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第1章 基础知识 第1节 示教说明 所谓示教机器人，首先将所以作业流程提前设定进去，即输入机器人本体运行所需的资料，然后再 将所记录的数据（包括动作顺序、所记录的位置等）自动播放出来。简而言之，也就是能够将记录的 作业程序自动运行的机器人。 该机器人的示教方法有两种： 直接示教和远离示教。 直接示教是指直接拿机器人本体运行进行示教； 远离示教则指用可移动的示教器对机器人进行示教，现机器人的示教均为此类。现将由示教到自动运 转的概要如下图： NO OK？ 准备 记录 动作确认 修正、追加 删除 结束 电源的投入 程序选择 等 手动操作 程序的记录 等 程序的再生 移动命令的修正、追加、删除 应用命令的记录、修正、删除 （示教再生模式） （示教模式） （示教再生模式） （示教模式） YES 作业程序的编制（示教） 自动运转 作业程序依如下的顺序编制。此作业全体称为“示教作业”或“教育作业” ，即将作 业程序编制、修正成最适当形式的作业。 作业程序完成后，即进行自动运转。进行自动运转时，所选择的作业程序即重复再生。 准备 程序选择 起动 自动运转 电源的投入 外围设备的起动 第 164页 第2节 组成说明 总体分机器人系统和周边设备。机器人系统包括：机器人本体、控制箱以及示教器和操作盒；周边 设备包括：焊机（或切割机） 、送丝系统（焊丝盘及支架、送丝机及支架、同轴电缆、送丝管和焊枪 或切割枪等） 。现以 AX-V6+DM350 系统图为例，参照如下： 以上，机器人系统包括一四；周边设备则包括五八等。 第3节 常用术语说明 一：本体 二： 控制箱 三 ： 示教器 四：操作盒 五：焊机 六：气瓶 七 ： 送丝盘及支架 八 ： 送丝机及支 第 264页 术语 说明 悬式示教作业操纵按钮 台 为进行机器人的手动操作或示教等者。 Deadman 开关 为不使机器人因误操作等而不经意发生动作的安全装置。 Deadman 开关 装设在悬式示教作业操纵按钮台的背面。 如果不一边按住 Deadman 开关 的话，即无法进行机器人的手动操作或前进后退检查。 示教模式 主要为进行程序编制的模式。 再生模式 自动执行所编制的程序的模式。 运转准备 指对机器人的动力状态，运转准备 ON 时为供给动力，运转准备 OFF 时 为紧急停止。 示教 指对机器人教其学习动作或焊接作业。所教的内容记录在作业程序内。 作业程序 指记录机器人的动作或焊接作业的执行顺序的文件。 移动命令 使机器人移动的命令。 应用命令 使机器人在动作途中进行各种辅助作业（焊接、程序的转移、外部 I/O 控制等）的命令。 步骤 示教移动命令或应用命令的话，即在程序内写入连续号码。此类号码即 称为步骤。 精确度 机器人会正确重现所示教的位置，但有时不是正确位置也没关系。指定 动作应该精确到什么程度的功能就称为精确度。 坐标 机器人备有坐标。通常称为机器人坐标，系以机器人的正面为基准，前 后为 X 坐标，左右为 Y 坐标，上下为 Z 坐标所成的正交坐标。此坐标 即成直线内插动作或移位动作等的计算基准。另外，还备有工具坐标， 系以工具的安装面（凸缘面）为基准。 轴 机器人系以复数马达控制。各个马达所控制部分称为轴。以 6 个马达所 控制的机器人称为 6 轴机器人。 辅助轴（外部轴） 机器人以外的轴（定位器或滑动器） ，总称为辅助轴。 有时称作外部轴。 前进检查后退检查 使所编制的程序以低速逐一步骤动作，进行示教位置的确认的功能。有 前进检查（ go）后退检查（ back）两种。 起动 再生所编制的程序，称为起动。 停止 使起动状态（再生）的机器人停下来，称为停止。 紧急停止 使机器人（或系统）紧急停下来，称为紧急停止。一般供紧急停止的按 钮在系统内备有多个，只要按下任何一个，系统即当场紧急停止。 第 364页 术语 说明 错误 示教作业或再生 动作中，检测到操 作错误、示教错 误，或机器人本身 的异常的话，即将 该异常通知作业 者。 错误若发生在再生动作中的话，使机器人成为停止 状态，并当场将伺服电源（运转准备）切断。 报警 报警若发生在为再生动作中的话，使机器人成为停 止状态。并不将伺服电源（运转准备）加以切断。 为比错误轻微的异常。 信息 信息即使在再生动作中， 机器人依然处于起动状态。 其中也包含虽为尚无危险性的信息提供的程度，但 隐藏着将来会发展成报警或错误的可能性。 机构 指作为控制动作集体，无法再行分解的单位，如“操纵器” 、 “定位器” 、 “伺服焊枪” 、 “伺服行驶” 。 操纵器加上伺服焊枪，像这样的结构称为“多重机构” 。对于多重机构， 若为手动操作的话，必须先宣称是哪个机构的操作。 系统 系编制作业程序的单位。 构成系统的机构，有一个的情形，也有多个的情形（多重机构） 。 通常系统是全体仅使用一个，因此不必在意。多重系统规格（ NACHI 以往称为“多重机器人” ， DAIHEN 以往称为 “多重机” ）可同时运转 复数的系统。 第4节 操作盒的功能说明 一、各键名称及外观 ：在操作箱上装有基本的机器人控制所需最低限度的按钮，可执行如运 转准备投入、自动运转的起动停止、紧急停止等。参考下图： 第 464页 (A) (E) (C) (B) (D) 二、各键功能介绍,见下表: 在本说明书的标记 功能 1 运转准备投入按钮 使其成为进入运转准备的状态。一旦进入准备状态，机器人即将 开始动作。 2 起动按钮 在再生模式下，起动指定的作业程序。 3 停止按钮 在再生模式下，停止起动中的作业程序。 4 模式转换开关 切换模式，可切换为示教再生模式。 此开关与悬式示教作业操纵按钮台的 TP 作动开关 组合而使用。 5 紧急停止按钮 当按下此按钮时，机器人就紧急停止。不论按下操作 箱 或悬式示 教作业操纵按钮台上的任何一者，都可使机器人紧急停止。 若要取消紧急停止，则将按钮向右旋转（按钮回归原位） 。 第 5 节 示教器的操作开关、按钮 、按键、画面、f 键的功能及说明 一、示教器外观见下图： 第 564页 TP 作动开关 液晶显示器 f 键 紧急停止按钮 Deadman 开关 ( 装在背面 ) 各操作键 第 664页 二、示教器开关及按钮功能见下表： 外观 在本说明书的标记 功能 TP 作动开关 与操作面板或操作箱的 模式转换开关 相组合， 切换为示教模式或再生模式。 详细请参照“第 3 章 3.2 选择模式” 。 紧急停止按钮 一按此按钮，机器人就紧急停止。 若要取消紧急停止，则将按钮向右旋转（按钮回 归原位） 。 Deadman 开关 装在背面的开关，示教模式下手动操作机器人的 情况下使用。 通常仅装在左手侧，也有选购左右均装设者。 一旦握住 Deadman 开关，即可供应动力给机器人 (运转准备变为 ON)， 仅在握住 Deadman开关的间， 可进行手动操作。 1 危险迫在眉睫时，请放开 Deadman 开关或强力 握紧到发出喀嚓之声为止。机器人立即停止工作。 关于 Deadman 开关的详细操作方法，请参阅“第 3 章 3.3 使运转准备 ON”。 三、各按键（包括 f 键）的功能见下表： 第 764页 依据机器人是属于以往的 NACHI 或 DAIHEN，相同的操作键也会有 不同的功能。此种功能的相异以 ， 表示的 (假如动作一致，则 无， )。 ：表示为 NACHI AW 以前的产品用户而设定。 ：表示为 DAIHEN EX 以前的产品用户而设定。 外观 在本说明书的标记 功能 动作可能 与其它按键同时按下，执行各种功能。 系统机构 机构的切换 在系统内有多个机构被连接的情形下，可切换成手动操作机构。 同時按下动作可能 系统的切换 在系统内定义有多个机构的情形下，可切换成操作对象的系统。 协调 为连接多个机构的系统所使用的按键，具有以下的功能： 协调手动操作的选择解除 选择解除协调手动操作 同時按下动作可能 协调动作的选择解除 在示教时，选择解除协调动作。一旦针对移动命令指定协调动作时， 在步骤号码之前会显示“ H”。 插补座标 座标的切换 在手动操作时，切换成以动作为基准的座标系。每次按下时，即切换成各轴单独、 直角座标 (或使用者座标 )及工具座标，并显示于液晶画面。 同時按下动作可能 插补种类的切换 切换记录状态的插补种类 (接点插补直线插补圆弧插补 )。 检查速度手动速度 手动速度的变更 切换手动操作时机器人的动作速度。每次按下时，可切换 15 的动作 速度 (数字越大，速度越快 )。 除此的外，合并具备以下的功能。 依此按键所选择的手动速度，也决定记录于步骤的再生速度。 未作上述的设定。请在移动命令的示教时设定再生速度。 此功能以 5 操作和示教条件 4 记录速度 记录速度的数值 -决定方法 而设定。 同時按下动作可能 检查速度的变更 切换前进检查后退检查动作时的速度。 每次按下时，可切换 15 的动作速度 (数字越大，速度越快 )。 提示 第 864页 外观 在本说明书的标记 功能 停止连续 连续、非连续的切换 切换前进检查后退检查动作时的连续、非连续。 选择连续动作的话，在各步骤中机器人的动作即不会停止。 同時按下动作可能 再生的停止 停止再生中的作业程序 (具有与 停止按钮 相同的功能 )。 关闭画面移动 画面的切换、移动 在监视画面有多种显示的情形下，切换为成为操作对象的画面。 同時按下动作可能 关闭画面 关闭所选择的监视画面。 轴操作键 不起作用。 轴操作 以手动使机器人移动。要移动辅助轴时，预先以 系统机构 切换操作 的对象。 前进检查 后退检查 不起作用。 前进检查后退检查 执行前进检查后退检查的动作。通常每次在记录位置 (步骤 )上，使机器人停止下 来，但也可使机器人连续动作。 切换步骤连续时，使用 停止连续 覆盖记录 移动命令的记录 在示教时，执行移动命令的记录。 仅可在作业程序的最后步骤被选择的情形下使用。 同時按下动作可能 移动命令的覆盖 在目前的记录状态 (位置、速度、插补种类、精度 )上，覆盖已完成记录的移动命令。 但是，只有在变更移动命令的记录内容时才可覆盖。不可在应用命令上写入移动 命令，或在别的应用命令上写入应用命令。 可使用 位置修正 、 速度 、 精度 ，各别修正已完成记录的移动命令的记 录位置、速度、精度。 可使用 位置修正 修正已完成记录的移动命令的记录位置。 速度 、 精度 按键的功能以 5 操作和示教条件 1 操作条 件 5 速度键的使用方法 6 精度键的使用方法 而设定。 提示 第 964页 外观 在本说明书的标记 功能 插入 不起作用。 同時按下动作可能 移动命令的插入 将移动命令插入到目前的步骤的“前” 。 将移动命令插入到目前的步骤的“后” 。 可用 5 操作和示教条件 1 操作条件 7 步骤中途插入位 置 更换为“前”或“后” 。 压板弧焊 此按键的功能根据应用（用途）而有所差异。 点焊用途时 点焊命令设定 使用于设定点焊命令的情形。 每次按键，则切换记录状态的 ON/OFF。 同時按下动作可能 点焊手动加压 将点焊枪以手动加压。 弧焊用途时 命令的简易选择 可将移动命令、焊接开始、结束命令及常用的应用命令以简单的操作选择的，并 选择“简易示教模式” 。 同時按下动作可能 不起作用。 位置修正 不起作用。 同時按下动作可能 位置的修正 将选择中的移动命令所记忆的位置、变更到目前的机器人的位置。 帮助 对操作或功能有不清楚的地方时，将其按下即可调用内置的示范功能 (帮助功能 ) 删除 不起作用。 同時按下动作可能 步骤的删除 删除选择中的步骤 (移动命令或应用命令 )。 复位 取消输入，或将设定画面恢复原状。此外，可输入 R 代码 (快捷方式代 码 )。当输入 R 代码时，立即可调用想使用的功能。 程序步骤 步骤的指定 要调用作业程序内所指定的步骤时使用。 同時按下动作可能 程序的指定 调用所指定的作业程序。 提示 第 1064页 外观 在本说明书的标记 功能 Enter 确定菜单或输入数值的内容。 箭号键 光标的移动 移动光标。 同時按下动作可能 移动、变更 在设定内容以多页所构成的画面上，执行页的移动。 在程序编辑画面等上，执行以多行单位的移动。 以维护或常数设定画面等，切换并排的选择项目 (收音机按钮 )。 以示教再生模式画面，变更目前步骤的号码。 输出 进入应用命令 SETM 的快捷方式。 在示教中，调用输出信号命令 (应用命令 SETM ) 的快捷方式。 同時按下动作可能 手动信号输出 以手动方式使外部信号置于 ON/OFF。 输入 在示教中，调用输入信号等待 正逻辑 命令 (应用命令 WAITI ) 的快捷 方式。 速度 修正已完成记录的移动命令的速度。 设定移动命令的速度 (设定内容被反映在记录状态上 )。 此功能以 5 操作和示教条件 1 操作条件 5 速度键的使 用方法 而被设定。 精度 修正已完成记录的移动命令的精度。 设定此后要记录的移动命令的精度 (设定内容被反映在记录状态上 )。 此功能以 5 操作和示教条件 1 操作条件 6 精度键的使 用方法 而被设定。 定时器 在示教中记录定时器命令 (应用命令 DELAY ) 的快捷方式。 提示 提示 第 1164页 外观 在本说明书的标记 功能 数值输入键 数值输入（ 09、小数点） 输入数值或小数点。 同時按下动作可能 ON 的选择 （同时按下 1） 以设定画面等，在检查箱内投入检查。 同時按下动作可能 OFF 的选择 （同时按下 2） 以设定画面等，取消检查箱的投入检查。 同時按下动作可能 重作（ Re-do） （同时按下 3） 取消刚才的操作 (Undo)，以恢复原状或重新操作。仅在作业程序的新编制或编辑 中有效。 同時按下动作可能 “ + ” 的输入 （同时按下 0） 输入“ + ” “ ”的输入 （同时按下 ） 输入 “ - （后退） 数值、字符的删除 可删除光标位置之前一数值或字符。文件操作时也可用来解除选择。 同時按下动作可能 刚才操作的取消（ Undo） 取消刚才的操作，恢复变更前的状态。 仅在作业程序的新编制或编辑中有效。 （功能） 使用于选择应用时。 编辑 打开程序编辑画面。 程序编辑画面主要在执行应用命令的变更、追加、删除，或移动命令的各参数的 变更。 （界面） 在使用触摸面板规格的悬式示教作业操纵按钮台时，打开界面面板窗 口。 键 在选择显示于液晶画面的两端的图标时使用。 f1 f12 第 1264页 四、画面显示见下图： 2 3 4 5 6 7 8 9 10 1 以上，说明如下： 模式显示区 可显示出选择中的模式 (示教再生高速示教 )。 (高速示教模式为选项 )。 此外，也可合并显示运转准备、起动中及紧急停止中的各种状态。 状态 示教模式 再生模式 运转准备 OFF 运转准备 ON、伺服电源 OFF 运转准备 ON、伺服电源 ON 运转准备 ON、 前进后退检查操作中 (示教模式 )、 起动中 (再生模式 ) 紧急停止中 程序号码显示区 显示选择中的作业程序号码。 步骤程序号码显示区 显示作业程序内选择中的步骤号码。 第 1364页 日时显示区 显示目前的日期和时间。 机构显示区 显示出成为手动运转对象的机构、机构号码及机构名称 (型号 )。 若是多系统规格的机器人，也合并显示出示教成为对象的系统号码。 座标系显示区 显示选择中的座标系。 座标系的种类 显示 轴座标系 机械座标系 工具座标系 （图标左边的数字为工具号码） 工件坐标系 绝对座标系 (世界座标系 ) 圆筒座标系 用户座标系 (图标左边的数字为座标号码 ) 速度显示区 显示手动速度。一按 作动 ，则显示检查速度。 速度 显示 手动速度 检查速 监视显示区 显示作业程序内容 (初始设定的情形 )。 f 键显示区 以 f 键显示可选择的功能。左边六个相当于 f1f6，右边六个相当于 f7f12。 详见下小节“五” 。 第 1464页 10 可变状态显示区 “输入等待 (I 等待 )中”或“外部起动选择中”等各种状态显示，以图标显示于此区 内。该状态一结束，图标即消失。 表 错误！文档中没有指定样式的文字。 .1 状态的图标显示 状态 图标 外部信号的输入等待中（ I 等待中 ) “起动选择：外部” 、 “程序选择：内部”的选择中 “起动选择：内部” 、 “程序选择：外部”的选择中 “起动选择：外部” 、 “程序选择：外部”的选择中 软件 PLC 起动中 软件 PLC 停止中 机械锁定设定中 空转设定中 经由以太网，与外部的 PC 连接中 自动备份中 （ %显示表示目前的备份进展情况。 ） 暂时停止中（仅限于标准起动时） 保持中、或暂停中 仅限于再生中输入保持信号或暂停信号时显示。 机构分离中 I/O 模拟试验模式选择中 J5 轴为特异点的状态 伺服枪：枪搜索标准位置写入中 伺服枪：存储位置确认模式选择中 第 1564页 机构连接状态 数值：机构号码 -连接中的伺服机构号码 （机构分离功能为选项） 机构脱离状态 数值：机构号码 -连接中的伺服机构号码 （机构分离功能为选项） 关于选项功能，并不是刊登了所有选项功能。本说明书未说明的图标请参照各选项功 能的使用说明书。 五、 f 键的操作，详见下述： 要选择分配于图标的功能时，按下图标旁边的 f1f12。 按下图标旁边的 f1 f12 ， 可选择各种功能。 例如按下 f4 ，则可选择 文件 操作 。 通常若单独按下 f1f12，则可选择功能，但有时需要同时按下 作动 。 当按下 作动 时，则会改变 显示。 有打底纹而显示的图标，按下 作动 即可选择。 也有按下 作动 才开始显示的图标。 f1 f2 f3 f4 f5 f6 第 1664页 六、字符的输入，见下述： 软键盘的功能 字符输入一旦成为可行的状态，软键盘便起动。 选择字符时 请以 上下左右 选择字符，并按下 Enter或 f11。 移动字符输入栏的光标时 一边按下 动作可能 ，一边按下 左右 。 打入空格時 按下 f4 或 f10。 删除字符时 将光标移到想要删除的字符的右侧，按下 f5。 光标左边的字符即被删除。 要记录所输入字符时，按下 f12。 字符被记录，回到原来的画面。 Enter 第 1764页 输入字母或记号时 在软键盘的初始起动状态时，可输入数字、字母，以及半角记号。 按照上页的操作，输入字符。 第 1864页 机器人示教 一、机器人在示教时有大致可以分为两种方法进行示教 、通常用的示教方式。 (这种示教方式是以专用按键分别指定速度 ,精度及内插种类而记录 ) 、简易示教方式 简易方式可以分为两种 :、使用压板弧焊功能使各个功能分配是 F 键上，以 F 键选择移动命令或常用 的应用命令后 ,设定各种必要条件后而记录。 、使用硬件功能 (数字键 )的功能 , 以硬件 (数字键 )选择移动命令或常用的应用 命令后 ,设定各种必要条件后而记录。 平常在示教的时候请用容易操作的方式进行示教 机器人将记录的状态如下说明 注：图中重叠及重复为翻译时有误，以下中是正解。 、图中为机器人程序中的步骤号码，此步骤号码会随着程序步骤的删除或插入步骤此号码会相应的增 加或是减小。 、图中为机器人移动的速度，这个速度可以有三种表示方式 这个是指机器人的移动能力的表示方式 这个是指机器人线速度的表示方式 这个是指机器人移动时间的表示方式 、图中指机器人的内插种类，种类也可以分为三种 指关节内插，是指机器的人各轴单独运动，工具尖端的轨迹不定，机器人程序设定动，机器人步骤 从第上一点到第下一点的机器人各轴怎么快运动到点怎么运动。 指直线内插，机器人记录下一步骤运动方式是直线内插时，工具尖端在连结步骤间的直线上运动 指圆弧内插，机器人目标步骤跟下一步骤为圆弧内插时，工具尖端在圆弧上运动 注：机器人使用圆弧内插时，必须要有三个点才能组成一段圆弧。 、图中指的是机器人的内插精度，精度可以分为个等级，其中 A1 的精度是最准确的， A8 的精度是 离记录点的位置相差是最大的。如下图 、图中指的是机器人的工具号码，机器人上可以安装多种工具，在设定程序时设定好工具后，只要更 换工具就可以使用了。 、通常示教方式： 第 1964页 通常示教 图 、记录第步骤（作业原点） 先将示教器后面的 SW 开关 ，在按下轴键 将机器人移动到想要作为作业原 点的位置，以下是还没有记录机器人位置时的显示状态： 如果要更改速度时需要按下速度键 进行速度的调整： 输入想要的速度（能力是在 100）之间。 要更改内插种类时按下动作可能 插补 /座标 就可以更改内插种类，有三种每次按下都会 改变依次由 JOINTLINCIRJOINT： 要更改精度时按下精度键 ，每次按下精度会依次切换由 A1A2A3A4A5A6A7A8A1 这样 来回切换。 工具是默认的。 第步 第 3 步 第步 第步 第步第步 AS 第步 AE 焊接开始位 焊接结束位 第步 END 第 2064页 以上都选择好后按下记录 /覆盖键 第一步就被记录： 、第二步、第三步都是按照第一步骤的编辑方式进行编辑，记录后显示为： 、第步为机器人焊接的开始位置，当你把开始焊接 的位置点记录下来后，就可以开始起弧开始焊接， 要开始焊接时，就必须要在机器人程序开始点位置后面加一个开始焊接的命令 AS，这个命令机器人出厂时 分配在 F7 鍵上，当要此命令时按下 F7 鍵 ，当按下 F7 鍵时机器人画面如下显示： 以上画面可以调整电流电压及焊接的速度。 调整后按下 F12 写入，写入后显示为以下画面： 、第五步（焊接的步骤）也是按照第一步步骤点位置的方式进行编辑。 注：机器人在焊接过程中必须要用内插直线或是圆弧的行走方式，才能进行焊接。 所以在焊接位置点的记录方式应该如下 当内插种类为直线时： 第 2164页 当内插种类为圆弧时： 注：当内插种类为圆弧时，程序中必须要有三点才能组成，因为三个点才能确定圆弧。 、第五步是机器人的焊接结束的位置，当焊接结束位置设定好后必须要有一个收弧信号（即第步） ， 这样机器人才会让焊机停止焊接。信号的设定为按下动作可能 的同时在按下 F7 画面显示如 下，以下画面可以调整收弧的各个参数： 参数设定好后按下 F12 写入，写入后机器人画面显示如下： 焊接结束后机器人就可以离开机器人工作的范围 、接下来的第步骤设定可以跟第一步骤的点的位置设置一样设定： 、第步设定好后设定第步，第步可以设定成跟第步点位置一样的，不设定成同一点的位置也是 第 2264页 可以的。设定成一样的位置可以这样设定按下程序步骤键 画面如下显示 输入步骤 按下确认键 机器人前进的步骤就在步骤上面 ， 按下 SW 前进检查 就可以走到步骤上的位置，当机器人的程序位置到达的位置时步 骤的光标是黄色的，如果没有到达位置时光标是绿色的。 步骤到位后在按下程序步骤键 画面显示为 按下下键 将光标移动到进往最后 步骤 按下确定键 机人会显示为 移到最后一个步骤后按下记录覆盖键 机器人显示为 第 2364页 这样一个程序的步骤已经编辑好了，需要有一个结束信号按下 按下后屏目显示为 输入 按下 这样机器人和程序就已经编辑好了。 第 2464页 二、 简易示教 图 简易的示教使用的是快捷键，在开始编辑时将压板弧焊键按下 画面显示为 、记录第步骤（作业原点） 先将示教器后面的 SW 开关 ，在按下轴键 将机器人移动到想要作为作业原 点的位置。如果是选择关节内插按 F7 如果是直线内插按 F8 如果是圆弧内插按下 F9 。从上述图举例进行说明，这里我们用关节内插就可以了，选择后按下 F7 ，内部我分为两种一 是基本 第 2564页 在基本内可以进行更改速度，重叠，以及机器人的内插精度、工具、 另外一种是详细，选择详细是按下关闭 在详细内可以更改精度，加速度、光滑，定位、内插基准。 内部设定好后按下 F12 写入，机器人画面显示为： 、第步，第步也是按照步的编程方式进行编辑。 、第步为机器人焊接的开始位置，当你把开始焊接的位置点记录下来后，就可以起弧开始焊接，要开 始焊接时，就必须要在机器人程序开始点位置后面加一个开始焊接的命令 AS，这个命令在快捷键上是分配 在 F鍵上，当要此命令时按下 F鍵 ，当按下 F鍵时机器人画面如下显示： 第 2664页 以上画面可以调整电流电压及焊接的速度。 调整后按下 F12 写入，写入后显示为以下画面： 、第五步（焊接的步骤）也是按照第一步步骤点位置的方式进行编辑。 注：机器人在焊接过程中必须要用内插直线或是圆弧的行走方式，才能进行焊接。 所以在焊接位置点的记录方式应该如下 当内插种类为直线时：按下 F8 当内插种类为圆弧时：按下 F9 注：当内插种类为圆弧时，程序中必须要有三点才能组成，因为三个点才能确定圆弧。 、第五步是机器人的焊接结束的位置，当焊接结束位置设定好后必须要有一个收弧信号（即第步） ， 第 2764页 这样机器人才会让焊机停止焊接。收弧信号的设定按下 F 画面显示如下，以下画面可以调整收弧 的各个参数： 参数设定好后按下 F12 写入，写入后机器人画面显示如下： 焊接结束后机器人就可以离开机器人工作的范围 、接下来的第步骤设定可以跟第步骤的设置一样设定： 、第步设定好后设定第步，第步可以设定成跟第步点位置一样的，设定成不在同一点的位置也 是可以的。不一样的位置就只要将机器人移动到当前须要的位置。设定成一样的位置可以这样设定按下程 序步骤键 画面如下显示 输入步骤 按下确认键 机器人前进的步骤就在 步骤上面 第 2864页 ， 按下 SW 前进检查 就可以走到步骤上的位置，当机器人的程序位置到达的位置时步 骤的光标是黄色的，如果没有到达位置时光标是绿色的。 步骤到位后在按下程序步骤键 画面显示为 按下往下键 将光标移动到进往最 后步骤 按下确定键 机人会显示为 移到最后一个步骤后按下 F7 键 各个须要设定的位置跟步骤的设定一样。完成后机器人显示 画面如下： 第 2964页 这样一个程序的步骤已经编辑好了，需要有一个结束信号按下 F6 按下后机器人画面显示为 这样程序就算完成了。 要返回原来画面时在按下压板弧焊键 。 应用命令的说明 以下是机器人常用的应用命令 常用命令的选择按下 FN 键 出现以下对话框 第 3064页 可以有两种选择方法，一是直接输入相对应的号码 : 二是利用上下 键选择到你须要的那个命令 三是按下相对应的快捷键 现在用 FN32 说明 先按下 FN 键然后输入数字，按下 Enter 这个指的是输出信号的范围 然后写入须要输出的信号，这里举例说明用输出信号说明 输入信号按下 Enter 应用命令就会自动记录在程序当中 其它的应用命令也是相对应的。 第 3164页 焊接开始命令 (AS)条件说明 条件文件 ID 指的是 :条件文件的名称 重试是指在焊接起弧失败后重试条件 (注 1) 重启是指在焊接起弧失败后重启条件 (注 2) 注 12 在对机器不尚不熟悉的情况下请勿更改 . 焊接法 :是指机器人在焊接时用的焊丝 ,焊接方法 , 电流条件种类是指什么样的方式来控制电流大小 ,当是进给速度时 ,是根据电焊丝进给速度的快慢来决定电 流 ,当是电流时就是调整焊接电流 . 焊接电流 ,焊接电压 ,焊接速度是根据材料的不同可以相互改变 . 减速速度是指电焊丝的减速速度 启动电流是指开始的启动电流 开始时间指的是焊接开始时启动电流的时间 焊接结束命令 (AE)说明 条件文件 ID 指的是 :条件文件的名称 第 3264页 焊接法是焊接的方法 焊接电流 ,焊接电压是根据材料进行更改 焊口时间是指在收弧位置焊接的时间 后工序时间是指滞后气体的时间 横摆运条条件 (WFP)说明 横摆运条有两种方法 一种是固定模型模试 .一种是关节模试 固定模试 条件文件 ID 是条件文件的名称 频率是一分钟内摆动的次数 (数字越大频率越大 ) 动作方式是机器人运行时行走的路径可以有三种 振幅：指中心往左右的偏的距离 停止时间：指的是指在一周波相对位置上停止的时间 第 3364页 停止时间时的行进：是指在行进中内有设定停止时间时机器人相对就的停止时间 开始时有相位：是从左边还是从右边开始振幅 倾斜角 设定从主路径的横摆运条的角度。倾斜角可以对左右的振幅各加以设定。初始设定值为度，横摆运条 平面对喷灯成为垂直 焊炬倾斜角度 假如设定喷灯的倾斜角，则可以决定在横摆运条端点，对工件面的焊接姿势。 第 3464页 前后角 假如设定前后角，则可以变更为如下图的波形。可是设定前后角则振幅会向进行方向倾斜而变短。 例如设定度则比度时大约变成的振幅。 圆心率 动作模式为圆弧时要设定圆心率。所谓圆心率是为了决定对圆弧半径反映几的进行方向成份（使 圆弧歪了多少）。 例如，如下图（）的圆 左半径与右半径为同长度 前圆心率，后圆心率各时， 圆的形状成为真圆。（但成为真圆是当场在横摆运条之时。通常是加上进行方向的速度成分，不会 成为真圆。） 使它向进行方向歪多少，加以决定的就是圆心率。前圆心率为，后圆心率为，则成为 下图（）的圆。 第 3564页 关节模试 条件文件 ID 是条件文件的名称 频率是一分钟内摆动的次数 (数字越大频率越大 ) 停止时间：指的是指在一周波相对位置上停止的时间 停止时间时的行进：是指在行进中内有设定停止时间时机器人相对就的停止时间 轴号码是指定那个轴摆动 振幅：指中心往左右的偏的角度。 第 3664页 程序的修正 机器人位置的修正 首先以前进检查或是后退检查将机器人移动到需要修正的步骤号，然后按下使用轴操作键将机器人位 置变更到想要的位置各和姿势，然后按下动作可能加位置修正确认画面被显示，选择 OK 按下 Enter 位置被 修正。 修正机器人的位置 以 前进检查 （或 后退检查 ） ，使机器人移动至第 2 步骤。 提示 也可调用步骤 的操作也可用 程序步骤 2 Enter 调用第 2 步骤。但是此时，仅显 示有移动而机器人并未移动至第 2 步骤。要使机器人移动时，调用后按下 前进检 查 。 使用 轴操作键 手动操作机器人，使其成为想要变更的位置、姿势。 一边按住 动作可能 一边按下 位置修正 。 确认画面被显示。 选择 OK，按下 Enter。 位置被修正。 如此即可修正第 2 步骤的位置。 机器人位置的插入 X- X+ Y- Y+ Z- Z+ RX- RX+ RY- RY+ RZ- RZ+ Enter 第 3764页 以 前进检查 （或 后退检查 ） ，使机器人移动至第 1 步骤。 追加时，移动至想要追加的位置之前的一个步骤。 如下使光标前进时，即追加在步骤 1 之后。 使用 轴操作键 手动操作机器人，使其成为想要追加的位置、姿势。 进行通常示教时 以与新的示教时同样的方法，设定速度或内插种类。 一边按住 动作可能 一边按下 插入 。 确认画面被显示。 选择 OK，按下 Enter。 如此即可追加新的步骤。 本来的步骤 2、 3、步骤数都增加 1，成为步骤 3、 4、。 作为跳跃调用等的应用命令的参数而被记录的步骤号码，此时自动被修正。 X- X+ Y- Y+ Z- Z+ RX- RX+ RY- RY+ RZ- RZ+ Enter 第 3864页 进行简易示教时 按下 压板弧焊 。 f 键显示命令。 选择命令。 设定速度或重叠的有无。 等所有的条件都设定好以后，按下 f 12。 出现要写上或要追加的确认信息。 10 要追加时选择“不可行”并按下 Enter。 确认画面被显示。 11 选择 “ OK”并按下 Enter。 如此即可追加新的步骤。 本来的步骤 2、 3、步骤数都增加 1，成为步骤 3、 4、。 作为跳跃调用等的应用命令的参数而被记录的步骤号码，此时自动被修正。 Enter Enter 第 3964页 机器人应用命令，步骤的删除 删除移动命令、应用命令 按下 程式步骤 5 Enter。 光标移至步骤 5。 一边按住 动作可能 一边按下 删除 。 出现确认信息。 选择 “ OK” ，按下 Enter。 如此即可删除步骤 5。 本来的步骤 6，步骤数减 1，成为步骤 5。 作为跳跃调用等的应用命令的参数而被记录的步骤号码，此时自动被修正。 屏幕的编辑功能 选择屏幕编辑功能 示教模式时，或在再生模式下选择了步骤再生时，按下 编辑 。 当前所选作业程序的画面显示被切换。 10 11 12 13 5 Enter Enter 第 4064页 光标 可将光标移动至各数据。 数据的说明 光标所在的资料的说明，与数值的输入范围被显示。 输入栏 变更光标所在的数据时，在此输入新的数值并按下 Enter。 查找 进行应用命令的查找。 剪切 剪切（删除）所选的行。剪切的行可用“粘贴”插入任意的位置。 复制范围 复制所选的行。复制的行可用“粘贴”插入任意的位置。 粘贴 剪切或复制的行可以插入同样程序内任意的位置。但无法粘贴到别的程序。 取消 不反映修正而使程序编辑结束。此外，将剪切或复制的操作在中途取消。 复位 /R也具有同样的功能。 写入 存储修正结果，结束程序编辑。 10 顺方向粘贴 切换粘贴时的方向。 选择“逆方向”时，剪切或复制的多行数据以逆序粘贴。 11 画面拆分 将画面拆分为上下 2 部分。 操作对象的画面的切换，以 关闭画面移动 进行。 12 步骤保留 通常，结束屏幕编辑时，步骤自动回到屏幕编辑启动前的步骤。一边按住 动作可能 一边按下此 键的话，保留住屏幕编辑时的步骤而回到程序画面（也进行写入） 。屏幕编辑时可用来找出成为 前进、后退检查运转的目标的步骤等，十分方便。 但是此时，显示步骤与实际的机器人步骤有差异。因而在其后的前进、后退检查操作时，需要 引起注意。 13 查找方向 切换查找方向为上或下。 第 4164页 进行必要的编辑操作。 将光标移至所要的位置，依照“数据的说明栏”所显示提示信息，在“输入”栏输入新的 数值并按下 Enter。 程序清单所显示内容，变为所输入的新的数字。 此时，程序内容尚未被改写。 或者 反映变更时，按下 f 12，或再次按下 编辑 键。 更新程序内容，屏幕编辑功能结束而回到原来的画面。 要不反映变更而结束时，按下 复位 /R键。 第 4264页 2-3-1 自动运转开始前 机器人 自动运转方式如下所示，通常结合客户的要求，机器人出厂或到达客户现场后设定好。 起动方式 内容 内部起动 起动由示教器上选择的程序。起动、停止的操作，控 制箱是AX20的话从操作盘进行；控制箱是AX21的话， 在操作盒上进行。 外部起动 起动、停止、程序选择等操作都在上位机或受我操作盒等 外部设备上进行。此时为了能接收到外部装置输入的起动 信号、程序选择信号，要事先设定 AX20/AX21 控制箱的基 本输入信号“外部起动”和“程序选择位”，同时还要指 定信号读取方法（二进制、直接输入、BCD）。 多工位起动 多工位起动是对操作盒和起动盒的起动按钮按下可实 现程序起动和预约的起动方式。只支持AX21型。 该起动方式要事先设定相应工位的程序分配（利用工位 起动分配） 关于自动运转时所使用的按钮的标示 以内部起动或工位起动来进自动运转 （再生）时，使用 运转准备进入按钮 、 起动按钮 、 停 止按钮 。这些按钮， 为 AX20 控制装置，设在控制装置前面的操作面板上。 为 AX21 控制装置，设在操作盒（工位 1）以及起动盒（工位 2 以后）上。 再生方法有如下的 5 个运转模式。再生前可选任何一个，也可在再生中切换。 进行本运作时，选择 “周期”或“连续”。除此以外的运转模式，在示教内容的确认时或自动 运转的检查时选择（正常情况下 都选择周期）。 表3 再生方法 再生方法 内容 步骤 按住 起动按钮 期间， 作业程序执一步；松开起动按钮，程序则停止。 要进到下一步骤时，再次按下起动按钮。 周期 起动按钮按下 1 次时，作业程序从开头到结束执行 1 次。到达最后步骤时即停止。 AX20 控制装置 AX21 控制装置 设置处 按钮 （本章的标示） 操作面板 操作盒（工位 1） 起动盒（工位 2 以后） 运转准备进入按钮 无 起动按钮 停止按钮 自动运转有 3 种起动方式 起动由示教器上选 择的程序 AX21 起动信号 和程序号 信号选择 都从输入 上位机或操 作箱 操作盒 起动盒 再生方法（5 中运转模式） 第 4364页 按下起动按钮时，作业程序执行 1 步骤后停止。 要进到下一步骤时，按下 动作可能 + f8 。 周期跳进 到达最后步骤时即停止。 连续 按下 起动按钮 时，作业程序即重复执行 按下起动按钮时，作业程序执行 1 步骤后停止。 要进到下一步骤时，按下动作可能 + f 8 。 连续跳进 到达最后步骤时，回到开头步骤去执行。 2-3-2 自动运转（内部起动方式） 自动运转（再生模式） 1， 转换到自动模式。 2，视需要选择再生模式。 再生方法能以两种组合加以切换， 即同时按下动 作可能与 f4 键， 以及同 时按下动作 可能 与 f5 键。 动作 可能 +f4/f5 F4 F5 操作 f 4 为步骤连续时，每次按下f 5，即在 “周期”“连续”“步骤”间切换。 f 4 为步骤单一时，每次按下f 5，即在 “ 周期跳进”“ 连续跳进” “步骤”间切换。 f 5 为任一状态时，按下f 4 即在 “单一连续”间切换。 3， 按下动作可 能 + 程序 步骤，并 选择要再生的作业程序。如果以示教模式直接 选择作业程序后就移到再生模式，该作业程序即被再生。 4， 按下运转准 备投入按钮，运转准备 灯点亮。 5， 按下起动按 钮 依照所指定的再生方法， 开始自动运行。 【各再生方法下的机器人的动作、 停止方法、 再起动方法，请参阅“关于再生模式”】。 2-3-3 关于再生模式 再生方法有 5种（如表 3） ，常用的为 周期 和 连续 。在这里 主要说明 周期 和 连续 两 种方式。 下面就如何利用 起动按 钮 和 停止 按钮 实现起 动和停止的方法进行说明。 利用 外部起 动 时， 起 动按钮 和 停止按钮 请 按以下设置： 按压 开关 外部起动方式时 输入起动信号 按压起动按钮 输入停止信号 按压停止按钮 危险 自 动运转的时候请确认机器人的周围无人，被机器人打到或夹住的话，会导致重伤甚至 第 4464页 死亡。 周期 再生方式 以周期再生确认机器人的动作 1 选择周期再生。 2 指定开始再生的步骤。多工位起动的场合无此必要。 3 按下起动按钮。只需按压依次起动按钮即可从所指定的步骤运行直至程序的最后 步骤；再次按下起动按钮，则程序又从所指定的步骤开始运行直至程序的最后步骤。 注意：因为程序是从指定的步骤执行，所以实现请确认机器人运行至该步骤是否会发 生碰撞！ 关于指定步骤，在切换到自动模式前，按下 后在弹出对话框中输入程序中 存在的步骤号，同时确认f键显示区 图标如左图所示，而非右图 ，即 步骤指定可行。 4 中途想暂停时，按下停止按钮；需要继续运行程序时，按下起动按钮。 连续 再生方式 以连续再生方式确认机器人的动作 1 选择连续再生。 2 指定再生步序（多工位的情况无此必要）。 3 按下起动按钮。按下起动按钮后就循环执行周期再生动作（运行到最后步骤后，又回 到程序起始端往下执行）。 4 中途需要暂停时，按下停止按钮即可。 5 需再起动时，再按下起动按钮即可。 2-4-1 多工位起动分配和变更方法 这里就多工位起动时的再生顺序进行说明 工位起动分配 多工位起动方式需要事先在手动模式下将要运行的程序分配到各工位。 1 要进入工位起动分配画面有2种方法： 1）按下f9（工位起动分配）； 2）同时按下动作可能和f5进入常数设定操作和示教条件多工位起动分配。 2 显示工位起动分配换面如下（假定是默认情况的4工位）： 3 将每个工位要起动的程序号输入在程序列的方框内。 4 要简单设定时，将光标移动到程序栏，按下f9（程序一览表），如下图 第 4564页 5 在其中选择相应的程序，按下ENTER,程序即被选中，如下图 6 所有需要分配的程序号被分配后，按下写入，存储分配内容。 提示 ： 如果工位数是0（外部起动）的话，则工位起动分配不显示。 起动程序 1 确认运转准备投入状态 要起动程序必须要投入运转准备。 2 选择再生方法 再生方法能以两种组合加以切换，即同时按下动作可能与 f4 键，以及同时按下动 作可能与 f5 键。 F4 F5 操作 f 4 为步骤连续时，每次按下f 5，即在 “周期”“连续”“步骤”间切换。 f 4 为步骤单一时，每次按下f 5，即在 “ 周期跳进”“ 连续跳进” “步骤”间切换。 f 5 为任一状态时，按下f 4 即在 “单一连续”间切换。 3 按下动作可能 + 程序步骤，并选择要再生的作业程序。如果以示教模式直接选择作业程序 后就移到再生模式，该作业程序即被再生。 4 按下起动按钮 依照所指定的再生方法，开始自动运行。【各再生方法下的机器人的动作、停止方法、再起动方法， 请参阅 “关于再生模式”】。 动作 可能 +f4/f5 工位予约 1 予约 按下想要预约的工位的起动按钮,分配于工位的作业程序成为预约状态，起动按钮 第 4664页 闪烁。 解除预约时，按下预约中的工位的起动按钮,预约被解除。 2,予约状态确认 按下。打开工位起动预约状况监视器被 “启”表示起动中，“未”表示未起 动， 数字表示预约顺序。 2.5 外部起动方式 工位显示 1 进入再生模式。 f4/f5 2 视需要选择再生方法。 再生方法能以两种组合加以切换，即同时按下动作可能与f4键，以及同时按下动 作可能 f5。 F4 F5 操作 f 4 为步骤连续时，每次按下f 5，即在 “周期”“连续”“步骤”间切换。 f 4 为步骤单一时，每次按下f 5，即在 “ 周期跳进”“ 连续跳进” “步骤”间切换。 f 5 为任一状态时，按下f 4 即在 “单一连续”间切换。 切换为自动模式起动 3 自外部装置输入外部运转准备进入信号。 运转准备变为 ON。运转准备投入按钮点亮。 4 自外部装置输入要起动的程序号码（程序选择位）。 5 自外部装置输入外部起动信号。 依照所指定再生方法，自动运转即开始。 各再生方法的机器人的动作、停止方法再起动方法， 请参阅 5-11 页 “5.5 各运转模 式 的操作”。 2.6 切换起动方法和程序选择方法 第 4764页 内部起动和外部起动方式可简便切换（如需由正常使用外部起动方式临时切换到内部起动方式 时）。作业程序的选择方法也可指定内部或外部。 1 当前的起动方式可从TP（示教器）上确认。 如上画面，为“内部起动方式、程序内部选择方式”。 设定为外部起动时，工位数（常数设定操作和示教条件工位数）一定为0； 在示教再生条件（开机画面手动模式自下按f1f7）中的第2和第3项中选择起动方 式和程序选择方式后写入，如下图； 2 自动模式下同时按住动作可能和起动选择键，即可在“起动内部、程序内部”和“起动外部、程序 外部”间切换。 2.7 自动起动前开始步骤的设定 2.7.1 关于程序的起始步骤如下表所示 起动方式 程序选择后的初次起动时 停止后的起动时 內部起动 可指定步骤 可指定步骤 外部起动 可指定步骤 可指定步骤 多工位起动 可指定步骤 可指定步骤 2.7.2 指定开始步骤时的动作速度 当TP上选择从第0步以外的步骤起动时，机器人从当前的位置到指定的开始位置以安全速度 （250cm/sec以下）动作，以防误选开始步骤时出现意外的干扰。从开始步骤的下一步骤起，安全速 度的限制作用 如果 AX20/AX21 控制装置采用内部起动或外部起动方式的话，以简单的操作即可变更 切换起动方法与程序选择方法 起动方式（可变更内部为外部、外部为内部）。例如，即使处于“外部起动”被选择的状态，为了确 认示教内容，可暂时切换为“内部起动”。 此外，作为将要再生的作业程序的选择方法，也可选择内部或外部。 当前的设定，可从示教器的f 软按键的显示来确认。 第 4864页 如上画面，其选择为起动方法: 内部，程序选择: 内部 上述
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