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ACRO_LOCKING00：禁用1：启用启用姿态锁定，当摇杆松开后姿态不变ACRO_PITCH_RATE180角度/秒10 500特技模式下满舵的最大俯仰角速度ACRO_ROLL_RATE180角度/秒10 500特技模式下满舵的最大横滚角速度ADSB BEHAVIOR0ADSB ENABLE0AFS_AMSL_ERR_GPS-1米这个参数设置由GPS导出的AMSL高度限制的误差裕量.这个误差裕量 仅在气压计失灵时使用.如果气压计失灵，则使用GPS来估计高度，以 应用AMSL_LIMIT限制，但这个裕量将从AMSL_LIMIT减去，以确保即使 GPS高度存在一定误差，气压计高度也不会突破OBC用户应当将这个 值设置得与D2安全盒一致.数值-1意味着气压计失灵会立即触发飞行 终止.AFS_AMSL_LIMIT0米这个值设置了 AMSL（above mean sea level，高于平均海平面的海拔） 高度限制.如果由QNH测得的气压高度超过了这个限制，则飞行会强行 终止.注意这个值以米计，而气压高度限制通常以英尺来计.0值将会 禁用气压高度限制.AFS DUAL LOSS1AFS_ENABLE0这个选项启用高级失效保护系统.若设为0（禁用）所有高级失效保护功能无效AFS GEOFENCE1AFS_HB_PIN-1这个选项设置一个在不启用强行终止译注：原文when termination is not activated，指的是强行中断飞行进程，以10Hz为周期翻转的 数字I0 口.注意如果指定了一个FS_TERM_PIN（终端失效保护引脚）则 心跳信号引脚会始终以10Hz翻转，以使得终端板能够区分自驾仪崩溃 和强行终止.AFS MAN PIN-1这个参数指定一个在手动模式（Manua 1）下输出高电平的数字IO 口AFS_MAX_COM_LOSS0如果通讯失联事件累计超过这个值，则飞机将停止在通讯恢复后再度回 到任务.设为零来允许任意数目的通讯失联事件.AFS_MAX_GPS_LOSS0如果GPS丢失事件累计超过这个值，则飞机将停止在GPS信号恢复后再 度回到任务.设为零来允许任意数目的GPS丢失事件.AFS_QNH_PRESSURE0毫米汞柱这个参数设置以毫米汞柱计的在高度限制中使用的QNH压强.0值将禁 用高度限制.AFS RC1AFS RC FAIL TIME0AFS RC MAN ONLY1AFS_TERM_ACTION0此选项可用来强制执行一个在飞行终止后的动作通常这是由外部的失 效保护板执行的，但在这你可以软件设置APM来做这件事.若设为0（默认）则没有额外操作.若设为“魔数”42则飞机会在所有舵面执行 最大打舵以及0油门，来故意让自己坠机.AFS TERM PIN-1这是在飞行终止后输出高电平的一个数字I0 口AFS TERMINATE0可以在飞行中设置，来强行终止心跳信号AFS WP COMMS0通讯失联时导航所用的航点编号AFS WP GPS LOSS0AHRS_COMP_BETA0.10.001 0.5这个参数控制融合AHRS（空速和航向）和GPS数据以估计地速的交越频 率的时间常数.时间常数是0.1/beta.较大的时间常数将会使用较少的 GPS数据而较小的时间常数将会使用较少的空速数据AHRS EKF TYPE2AHRS_GPS_GAIN10.0 1.0这个参数控制GPS数据用于估计姿态时的参与度.固定翼飞机请勿设置 为0,否则将导致失控.固定翼飞机请使用默认参数1.0.AHRS_GPS_MINSATS60 10基于GPS速度的姿态修正所需要的最小卫星数目.默认值为6,差不多 是GPS速度数据用于修正加速度计时的不可靠临界点AHRS_GPS_USE10：禁用1：启用这个参数选择是盲预测还是GPS导航.若设置为0则GPS不参与导航， 只进行盲预测.正常飞行总应设置为非零值AHRS_ORIENTATION00：无1:Yaw452:Yaw903:Yaw1354:Yaw1805:Yaw2256:Yaw2707:Yaw3158:Roll1809:Roll180Yaw4510:Roll180Y aw90 11:Roll180Y aw135 12:Pitch180 13:Roll180Y aw225 14:Roll180Y aw270 15:Roll180Y aw315 16:Roll90 17:Roll90Ya w45相对于标准朝向的主板安装朝向，与板型有关这个参数将IMU和罗盘 的读数进行旋转变换以使得安装角度和板子默认角度可以相差45度或 者90度.这个参数将在下一次重启时生效，重启前必须将设备放置水 平.18:Roll90Ya w90 19:Roll90Ya wl35 20:Roll270 21:Roll270Y aw45 22:Roll270Y aw90 23:Roll270Y awl36 24:Pitch90 25:Pitch270 26:Pitchl80 Yaw90 27:Pitchl80 Yaw270 28:Roll90Pi tch90 29:Rolll80P itch90 30:Roll270P itch90 31:Roll90Pi tch180 32:Roll270P itch180 33:Roll90Pi tch270 34:Rolll80P itch270 35:Roll270P itch270 36:Roll90Pi tch180Yaw90 37:Roll90Ya w270AHRS RP P0.20.1 0.4这个参数控制加速度计修正姿态的速率AHRS_TRIM_X0弧度-0.1745+0.1745补偿机架和飞控板之间的横滚角差异.正值对应于飞行器右倾.AHRS_TRIM_Y0弧度-0.1745+0.1745补偿机架和飞控板之间的俯仰角差异.正值对应于飞行器抬头.AHRS_TRIM_Z0弧度-0.1745+0.1745未定义AHRS_WIND_MAX0米/秒0 127这个参数设置最大允许的地速和空速差异.这使得飞机能够应对失灵的 空速计.0值意味着飞机将直接使用读取到的空速，哪怕数据有异常AHRS_YAW_P0.20.1 0.4这个参数控制罗盘和GPS在偏航上的参与度.较大的数值会使得飞控在 航向控制上更频繁地获取罗盘和GPS数据.ALT_CTRL_ALG00:自动这个参数选择使用何种高度控制算法.默认为0,自动设置最适应你的 机架的算法.当前的默认值是使用TECS （总能量控制系统）.未来我们 会加入其它高度控制算法，可以通过这个参数修改ALT_HOLD_FBWCM0厘米电传操控B模式（FBWB:Fly-by-Wire B）和巡航（CRUISE）模式允许的最小 高度.如果你试图降低至低于这个高度飞机将会拉平.零值意味着没有 此限制.ALT_HOLD_RTL10000厘米返航目标高度.返航前飞行器将会爬升到这个高度并且悬停.如果这个 值是负数（通常-1）则飞行器将会在执行返航时维持当前高度注意当经 过接力点（Ralley Point）时将用接力点高度替代ALT HOLD RTL.ALT_MIX1百分比0 1GPS高度和气压计高度的混合比率.0 = 100% GPS, 1 = 100%气压计. 强烈建议你不要改动默认值1,因为GPS高度数据是出了名地不可靠. 只有一种情况下我们建议你修改这个值，就是当你拥有一个高空开启的 GPS,例如你在离地几千米的地方从气球上抛下一个飞机时ALT_OFFSET0米-3276732767这是在自动飞行模式下加入到目标高度数值的高度偏移量这可以用来 在自动模式中加入全球高度偏移ARMING ACCTHRESH0.75ARMING_CHECK10：无1：全部 选项2:气压 计4:罗盘 8:GPS 16:惯 导32:参数64:遥控发射 机128:主板 电压256:电 池等级解锁电机前需要执行的检查.这是一个在允许解锁操作前执行的位掩模 操作默认选项是不检查，允许任意时刻解锁.你可以通过把各项内容 的编码求和来开启你想要的检查内容.例如，仅在拥有GPS锁定和人工 遥控同时有效时允许解锁，则可以设置ARMING_CHECK为72.ARMING MIN VOLT0ARMING MIN V0LT20ARMING_REQUIRE10：禁用1：解 锁后油门PWM 在 THR_MIN（怠速）2: 解锁后油门 0PWM （停转）除非达成一些条件否则禁止解锁.若此项为0则无限制（立即解锁）. 若为1,需要在电机解锁前方向舵掰杆或者地面站解锁，并在解锁后输 送THR_MIN的PWM值到油门通道. 若为2,需要在电机解锁前方向舵 掰杆或者地面站解锁，并在解锁后输送0PWM值到油门通道.设置 ARMING_CHECK_*参数来决定何种解锁前自检需要完成注意，若此项设 为0,需要重启设备才能解锁.即便此项为0,如果ARMING_CHECK没有 被设为0,则飞行器会因为解锁前检查不通过而无法解锁电机ARMING RUDDER1ARSPD_AUTOCAL0如果启用这项，APM会在飞行时基于一个使用地速和实际空速的估计滤 波器自动调整ARSPD_RATIO.如果比率值变化超过5%，自动校准会将新 的比率值每隔2分钟存入EEPROMARSPD_ENABLE10：禁用1：启用开启空速计ARSPD_FBW_MAX22米/秒5 50所有自动油门情况下对应于最大油门值的空速（FBWB,巡航，自动任务，引导，悬停，盘旋以及返航）.这是一个校准后的（显式）空速ARSPD_FBW_MIN9米/秒5 50所有自动油门情况下对应于最小油门值的空速（FBWB,巡航，自动任务， 引导，悬停，盘旋以及返航）.这是一个校准后的（显式）空速.ARSPD_OFFSET2.333235空速计校准后的偏移ARSPD_PIN15空速计连接到的模拟IO 口.设置这个参数为0-9来对应APM2的模拟引 脚.使用APM1时设置为64,对应于板子末端的空速计接口.使用PX4 时设为11,对应于模拟空速计接口.使用Pixhawk时设为15,对应于 模拟空速计接口.使用EagleTree或MEAS I2C空速计的PX4或者 Pixhawk，设置为 65.ARSPD RATIO1.9936空速计校准后的比率ARSPD SKIP CAL0ARSPD_TUBE_ORDER2这个参数允许你在皮托管里的连接顺序有影响时选择如果设置为0则 顶部连接的传感器是动态压强.如果设置为1则底部连接的传感器是动 态压强.若设为2 （默认）则空速管驱动器将会接受任意一种顺序.你 可能想要指定顺序的原因在于它能够使你的空速计检测飞行器是不是受 到了过大的静压强，而这可能被解读成正空速ARSPD_USE01：使用0：不使用使用空速数据进行飞行控制AUTO_FBW_STEER00：禁用1：启用开启此项将使得在自动模式中可以使用FBWA的方式进行操控.这可以 用来执行带有航点逻辑的人工增稳飞行，或可用于载荷译注：即飞的 时候知道航点，一个个航点飞过去.启用后飞行员拥有和FBWA模式中 一样的操控，但普通的自动模式导航被完全禁用.寻常情况不推荐这个 选项.AUTOTUNE_LEVEL61 10自动调参的激烈程度.在较低等级的AUTOTUNE_LEVEL上自动调参较为 柔和，增益较小.对于大多数用户而言推荐5级.BATT AMP OFFSET0伏特在0电流情况下传感器的电压读数偏移值BATT_AMP_PERVOLT17安培/伏 特当电流传感器读数为1V时转换得到的电流值.对于使用3DR电源模块 的APM2或者Pixhwak这个值必须为17.对于使用3DR四合一电调的 Pixhawk这个值必须为17.BATT_CAPACITY3300毫安时满电电池的容量，以mAh计BATT_CURR_PIN3T：禁用 1：A12:A23:Pixhawk 12:A12101:PX4设置这个参数为0至13将指定电池电流传感器的管脚对应于A0至A13.对于APM2.5的电源模块，这个值必须为12.在PX4上这个值必 须为101.对于使用电源模块的Pixhawk这个值必须为3.BATT_MONITOR00：禁用3:仅电压4:电压和电流控制电池电流或电压监控BATT_VOLT_MULT10.1用来将电压传感器管脚检测到的电压值（BATT_VOLT_PIN）转换成实际电 压值（管脚电压*VOLT_MULT）.对于APM2或者Pixhawk的3DR电源模 块，这个值为10.1.对于使用3DR四合一电调的Pixhawk这个值为 12.02.对于使用PX4IO电源模块的PX4这个值必须为1.BATT_VOLT_PIN2-1:禁用 0:A01:A12:Pixhawk 1 3:A13100:PX4设置这个参数为0至13将指定电池电压传感器的管脚对应于A0至A13.对于APM2.5的电源模块，这个值必须为13.在PX4上这个值必 须为100.对于使用电源模块的Pixhawk这个值必须为2.BATT WATT MAX0BATT2 AMP OFFSET0BATT2 AMP PERVOL17BATT2 CAPACITY3300BATT2 CURR PIN3BATT2 M0NIT0R0BATT2 VOLT MULT10.1BATT2 VOLT PIN2BATT2 WATT MAX0BRD CAN ENABLE0BRD_PWM_COUNT40:No PWMs2:Two PWMs4:Four PWMs6:Six PWMs可启用的辅助PWM数.在PX4v1上只有0和2是有效的.在Pixhwak上0,2,4,6是有效的.BRD_SAFETYENABLE10：禁用1：启用禁用此项将会禁用PX4的安全解锁开关.强烈建议使用安全解锁开关， 因此除非有特殊情况，你应当始终将此项设为1.BRD SBUS OUT0BRD_SER1_RTSCTS20：禁用1：启用2:自动检测使能Pixhawk串口 1（数传1）的流处理.你必须将RTS和CTS引脚连到 你的数传电台.3DR数传的标准DF13 6-pin插头已经将这些引脚连接 好了.若这个值设为2则流出理会通过检查启动时填写的输出缓冲区来自动检测设置.注意在PX4v1上这个端口没有硬件流处理引脚，因此需 要将此项设为禁用.BRD_SER2_RTSCTS20：禁用1：启 用2:自动检 测使能Pixhawk和PX4串口 2（数传2）的流处理.你必须将RTS和CTS引 脚连到你的数传电台.3DR数传的标准DF13 6-pin插头已经将这些引 脚连接好了.若这个值设为2则流出理会通过检查启动时填写的输出缓 冲区来自动检测设置.BRD SERIAL NUM0CAM_DURATION100 50以0. 1秒计的相机快门维持开启的时长（例如：输入10代表1秒，50代表5秒）CAM FEEDBACK PIN-1CAM FEEDBACK POL1CAM MAX ROLL0CAM MIN INTERVAL0CAM RELAY ON1CAM SERVO OFF11001000 2000相机快门关断时的舵机PWM脉宽值CAM SERVO ON13001000 2000相机快门激活时的舵机PWM脉宽值CAM_TRIGG_DIST00 1000以米计的相机快门间隔.如果这个数值非零，只要GPS位置发生变化超 过这个米数就会触发相机拍照，无论APM在何种模式注意这个参数也可 以在自动任务中通过DO_SET_CAM_TRIGG_DIST指令来设置，使你可以在 飞行中启用/禁用相机快门触发.CAM_TRIGG_TYPE00：舵机1：继电器如何触发相机拍照CHUTE ALT MIN10CHUTE CHAN0CHUTE DELAY MS500CHUTE ENABLED0CHUTE SERVO OFF1100CHUTE SERVO ON1300CHUTE TYPE0CLI ENABLED0COMPASS_AUTODEC10：禁用1：启用启用或禁用以GPS坐标为参数自动计算磁偏角COMPASS CAL FIT8COMPASS_DEC0弧度-3.1423.142补偿地磁南极和地理南极的偏差角度COMPASS DEV ID73225磁罗盘ID.自动检测，请勿手动修改COMPASS DEV ID2131594第二磁罗盘ID.自动检测，请勿手动修改C0MPASS DEV ID30第三磁罗盘ID.自动检测，请勿手动修改COMPASS DIA X1COMPASS DIA Y1COMPASS DIA Z1COMPASS DIA2 X1COMPASS DIA2 Y1COMPASS DIA2 Z1COMPASS DIA3 X0COMPASS DIA3 Y0COMPASS DIA3 Z0COMPASS EXTERN20COMPASS EXTERN30COMPASS_EXTERNAL10:内部1:外部设置罗盘为外部连接.这在PX4上是自动识别的，但是在APM2上必须 正确设置.若使用了外罗盘，请置1.如果使用了外罗盘，COMPASS ORIENT 选项独立于 AHRS ORIENTATION 选项COMPASS_LEARN10：禁用1：启用启用或禁用罗盘偏移的自动获取COMPASS_MOT_X0偏移 量每 安培，或者 在全 油门 时的 偏移 量-1000 1000系数乘以当前油门值并加入罗盘X轴数值，以此补偿电机干扰COMPASS_MOT_Y0偏移 量每 安培，或者 在全 油门 时的 偏移 量-1000 1000系数乘以当前油门值并加入罗盘Y轴数值，以此补偿电机干扰COMPASS_MOT_Z0偏移量每安-1000 1000系数乘以当前油门值并加入罗盘Z轴数值，以此补偿电机干扰培，或者 在全 油门时的 偏移 量COMPASSMOT2 X0COMPASSMOT2 Y0COMPASS,MOT2 Z0COMPASS,MOT3 X0COMPASS,MOT3 Y0COMPASS,MOT3 Z0COMPASS,_MOTCT00：禁用1：油门值补偿2: 电流值补偿设置电机干扰补偿类型为禁用、油门值或者电流值请勿手动修改此参数.COMPASS,ODI X0COMPASS,ODI Y0COMPASS,ODI Z0COMPASS,ODI2 X0COMPASS,ODI2 Y0COMPASS,ODI2 Z0COMPASS,ODI3 X0COMPASS,ODI3 Y0COMPASS,ODI3 Z0COMPASS,_OFS_X150.345-400 400为了补偿机架中的铁磁性而引入的对X轴磁罗盘数据的偏移8COMPASS,_OFS_Y169.221-400 400为了补偿机架中的铁磁性而引入的对Y轴磁罗盘数据的偏移COMPASS,_OFS_Z336.778-400 400为了补偿机架中的铁磁性而引入的对Z轴磁罗盘数据的偏移3COMPASS,_OFS2_X52.29387COMPASS,_OFS2_Y610.5297C0MPASS_0FS2_Z534.9814C0MPASS 0FS3 X0COMPASS OFS3 Y0COMPASS OFS3 Z0COMPASS_ORIENT00：无1:Yaw452:Yaw903:Yaw1354:Yaw1805:Yaw2256:Yaw2707:Yaw3158:Roll1809:Roll180Yaw4510:Roll180Yaw9011:Roll180Yaw13512:Pitch18013:Roll180Y aw225 14:Roll180Y aw270 15:Roll180Y aw315 16:Roll90 17:Roll90Ya w45 18:Roll90Ya w90 19:Roll90Ya w135 20:Roll270 21:Roll270Y aw45 22:Roll270Y aw90 23:Roll270Y aw136 24:Pitch90 25:Pitch270与自驾仪主板相关的罗盘安装朝向.这个参数会在选择飞控板时自动正 确设置，但也可以在使用了外罗盘的情况下手动修改查阅您的外罗盘 技术手册来获取正确指向.正确指向下X轴朝前,Y轴朝右，Z轴朝下. 如果您的飞行器指向西面应该看到Y轴有正读数，X轴读数接近0.注 意：朝向参数需要结合AHRS_ORIENTATION设定.26:Pitchl80Yaw9027:Pitchl80Yaw27028:Roll90Pi tch90 29:Roll180P itch9030:Roll270P itch90 31:Roll90Pi tch18032:Roll270P itch180 33:Roll90Pi tch27034:Rolll80P itch270 35:Roll270P itch270 36:Roll90Pi tch180Yaw90 37:Roll90Ya w270C0MPASS 0RIENT20C0MPASS 0RIENT30COMPASS_PRIMARY00：第一罗盘1：第二罗盘若有多个罗盘可用，这个选项用于设置主罗盘通常0=外置，1=内置. 若无外置罗盘则此选项无效COMPASS_USE10：禁用1：启用启用或禁用以磁罗盘计算航向（而非GPS）COMPASS USE21COMPASS USE31CRASH ACC THRESH0CRASH DETECT0DSPOILR RUD RATE100EK2 ABIAS P NSE0.001EK2 ACC P NSE0.6EK2 ALT M NSE3EK2 ALT S0URCE0EK2 CHECK SCALE150EK2 EAS I GATE400EK2 EAS M NSE1.4EK2 ENABLE1EK2 FL0W DELAY10EK2 FLOW I GATE300EK2 FLOW M NSE0.25EK2 GBIAS P NSE0.0001EK2 GLITCH RAD25EK2 GPS CHECK31EK2 GPS DELAY220EK2 GPS TYPE0EK2 GSCL P NSE0.0005EK2 GYRO P NSE0.03EK2 HGT DELAY60EK2 HGT I GATE500EK2 IMU MASK3EK2 LOG MASK1EK2 MAG CAL0EK2 MAG I GATE300EK2 MAG M NSE0.05EK2 MAG P NSE0.025EK2 MAX FLOW2.5EK2 N0AID M NSE10EK2 POS I GATE500EK2 POSNE M NSE1EK2 RNG I GATE500EK2 RNG M NSE0.5EK2 VEL I GATE500EK2 VELD M NSE0.7EK2 VELNE M NSE0.5EK2 WIND P NSE0.1EK2 WIND PSCALE0.5EKF ENABLE0ELEVON_CH1_REV0-1:禁用1:启用升降补助翼(elevon)通道1反相ELEV0N_CH2_REV0-1:禁用1:启用升降补助翼(elevon)通道2反相ELEVON_MIXING00：禁用1：启用在输入和输出上启用升降补助翼(elevon)混控.若仅需要输出混控请看ELEVON OUTPUT 选项.ELEVON_OUTPUT00：禁用1：上-上2:上-下3:下-上4:下-下启用软件升降补助翼(elevon)混控输出.若开启则APM会软件实现在副 翼和升降通道上的升降补助翼混控.有4种不同的混控模式可供选择， 也就是说4种不同的升降舵控制可以被映射到两个升降补助翼舵机上 注意你不可以同时使用升降补助翼混控和遥控数值的直接映射(Pass- Through), 例如APM1的通道CH8手动控制.因此如果你使用APM1则需 要在启用ELEVON_OUTPUT前设置FLTMODE_CH为非CH8通道.请同时查 看MIXING GAIN参数来确定输出增益.ELEVON_REVERSE00：禁用1：启用升降补助翼(elevon)混控反相FBWA_TDRAG_CHAN0这是一个用来开启电传操控A拖尾机起飞(FBWA taildragger takeoff，译注：taildragger尾拖机也就是后三点式飞机)模式的遥控 接收机通道(PWM高于1700开启).这个通道应该指定为一个弹性开关 当这个功能启动后就会一直保持启动状态，直到：达到空速 TKOFF_TDRAG_SPD1/模式改变/仰角高于启动时仰角或者低于0.启用后 升降舵被强制定为TKOFF_TDRAG_ELEV.这个选项使得尾拖机在电传操 控A模式下更易起飞，且使得在电传操控A模式下测试自动起飞操控更 为容易.设为0禁用这个选项.FBWB_CLIMB_RATE21-10这个参数设置电传操控B(FBWB)FBWB和巡航(Cruise)模式下升降舵满偏 时的目标高度变化率(米/秒)注意飞机的实际爬升率会低于这个值，这 依赖于你的空速和油门控制设定.若这个参数设为默认值2.0,则保持 升降舵满偏10秒将会导致高度变化20米.FBWB_ELEV_REV00：禁用1：启用反转在电传操控B(FBWB)和巡航(Cruise)模式下的升降.设为0意味着拉高(后拉摇杆)代表下降高度.设为1,拉高代表提升高度.FENCE_ACTION00：无1：引导 模式2:仅报 告3:引导模 式+油门映射电子围栏突破时执行的行为.设为0则没有动作，也就是禁用了电子围 栏.设为1则飞机进入引导模式(Guided),且目标航点是围栏返回点. 若设为2则仅报告这个情况给地面站，不执行行为 若设为3飞机进入 引导模式，但同时保留飞行员的手动油门控制FENCE_AUTOENABLE00:不自动启用1:自动启用若设为1,自动起飞后电子围栏自动启动，自动降落开始阶段电子围栏 自动关闭.飞机位于地面上还未起飞时电子围栏关闭.目视飞行时建 议使用电子围栏开关通道，而不是这个参数FENCE CHANNEL0启用电子围栏的遥控通道.PWM输入高于1750时开启.FENCE MAXALT0米0 32767电子围栏突破前飞机能达到的最大高度FENCE MINALT0米0 32767电子围栏突破前飞机能达到的最小高度FENCE_RET_RALLY00:FenceRetu rnPoint 1:NearestRa llyPoint若设为1：电子围栏突破时飞机将回到最近的接力点而不是围栏返回 点.若没有定义任何接力点则飞机将回到起始点FENCE_RETALT0米0 32767当电子围栏突破时飞机将会回到的高度.若FENCE_RETALT = 0则使用 FENCE_MAXALT 和 FENCE_MINALT 的中间值，除非 FENCE_MAXALT FENCE_MINALT.若 FENCE_MAXALT FENCE_MINALT 且 FENCE_RETALT=0则ALT HOLD RTL被用作返回高度.FENCE TOTAL0当前加载的电子围栏总点数FLAP_1_PERCNT0百分比0 100当FLAP_1_SPEED达到时襟翼的位置变化量.设为零来禁用这个襟翼FLAP_1_SPEED0米/秒0 100开启襟翼FLAP_1_PERCENT对应的速率（米/秒）.注意FLAP_1_SPEED必 须大于等于FLAP 2 SPEEDFLAP_2_PERCNT0百分比0 100当FLAP_2_SPEED达到时襟翼的位置变化量.设为零来禁用这个襟翼FLAP_2_SPEED0米/秒0 100开启襟翼FLAP_2_PERCENT对应的速率（米/秒）.注意FLAP_1_SPEED必 须大于等于FLAP 2 SPEEDFLAP_IN_CHANNEL0用于控制襟翼的遥控输入通道.若这个值被设为某个遥控通道编号，则 那个通道用于手动控制襟翼.开启时，襟翼的变化百分比相当于从这个 通道中位点到这个通道最低点的变化百分比高于中立点的值将会产生 反向襟翼（即扰流板）.这个选项必须配合一个设置在某输出通道的襟 翼控制函数进行.当一个FLAP_IN_CHANNEL和自动襟翼结合在一起时， 取两者之间更高的值作为输出.你必须同时开启襟副翼混控设置 FLAPERON OUTPUT.FLAP_SLEWRATE75百分比0 100襟翼1秒内的最大变化百分比 数值25意味着1秒内襟翼变化量不会 超过全襟翼的25%.数值0意味着没有限制.FLAPERON_OUTPUT00：禁用1：上-上2:上-下3:下-上4:下-下软件中开启襟副翼（flaperon）输出.若开启则APM会软件实现在襟副翼 1和襟副翼2输出通道上的襟副翼混控，由两个辅助通道上的函数指 定有4种不同的混控模式可供选择，也就是说4种不同的襟副翼混控 可以被映射到两个襟副翼舵机上.注意你不可以同时使用襟副翼混控和 遥控数值的直接映射（Pass-Through）,例如APM1的通道CH8手动控制. 因此如果你使用APM1则需要在启用FLAPERON_OUTPUT前设置 FLTMODE_CH为非CH8通道.请同时查看MIXING_GAIN参数来确定输出 增益.FLAPERON_OUTPUT 不能与 ELEVON_OUTPUT 或 ELEVON_MIXING 共 存.FLOW ENABLE0FLOW FXSCALER0FLOW FYSCALER0FLOW ORIENT YAW0FLTMODE CH8用来控制飞行模式的遥控通道FLTM0DE1110:手动Manual 1:绕圈 CIRCLE 2:自稳用于开关位置1的飞行模式（910至1230及2049以上）STABILIZE 3:教练 TRAINING 4: 特技ACRO 5: 电传A|FBWA 6:电传 B|FBWB 7:巡 航 CRUISE 8: 自动调参 AUTOTUNE 10:自动 Auto 11:返航RTL 12:留待 Loiter 15: 引导GuidedFLTM0DE2110:手动Manual 1:绕 圈 CIRCLE 2: 自稳 STABILIZE 3:教练TRAINING 4: 特技ACRO 5: 电传A|FBWA 6:电传 B|FBWB 7:巡 航 CRUISE 8: 自动调参 AUTOTUNE 10:自动 Auto 11:返航RTL 12:留待 Loiter 15: 引导Guided用于开关位置2的飞行模式（1231至1360）FLTM0DE350:手动Manual 1:绕 圈 CIRCLE 2: 自稳 STABILIZE 3:教练TRAINING 4: 特技ACRO 5: 电传A|FBWA用于开关位置3的飞行模式（1361至1490）6:电传B|FBWB 7:巡 航 CRUISE 8: 自动调参 AUTOTUNE10:自动 Auto11:返航RTL 12:留待Loiter 15: 引导GuidedFLTM0DE450:手动Manual 1:绕 圈 CIRCLE 2: 自稳 STABILIZE 3:教练TRAINING 4: 特技ACR0 5: 电传A|FBWA 6:电传 B|FBWB 7:巡 航 CRUISE 8: 自动调参 AUTOTUNE 10:自动 Auto 11:返航RTL 12:留待 Loiter 15: 引导Guided用于开关位置4的飞行模式（1491至1620）FLTM0DE500:手动Manual 1:绕 圈 CIRCLE 2: 自稳 STABILIZE3:教练TRAINING 4: 特技ACRO 5: 电传A|FBWA 6:电传B|FBWB 7:巡 航 CRUISE 8: 自动调参AUTOTUNE用于开关位置5的飞行模式（1621至1749）10:自动 Auto11：返航RTL12:留待Loiter 15:引导GuidedFLTM0DE600:手动Manual 1:绕 圈 CIRCLE 2: 自稳 STABILIZE 3:教练TRAINING 4: 特技ACR0 5: 电传A|FBWA 6:电传 B|FBWB 7:巡 航 CRUISE 8: 自动调参 AUTOTUNE 10:自动 Auto 11:返航RTL 12:留待 Loiter 15: 引导Guided用于开关位置6的飞行模式（1750至2049）FORMAT VERSION13这个值会在EEPROM格式发生变化时增长FS_BATT_MAH0毫安时触发失效保护的电池容量阈值.设为0来禁用电池失效保护电量阈值. 若电池剩余电量低于这个数值，飞机将立即切换到返航FS_BATT_VOLTAGE0伏特触发失效保护的电池电压.设为0来禁用电池电压失效保护.若电池电 压低于这个数值持续超过10秒，飞机将切换到返航模式FS_GCS_ENABL00：禁用1：心 跳信号包2: 心跳信号包 以及 REMRSSI开启地面站数传失效保护.失效保护会在超过FS_L0NG_TIME0UT秒没有 收到Mavlink心跳信息语句时触发.有两种可以开启的设置.设置 FS_GCS_ENABL为1意味着飞行器会在没有收到MAVLink心跳信号包时 触发地面站失效保护.设置FS_GCS_ENABL为2意味着飞行器会在没有 收到心跳信号包，或者没有收到启用了Mavlink的3DR电台发回的 RADIO_STATUS语句（意味着地面站没有收到飞行器信息，这个状态包含 在RADIO_STATUS中）时，触发地面站失效保护.REMRSSI场为0（这在单 链路数传的地面端和空中端具有不对称噪声时可能发生）.警告：开启 此选项可能导致飞机在地面上与地面站失联时就进入失控保护并且启动 电机.如果这个选项在一个电动飞机上启用了，必须同时启用 ARMING REQUIRED.FS_LONG_ACTN00:继续1:返航2:滑翔长时（FS_L0NG_TIME0UT seconds）失效保护动作.在自稳和手动模式下， 若FS LONG ACTN为0或1,长失效保护将导致模式被切换到返航；设为2则切到FBWA模式.在自动模式（包括引导）下，若FS_LONG_ACTN 设为0,长失效保护将会让飞行器继续任务；设为1,切到返航；设为 2,切到 FBWA.FS LONG TIMEOUT5秒1 300长失效保护触发前，失效保护需要持续的秒数 默认值20秒.FS_SHORT_ACTN00:继续1:盘 旋/返航2: 滑翔短时（FS_SHORT_TIMEOUT）失效保护动作.短失效保护可以被遥控信号丢 失（参见THR_FS_VALUE）或地面站失联（参见FS_GCS_ENABL）来触发.在 自稳和手动模式下，若FS_SHORT_ACTN为0或1,短失效保护将导致模 式被切换到盘旋（Circle）；设为2则切到FBWA模式.在任何的其他模 式下（包括自动模式和引导模式），若FS_SHORT_ACTN设为0,短失效保护 不会造成模式更改；设为1,切到盘旋；设为2,切到FBWA请参阅 FS_LONG_ACTN 了解FS_LONG_TIMEOUT时长后的失效保护行为（长失效保 护）.FS SHORT TIMEOUT1.5秒1 100短失效保护触发前，失效保护需要持续的秒数 默认值1.5秒GCS PID MASK0GLIDE_SLOPE_MIN15米0 1000这个参数控制在滑翔下滑执行前航点的最小高度变化避免高度突变. 默认值为15米，有助于平滑航点附近的微小高度变化.若你不想在任 务过程中使用滑翔下滑，可以设为0,这将禁用滑翔下滑计算.否则你 可以设为在滑翔下滑执行前，到目标航点的高度误差的最小值GLIDE SLOPE THR5GND_ABS_PRESS96184.86以帕斯卡计的校准后的地面压强GND_ALT_OFFSET0米-128 127以米计的高度偏移，数值加入到气压计读数中.这是用来给配备了高度 计的地面站进行基地海拔校准使用的.这个数值将加入到飞行器气压计 的读数中.每一次重启后气压计校准时或者起飞前校准执行时这个数值 都自动清零.GND PRIMARY0GND TEMP25以摄氏度计的校准后的地面温度GPS AUTO CONFIG1GPS_AUTO_SWITCH10：禁用1：启用自动切换到汇报定位状态最好的GPSGPS GNSS MODE0GPS GNSS M0DE20GPS INJECT TO127GPS MIN DGPS100GPS_MIN_ELEV-100角度-100 90这个参数设置将卫星用来导航时需要它们高于地平线的最小高度设置 这个值为-100则取GPS模块的默认数值.GPS_NAVFILTER80：便携式2:固定式3:行人4:汽车导航滤波器引擎设置5:航海6:航 空1G 7:航空 2G 8:航空4GGPS RAW DATA0GPS SAVE CFG0GPS_SBAS_MODE20：禁用1：启用2:NoChange这用来设置星基增强系统(SBAS)模式(需要GPS支持)若设为2则 GPS中的SBAS模式不变.否则，GPS会被重新配置，以启用/禁用SBAS.禁用SBAS在某些地区会比较有用，因为这些地方虽然有SBAS信 号但是基线要求太高而不够实用.GPS SBP LOGMASK-256GPS_TYPE10:无1:自动2:uBlox3:MTK4:MTK195:NMEA6:SiRF7:HIL8:SwiftNavGPS的类型GPS_TYPE200:无1:自动2:uBlox3:MTK4:MTK195:NMEA6:SiRF7:HIL8:SwiftNav第二块GPS的类型GROUND_STEER_ALT0米-100 100激活方向舵地面操纵的高度.若设为非零值则使用STEER2SRV控制器来在低于这个限制的高度下控制方向舵(相对于家高)GROUND_STEER_DPS90角度/秒10 360满舵量时的地面操纵(st eering)角速度，以角度/秒计HIL_ERR_LIMIT5角度0 90这个参数控制：为了匹配HIL_STATE姿态，在HIL复位DCM姿态前，每 个轴上的最大角度误差.这个限制将防止HIL引发重大姿态错误.设为 零来取消所有限制.HIL MODE0HIL_SERVOS00：禁用1：启用这个参数控制在HIL模式下是否使用真实舵机控制.启用此项将使得 APM在HIL模式下控制实际舵机.若禁用则它会报告舵机数值，但不会 输出到实际舵机请注意开启此项时不要安装电机和螺旋桨INITIAL MODE0INS ACC BODYFIX2INS ACC2OFFS X0INS ACC20FFS Y0INS ACC20FFS Z0INS ACC2SCAL X0INS ACC2SCAL Y0INS ACC2SCAL Z0INS ACC3OFFS X0INS ACC3OFFS Y0INS ACC3OFFS Z0INS ACC3SCAL X0INS ACC3SCAL Y0INS ACC3SCAL Z0INS ACCEL FILTER20INS_ACCOFFS_X0米/秒/秒-300 300加速度计X轴偏移.在加速度计校准环节或者水平操作环节设置INS_ACCOFFS_Y0米/秒/秒-300 300加速度计Y轴偏移.在加速度计校准环节或者水平操作环节设置INS_ACCOFFS_Z0米/秒/秒-300 300加速度计Z轴偏移.在加速度计校准环节或者水平操作环节设置INS ACCSCAL X00.8 1.2加速度计X轴系数.在加速度计校准环节自动计算INS ACCSCAL Y00.8 1.2加速度计Y轴系数.在加速度计校准环节自动计算INS ACCSCAL Z00.8 1.2加速度计Z轴系数.在加速度计校准环节自动计算INS GYR CAL1INS_GYR20FFS_X0.01286483INS_GYR20FFS_Y0.02870308INS_GYR2OFFS_Z0.00165074INS GYR3OFFS X0
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