《常微分方程》PPT课件.ppt

常微分方程课件,制作者：闫宝强，傅希林，刘衍胜，范进军，劳会学，张艳燕,第一章 初等积方法,第五章 定性与稳定性概念,第三章 线性微分方程,第二章 基本定理,第四章 线性微分方程组,第六章 一阶偏微方程初步,第1讲微分方程与解 微分方程 什么是微分方程？它是怎样产生的？这是首先要回答的问题.,300多年前，由牛顿(Newton,1642-1727)和莱布尼兹(Leibniz,1646-1716)所创立的微积分学，是人类科学史上划时代的重大发现，而微积分的产生和发展，又与求解微分方程问题密切相关.这是因为，微积分产生的一个重要动因来自于人们探求物质世界运动规律的需求.一般地，运动规律很难全靠实验观测认识清楚，因为人们不太可能观察到运动的全过程.然而，运动物体(变量)与它的瞬时变化率(导数)之间，通常在运动过程中按照某种己知定律存在着联系，我们容易捕捉到这种联系，而这种联系，用数学语言表达出来，其结果往往形成一个微分方程.一旦求出这个方程的解，其运动规律将一目了然.下面的例子，将会使你看到微分方程是表达自然规律的一种最为自然的数学语言.,例1 物体下落问题设质量为m的物体，在时间t=0时，在距地面高度为H处以初始速度v(0) = v0垂直地面下落，求ss此物体下落时距离与时间的关系.解 如图1-1建立坐标系，设为t时刻物体的位置坐标.于是物体下落的速度为 加速度为,质量为m的物体，在下落的任一时刻所受到的外力有重力mg和空气阻力，当速度不太大时，空气阻力可取为与速度成正比.于是根据牛顿第二定律F = ma (力=质量加速度)可以列出方程,(1.1)其中k 0为阻尼系数，g是重力加速度.(1.1)式就是一个微分方程，这里t是自变量，x是未知函数，是未知函数对t导数.现在，我们还不会求解方程(1.1)，但是，如果考虑k=0的情形，即自由落体运动，此时方程(1.1)可化为（1.2）,将上式对t积分两次得,(1.3),一般说来，微分方程就是联系自变量、未知函数以及未知函数的某些导数之间的关系式.如果其中的未知函数只与一个自变量有关，则称为常微分方程；如果未知函数是两个或两个以上自变量的函数，并且在方程中出现偏导数，则称为偏微分方程.本书所介绍的都是常微分方程，有时就简称微分方程或方程.,例如下面的方程都是常微分方程,(1.4),(1.5),(1.6),(1.7),在一个常微分方程中，未知函数最高阶导数的阶数，称为方程的阶.这样，一阶常微分方程的一般形式可表为,(1.8),如果在(1.8)中能将y解出，则得到方程,(1.9),(1.10),或,(1.8)称为一阶隐式方程,(1.9)称为一阶显式方程，(1.10)称为微分形式的一阶方程.,n 阶隐式方程的一般形式为 （1.11）n 阶显式方程的一般形式为(1.12) 在方程(1.11)中，如果左端函数F对未知函数y和它的各阶导数y,y,y(n)的全体而言是一次的，则称为线性常微分方程，否则称它为非线性常微分方程.这样，一个以y为未知函数，以x为自变量的n阶线性微分方程具有如下形式： 显然，方程(1.4)是一阶线性方程；方程(1.5)是一阶非线性方程；方程(1.6)是二阶线性方程；方程(1.7)是二阶非线性方程. 通解与特解,（1.13）,微分方程的解就是满足方程的函数，可定义如下.定义1. 设函数 在区间I上连续，且有直到n阶的导数.如果把 代入方程(1.11)，得到在区间I上关于x的恒等式， 则称 为方程(1.11)在区间I上的一个解.这样，从定义1.1可以直接验证：1. 函数y = x2+C是方程(1.4)在区间(-，+)上的解，其中C是任意的常数.2. 函数是方程(1.5)在区间（-1,+1）上的解，其中C是任意常数.又方程(1.5)有两个明显的常数解y =，这两个解不包含在上述解中.,2. 函数 是方程(1.5)在区间（-1,+1）上的解，其中C是任意常数.又方程(1.5)有两个明显的常数解y =，这两个解不包含在上述解中.3. 函数 是方程(1.6)在区间(-，+)上的解，其中和是独立的任意常数. 4. 函数 是方程(.)在区间(-，+)上的解，其中和是独立的任意常数.这里，我们仅验证3，其余留给读者完成.事实上，在(-，+)上有,事实上，在(-，+)上有 所以在（，）上有 从而该函数是方程(1.6)的解.从上面的讨论中，可以看到一个重要事实，那就是微分方程的解中可以包含任意常数，其中任意常数的个数可以多到与方程的阶数相等，也可以不含任意常数.我们把n阶常微分方程(1.11)的含有n个独立的任意常数C1，C2，Cn的解 ，称为该方程的通解，如果方程(1.11)的解不包含任意常数，则称它为特解.由隐式表出的通解称为通积分，而由隐式表出的特解称为特积分.,由上面的定义，不难看出，函数 和 分别是方程(1.4)，(1.5)和(1.6)的通解，函数 是方程(1.7)的通积分，而函数y =是方程(1.7)的特解.通常方程的特解可对通解中的任意常数以定值确定，这种确定过程，需要下面介绍的初始值条件，或简称初值条件. 初值问题例 1中的函数(1.3)显然是方程(1.2)的通解，由于C_1 和C_2是两个任意常数，这表明方程(1.2)有无数个解，解的图像见下面的图a和图b所示.,而实际经验表明，一个自由落体运动仅能有一条运动轨迹.产生这种多解性的原因是因为方程(1.2)所表达的是任何一个自由落体，在任意瞬时t所满足的关系式，并未考虑运动的初始状态，因此，通过积分求得的其通解(1.3)所描述的是任何一个自由落体的运动规律.显然，在同一初始时刻，从不同的高度或以不同初速度自由下落的物体，应有不同的运动轨迹.为了求解满足初值条件的解，我们可以把例1中给出的两个初始值条件，即初始位置x(0)= H 初始速度 代入到通解中，推得于是，得到满足上述初值条件的特解为 (1.14),它描述了初始高度为H，初始速度为v0的自由落体运动规律.求微分方程满足初值条件的解的问题称为初值问题. 于是我们称(1.14)是初值问题,的解.对于一个n 阶方程，初值条件的一般提法是,其中x_0,是自变量的某个取定值，而,是相应的未知函数及导数的给定值.方程(1.12)的初值问题常记为,(1.16,(1.15),(1.16),初值问题也常称为柯西（Cauchy）问题.对于一阶方程，若已求出通解 ，只要把初值条件代入通解中，得到方程从中解出C，设为C_0，代入通解，即得满足初值条件的解 .对于n 阶方程，若已求出通解 后，代入初值条件(1.15)，得到n个方程式,(1.17),如果能从(1.17)式中确定出 ，代回通解，即得所求初值问题的 . 例2 求方程的满足初值条件 的解.解 方程通解为求导数后得将初值条件代入，得到方程组,解出C_1和C_2得故所求特解为 积分曲线 为了便于研究方程解的性质，我们常常考虑解的图象.一阶方程(1.9)的一个特解的图象是xoy平面上的一条曲线，称为方程(1.9)的积分曲线，而通解的图象是平面上的一族曲线，称为积分曲线族.例如，方程(1.4)的通解+C是xoy平面上的一族抛物曲线.而是过点(0，0)的一条积分曲线.以后，为了叙述简便，我们对解和积分曲线这两个名词一般不加以区别.对于二阶和二阶以上的方程，也有积分曲线和积分曲线族的概念，只不过此时积分曲线所在的空间维数不同，我们将在第4章详细讨论.最后，我们要指出，本书中按习惯用,代替,而分别代表,本节要点：1常微分程的定义，方程的阶，隐式方程，显式方程，线性方程，非线性方程.2常微分方程解的定义，通解，特解，通积分，特积分.3初值问题及初值问题解的求法.4解的几何意义，积分曲线.,第2讲变量可分离方程,1什么是变量可分离方程？,（1.18）,或,（1.19）,1什么是变量可分离方程？,1.2.1 显式变量可分离方程的解法.1. 在方程(1.18)中，假设g(y)是常数，不妨设g(y)=1.此时方程(1.18)变为 (1.20) 设f(x)在区间(a,b)上连续，那么，求方程(1.20)的解就成为求f(x)的原函数(不定积分)的问题.于是由积分上限所确定的函数(1.21) 就是方程(1.21)的通解，其中C是一个任意常数，是一个固定数，是自变量.,2.假设g(y)不是常数，仍设f(x)在区间(a,b)上连续，而g(y)在 区间上连续.若 y=y(x) 是方程(1.18)的任意一个解，且满足y(x_0)=y_0，则由解的定义，有恒等式(1.22) 假设g(y)0，于是可用分离变量法把方程写成 (1.23) 将上式两端积分，得到恒等式(1.24) 上面的恒等式表明，当g(y)0时，方程(1.18)的任意一个解必定满足下面的隐函数方程(1.25),反之，若,是隐函数方程(1.25)的解，则有恒等式(1.24)成立，由(1.24)的两边对x求导数，就推出(1.23)成立，从而(1.22)成立， 这就表明了隐函数方程(1.25)的解,也是微分方程(1.18)的解.,在具体求解方程时，往往把(1.24)写成不定积分形式,（1.26）,由上面的证明可知，当g(y)0时，微分方程(1.18)与隐函数方程(1.26)是 同解方程，即若由(1.26)解出，则它是(1.18)的通解，由于(1.26)是通解的 隐式表达式，所以(1.26)亦称为方程(1.18)的通积分.在求解过程中， 对于通积分(1.26)应该尽量把它演算到底，即用初等函数表达出来， 但是，并不勉强从其中求出解的显式表达式.如果积分不能用初等函数表达 出来，此时我们也认为微分方程(1.18)已经解出来了， 因为从微分方程求解的意义上讲，留下的是一个积分问题，而不 是一个方程问题了.,3. 若存在,，使,，则易见,是方程(1.18)的一个解，这样的解称为常数解.,Y(x)=y_0,1.2.2 微分形式变量可分离方程的解法方程是变量可分离方程的微分形式表达式.这时，x和y在方程中的地位是“平等”的，即x与y都可以被认为是自变量或函数.在求常数解时，若 ，则y=y_0为方程(1.19)的解.同样，若 ，则x=x_2也是方程(1.19)的解.当时 ，用它除方程(1.19)两端，分离变量，得 上式两端同时积分，得到方程(1.19)的通积分,本节要点：1变量可分离方程的特征2分离变量法的原理：微分方程（1.18）与分离变量后的积分方程（1.26）当 时是同解方程3变量可分离方程一定存在常数解y=y_0, 并且满足 ,第3讲齐次微分方程 1什么是齐次方程？上一节，介绍了变量可分离方程的解法.有些方程，它们形式上虽然不是变量可分离方程，但是经过变量变换之后，就能化成变量可分离方程，本节介绍两类可化为变量可分离的方程.如果一阶显式方程（1.9）的右端函数可以改写为的函数，那么称方程(1.9)为一阶齐次微分方程.所以它们都是一阶齐次方程因此，一阶齐次微分方程可以写为 (1.27),1.3.1 齐次方程的解法方程(1.27)的特点是它的右端是一个以为变元的函数，经过如下的变量变换，它能化为变量可分离方程.令 则有代入方程(1.27)得,（1.28）,方程(1.28)是一个 变量可分离方程，当 时，分离变量并积分，得到它的通积分 （1.29） 或即 其中 以代入，得到原方程(1.27)的通积分,若存在常数，使 ，则 ，是(1.28)的解，由 ，得 是原方程(1.27)的解.,在一般情况下，如何判断方程(1.9)是齐次方程呢? 这相当于考虑，什么样的二元函数 能化成形状为 的函数.下面我们说明零次齐次函数具有此性质.所谓 对于变元x和y是零次齐次式，是指对于任意 的常数，有恒等式 因此，令 ，则有 因此，所谓齐次方程，实际上就是方程(1.9)的右端函数 是一个关于变元x，y的零次齐次式. 如果我们把齐次方程称为第一类可化为变量分离的方程，那么我们下面要介绍第二类这种方程.,1.3.2 第二类可化为变量可分离的方程形如 (1.30)的方程是第二类可化为变量可分离的方程.其中，显然，方程(1.30)的右端函数，对于x，y并不是零次齐次函数，然而函数 （1.31）则为零次齐次函数.事实上，我们有,下面我们将通过变量变换把(1.30)中的C1及C2消去，将方程(1.30)的右端函数化成(1.31)的形式，从而把方程(1.30)化成齐次方程. 令 ( 为待定常数) 则 代入(1.30)得 选取 使得 (1.32)(1.32)是一个线性非齐次方程组，它的解与系数行列式有关.如果,则(1.32)有唯一组解，把 取为这组解，于是(1.30)就化成齐次方程 求出这个方程解，并用变换代回，即可得(1.30)的解.上面的作法其实就是解析几何中的坐标平移.当时，直线与直线相交于一点，将二式联立求得交点( )，再作坐标平移，就把原点移到( ).又由于在坐标平移变换 下有 成立，这样(1.30)就变成齐次方程了.,如果 ，则(1.32)没有唯一组解，上述方法不可行，下面我们要说明，此时方程(1.30)也可化为变量可分离方程求解.实际上由 ，有 成立. 下面仅以 来讨论，(以 讨论相同). ，此时(1.30)为 令，则得到关于z的变量可分离方程2) 中至多有一个为零.,当 时，由(1.33)必有 ，方程(1.30)成为 这是一个变量可分离方程.,3) 当 且 时，由(1.33)有 于是 ，原方程(1.30)成为 令 则 代入上面方程，得到一个关于z的方程 这也是一个变量可分离方程,本节要点：1一阶显式方程 是齐次方程右端函数 是一个零次齐次函数2齐次方程解法的本质是，方程（1.27）通过变量替换化为变量可分离方程求解3方程（1.30）的解法是齐次方程解法的扩展，把一个不是齐次方程的方程，选通过变量替 换化成齐次方程，再按齐次方程求解,1.4 一阶线性微分方程本节讨论一阶线性方程的解法以及某些可以化成线性方程的类型.一阶线性微分方程的形式是（1.34） 如果 ，即 (1.35)称为一阶线性齐次方程.如果 不恒为零，则称(1.34)为一阶线性非齐次方程. 1.4.1 一阶线性非齐次方程的通解先考虑线性齐次方程(1.35)，注意这里“齐次”的含意与1.3节中的不同，这里指的是在(1.34)中不含“自由项” ，即 显然，(1.35)是 一个变量可分离方程，由1.2节易知它的通解是 (1.36)下面使用常数变易法再求线性非齐次方程(1.34)的解.其想法是：当C 为常数时，函数(1.36)的导数，恰等于该函数乘上- p(x),从而(1.36)为齐次 方程(1.35)的解.现在要求非齐次方程(1.34)的解，则需要该函数的导数还 要有一 项等于 . 为此，联系到乘积导数的公式，可将(1.36)中的常数 C 变易为 函数C(x)，即令,(1.37) 为方程(1.34)的解，其中C(x)待定.将(1.37)代入(1.34)，有即 积分后得把上式代入(1.37)，得到(1.34)的通解公式为 (1.38)在求解具体方程时，不必记忆通解公式，只要按常数变易法的步骤来求解即可.,1.4.2 伯努利(Bernoulli)方程形如 (1.44)的方程，称为伯努利方程.伯努利方程(1.44)是一种非线性的一阶微分方程，但是经过适当的变量变换之后，它可以化成一阶线性方程.在(1.44)两端除以 ，得 (1.45)为了化成线性方程，令 则 代入(1.45)得 这样，就把(1.44)化成以z为未知函数的线性方程了.,本节要点：1线性非齐次方程的解法本质是常数变易法，这种方法首先由拉格朗日提出，在常微分方程的解法上占有重要地位2由常数变易法求得的通解表达式（1.38）或特解表达式（1.43）能帮助我们证明解的某些渐近性质3伯努利方程实质上是一个可以通过变量替换化为线性方程的非线性方程,1.5 全微分方程及积分因子 1.5.1 全微分方程如果微分形式的一阶方程 的左端恰好是一个二元函数 的全微分，即 则称(1.10)是全微分方程或恰当方程，而函数 称为微分式(1.46)的原函数.例如方程(1.47)就是一个全微分方程.因为它的左端恰是二元函数 的全微分. 全微分方程如何求解呢? 先看一下方程(1.47),由于它的左端是二元函数 的全微分，从而方程可写成,（110）,若 是(1.47)的解，应有恒等式 从而 （1.48） 由此解出这说明，全微分方程(1.47)的任一解包含在表达式(1.48)中. 一般地，有如下定理定理1.1 假如 是微分(1.46)的一个原函数，则全微分方程(1.10)的通积分为 （.49）其中C 为任意常数.证明 先证(1.10)的任一解 均满足方程(1.49). 因为 为(1.10)的解，故有恒等式,因为 为(1.10)的原函数，所以有从而 于是 满足(1.49). 再证明(1.49)所确定的任意隐函数 均为(1.10)的解.因为 是由(1.49)所确定的隐函数，所以存在常数C，使将上式微分并应用 是(1.46)的原函数的性质，即有从而 是方程(1.10)的解，定理证毕.,根据上述定理，为了求解全微分方程(1.10)，只须求出它的一个原函数 ，就可以得到它的通积分 .下面介绍两种求原函数的方法. 1.求原函数的直接观察法在某些简单情形下，可以由观察方程(1.10)直接 求出它的一个原函数，从而得到它的通积分.这要求熟记一些常见的二元函数的全微分公式.,2求原函数的一般方法.定理1.2 如果方程(1.10)中的 ， 在矩形区域 上连续可微，则方程(1.10)是全微分方程的充要条件是：在R上有（1.50） 证明 必要性，设(1.10)是全微分方程，则存在原函数 ，使得,所以,将以上二式分别对y和x求偏导数，得到 因为M ，N 连续可微，所以 成立，即(1.50)成立.充分性，设(1.50)在区域R内成立，现在求一个二元函数 ，使它满足即 由第一个等式，应有,其中 为y 的任意可微函数，为了使 ，再满足 必须适当选取 ，使满足 由参变量积分的性质和条件(1.50)，上式即为 参变量积分的分析性质:参变量积分 （1）; 是参变量若 及在矩形,上连续，则参 变量积分（1）定义的函数 在区间上可微，并且 或 从而应取积分后得到因为只要一个 就够了，故取 .于是，函数(1.51)就是所求的原函数，而全微分方程(1.10)的通积分是 (1.52)定理1.2 不但给出了判断方程(1.10)为全微分方程的充要条件，而且给出了当判别式(1.50)成立时，(1.51)式就是(1.10)左端的原函数，而(1.52)就是(1.10)的通积分.,1.5.2 积分因子以上我们给出了全微分方程的求解公式，但是，方程(1.10)未必都是全微分方程，例如，下面这个简单方程 (1.54)就不是全微分方程，因为 如果，将上面这个方程两端同乘以 ，得到方程 (1.55) 这是一个全微分方程，因为此时有 通常我们称 为方程(1.54)的积分因子，因为它可使方程(1.54)变成全微分方程(1.55).一般地，我们有下面的定义.假如存在这样的连续可微函数 ，使方程,(1.56)成为全微分方程，我们就把 称为方程(1.10)的一个积分因子.易于看到，当 时，方程(1.10)与(1.56)是同解的.于是，为了求解(1.10)，只须求解(1.56)就可以了，但是如何求得积分因子 呢?下面就来研究求积分因子 的方法.方程(1.56)是全微分方程的充要条件为 展开并整理后，上式化成,（157）,一般地说，偏微分方程(1.57)是不易求解的.不过，对于某些特殊情况，(1.57)的求解问题还是比较容易的.下面我们给出两种特殊的积分因子的求法. 1方程(1.10)存在只与x有关的积分因子的充要条件是 只与x有关，且此时有 (1.58)证明 必要性，若方程(1.10)存在只与x有关的积分因子 ，则有 ,这样(1.57)成为 即 (1.59)因为(1.59)左端只与x 有关，所以它的右端也只与x 有关.,充分性，如果 只与x 有关，且 是方程(1.59)的解， 即不难验证， 就是(1.10)的一个积分因子. 证毕.2方程(1.10)存在只与y 有关的积分因子的充要条件是只与y 有关，且此时有 (1.60) 证明 与1相似证明.,本节要点:1全微分方程的解法本质是求一个全微分的原函数问题2求原函数的常用方法观察法，适用于简单方程公式法，（1.51）式3积分因子的求法要求掌握公式（1.58）和公式（1.60），即会求只与x 有关或只与y 有关的积分因子,1.6 一阶隐式微分方程前面几节介绍的是求解显式方程 （1.9）的一些初等积分法.本节要讨论如何求解隐式方程 （1.8）方程(1.8)也称为导数未解出的一阶方程.求解方程(1.8)的问题分两种情况考虑：1 假如能从(1.8)中把 解出，就得到一个或几个显式方程 如果能用初等积分法求出这些显式方程的解，那么就得到方程(1.8)的解. 例1 求解方程解 方程左端可以分解因式， 得从而得到两个方程 这两个方程都可以求积， 得到 它们都是原方程的解.,2如果在(1.8)中不能解出y时，则可用下面介绍的“参数法”求解，本节主要介绍其中两类可积类型，类型 类型类型的特点是，方程中不含y 或x ；类型的特点是y 可以解出或x 可以解出. 首先，考虑类型中的方程 （1.61）我们已经知道，方程(1.61)的一个解 ， 在平面上的图象是一条曲线，而曲线是可以用参数表示的，称为参数形式解，即是定义在区间 上的可微函数 使得,在 上恒成立.显然，如果能从方程(1.61)中求出解 ，再把它参数化，就可以得到(1.61)的参数形式解，但这是没有什么意义的.下面介绍的参数法，是在方程(1.61)中当解不出来时，先把方程(1.61)化成等价的参数形式，然后根据某种恒等式，可以求出原方程(1.61)的参数形式解.这种求解过程就称为参数法.具体作法如下： (1)方程(1.61)化成参数形式从几何上看， 表示平面 上的曲线，可以把这曲线表示为适当的参数形式 （1.62）这里t 是参数，当然有（1.63）成立.(2)求(1.61)的参数形式解由于(1.62)和沿着(1.61)的任何一条积分曲线上恒满足基本关系式这样，把(1.62)代入上式，得上式两端积分，得到于是，得到方程(1.61)的参数形式通解（1.64）,不难验证：将(1.64)代入(1.61)得到(1.63)，这说明(1.64)确实是(1.61)的参数形式通解.同理，可以讨论类型的方程不难验证：将(1.64)代入(1.61)得到(1.63)，这说明(1.64)确实是(1.61)的参数形式通解.同理，可以讨论类型的方程 (1.65)设其可以表示的参数形式 由于有积分， 得从而(1.65)的参数形式通解为,现在，考虑类型中的方程 （1.66）从几何上看，方程(1.66)表示 空间中的曲面，令 ，有 ，这样(1.66)的参数形式是(1.67）同样，由基本关系式有将(1.67)代入上式，得或 （1.68） 这是一个关于自变量为 x ，未知函数为 p 的方程.如果能求得通解,代入到(1.67)的第三个方程中，即得(1.66)的通解如果只能求得(1.68)的通积分则它与(1.67)的第三个方程联立，为(1.66)的参数形式解，若能消去参数 p ，可得(1.66)的通解或通积分.在上述求解过程中，请读者注意：当从方程(1.68)中解出 时，只 要将其代入(1.67)的第三式，就得到(1.66)的通解了，而不要再将 p 认为 y，再积分来求 y 这是为什么呢?因为用参数法求解方程(1.66)的实质意义在于：当从(1.66)中不能解出 时，通过参数法，把求解(1.66)化为一个以x为自变量，以 为未知函数,的方程(1.68)，一旦从(1.68)中解得 ， 那么它当然满足(1.67)中的第三式，即有 ，而这相当于在(1.66)中先把 解出，又由于方程(1.66)形式的特殊性，使得 成为了原方程(1.66)的通解.同理，可以考虑类型的方程(1.69)设其参数形式为 （1.70）由其本关系式，有 将(1.70)代入上式，得或（1.71） 如果能从(1.71)解出通解 ，代入到(1.70)第三式，即得(1.69)的通积分,如果从(1.71)中解出通积分将它与(1.70)第三式联立，将它与(1.70)第三式联立，消去p ，可得(1.69)的通积分,（隐函数存在定理及求导公式)，隐函数存在定理及求导公式 隐函数方程 （1） 设 在点 的某一领域内满足 具有连续偏导数； ； ，则方程（1）在 的某领域内恒能唯一确定一个单值连续且有连续导数的函数 ，满足 ，并且（2）（2）称为隐函数求导公式.方程(1.73)称为克莱洛 (Clairaut)方程.由(1.75)式可知，它的通解恰好是在方程(1.73)中用C取代 y而成.,本节要点：1求解隐式方程时，首先考虑用第一种解法，即尽可能化成显式方程求解，其次再考虑用参数法求解2理解好参数解法原理，类型和类型解法的原理是一样的例如 方程 参数解法的原理是：（1）方程 （1.61）与其参数化方程 (1.62)在 平面上等价（2）由 解出（1.62）的解 (1.64) (3)（1.64）是（1.61）的参数形式解，因为3类型方程 解法的基本思想是，先通过等价关系解得 ，然后代入原方程，从而得到到原方程的通解,3类型方程 解法的基本思想是，先通过等价关系解得 y，然后代入原方程，从而得到到原方程的通解,第7讲几种可降阶的高阶方程 几种可降阶的高阶方程本节要介绍三种高阶方程的解法，这些解法的基本思想就是把高阶方程通过某些变换降为较低阶方程加以求解，所以称为“降阶法”. 1.7.1 第一种可降阶的高阶方程方程 （1.78）这种方程的特点是方程中出现的最低阶的导数为 .这时只要令 (1.78)中就化成 （1.79）如果(1.79)能求出通解 则由对积分 ，就可以求出 y来了.,第二种可降阶的高阶方程方程 这类方程的特点是不显含自变量 x，这时，总可以利用代换 ，使方程降低一阶.以二阶方程 为例.令 ，于是有 代入原方程，就有,这是一个关于未知函数 p 的一阶方程.如果由它可求得则有 这是一个关于的变量可分离方程，可求得通积分.,1.7.3 恰当导数方程假如方程 （ 1.80） 的左端恰为某一函数 对 x的导数，即(1.80)可化为 则(1.80)称为恰当导数方程.这类方程的解法与全微分方程的解法相类似，显然可降低一阶，成为 之后再设法求解这个方程.,初等积分法小结 15种基本解法 分量变量法 常数变易法 积分因子法：化为全微分方程 参 数 法 降 阶 法,2初等积分法的历史地位自1676年微分方程的研究工作开始，其后100多年间是初等积分发展的重要时期1841年法国数 （Liouville）指出：绝大多数常微分方程不能用初等积分求解，例如方程 就不能用初等积分求解这说明初等积分法有相当的局限性但是，初等积分法至今不失其重要性，一直被认为是常微分方程中非常有用的解题方法之一，也是初学者的基本训练之一,第8讲应用举例 一般说来，用常微分方程去解决某些实际问题的过程分以下三个步骤： I建立方程对所研究问题，根据已知定律或公式以及某些等量关系列出微分方程和相应初值条件II求解方程III分析问题通过已求得的解的性质，分析实际问题.1.8.1 等角轨线我们来求这样的曲线或曲线族，使得它与某已知曲线族的每一条曲线相交成给定的角度.这样的曲线称为己知曲线的等角轨线.当所给定的角为直角时，等角轨线就称为正交轨线.等角轨线在其它很多学科(如天文、气象等)中都有应用.下面就来介绍求等角轨线的方法.首先把问题进一步提明确一些 设在(x, y)平面上，给定一个单参数曲线族(C)： .求这样的曲线 ，使得 l与(C) 中每一条曲线的交角都是定角 (图1-3).,图1-3设l 的方程为 .为了求 ，我们先来求出 所应 满足的微分方程，也就是要先求得 的关系式.条件告诉我们l与(C) 的曲线相交成定角 ，于是，可以想见，y_1 和y_1 必然应当与 (C)中的曲线 y=y(x)及其切线的斜率y 有一个关系.事实上，当 时，有 或 (1.81),当 时，有 (1.82)又因为在交点处， ,于是，如果我们能求得 的关系，即曲线族(C) 所满足的微分方程(1.8) 只要把y=y_1 和(1.81)或(1.82)代入(1.8)，就可求得x,y_1.y_1 所应满足的方程了.如何求(1.8)呢? 采用分析法.设 y=y(x) 为(C ) 中任一条曲线，于是存在相应的C，使得 因为要求x,y,y 的关系，将上式对x求导数，得 (1.84)这样，将上两式联立，即由 (1.85,消去C，就得到 x,y(x),y(x)所应当满足的关系 这个关系称为曲线族(C) 的微分方程. 于是，等角轨线( )的微分方程就是(1.86)而正交轨线的微分方程为(1.87)为了避免符号的烦琐，以上两个方程可以不用 y_1，而仍用y ，只要我们明确它是所求的等角轨线的方程就行了.为了求得等角轨线或正交轨线，我们只需求解上述两个方程即可.,例1求直线束y=Cx 的等角轨线和正交轨线.解首先求直线族y=Cx 的微分方程.将 对求x导,得y=c ，由 消去C，就得到 y=Cx的微分方程 当 时，由(1.86)知道，等角轨线的微分方程为,或及 即 积分后得到 或 如果写成极坐标形式，不难看出等角轨线为对数螺线 (图1-4).,如果 ，由(1.87)可知，正交轨线的微分方程为即 或 故正交轨线为同心圆族 (图1-5). 图 1-5,1.8.2 动力学问题前面已经说过，动力学的基本定律是牛顿第二定律 f=ma,这也是用微分方程来解决动力学的基本关系式.它的右端明显地含有加速度a，a是位移对时间的二阶导数. 列出微分方程的关键就在于找到外力f和位移及对时间的导数速度的关系. 只要找到这个关系，就可以由f=ma列出微分方程了.在求解动力学问题时，要特别注意力学问题中的定解条件，如初值条件等.例2物体由高空下落，除受重力作用外，还受到空气阻力的作用，在速度不太大的情况下(低于音速的45)，空气阻力可看做与速度的平方成正比.试证明在这种情况下，落体存在极限速度v_1 。,解设物体质量为 m，空气阻力系数为 k，又设在t时刻 物体的下落速度为v ，于是在时刻 物体所受的合外力为 (重力 - 空气阻力) 这里，建立的坐标系，使得重力mg方向向下，与运动方向一致，空气阻力方向向上，与运动方向相反。从而，根据牛顿第二定律可列出微分方程 （1.88）因为是自由落体，所以有v(0)=0(1.89)解(1.88)，由(1.89)有 积分得,或 解出v，得 当 时,有 (1.90)据测定， ,其中 为物体形状有关常数， 为介质密度， 为物体在地面上的投影面积. 人们正是根据公式(1.90)，来为跳伞者设计保证安全的降落伞的直径大小的.在落地速度 与 一定时，可定出s来.,第二章基本定理 第09讲解的存在性与唯一性定理 2.1 常微分方程的几何解释我们在1.1节已经给出了微分方程及其解的定义.本节将就一阶显式方程 给出这些定义的几何解释.由这些解释，我们可以从方程(1.9)本身的特性了解到它的任一解所应具有的某些几何特征.首先，我们要给出“线素场”的概念.设(1.9)的右端函数 f(x,y)在区域G内有定义(图2-1),即对G内任意一点(x,y) ，都存在确定值 .以(x,y)点 为中点，作一单位线段，使其斜率恰为k=f(x,y) ，称为在(x,y) 的线素.于是在G内每一点都有一个线素.我们说，方程(1.9)在区域G上确定了一个线素场. 图2-1,（19）,下面来讨论方程(1.9)的解与它确定的线素场的关系.前面，我们已经把(1.9)的解 的图象称为(1.9)的积分曲线. 定理2.1 曲线L为(1.9)的积分曲线的充要条件是：在L上任一点，L的切线与(1.9)所确定的线素场在该点的线素重合；亦即L在每点均与线素场的线素相切. 证明（略） 这个定理表明这样一个事实：(1.9)的积分曲线在其上每一点都与线素场的线素相切.或者直观地说成积分曲线是始终“顺着”线素场的线素行进的曲线. 2.2 解的存在唯一性定理 本节利用逐次逼近法，来证明微分方程 (2.1) 的初值问题 (2.2) 的解的存在与唯一性定理. 2.2.1 存在性与唯一性定理的叙述 定理2.2 (存在与唯一性定理)如果方程(2.1)的右端函数 在闭矩形域 上满足如下条件： (1) 在R上连续; (2) 在R上关于变量y满足李普希兹(Lipschitz)条件，即存在常数N，使对于R上任何一对点(x,y) 和 有不等式：,则初值问题(2.2)在区间 上存在唯一解 其中 在证明定理之前，我们先对定理的条件与结论作些说明: 1. 在实际应用时，李普希兹条件的检验是比较费事的.然而，我们能够用一个较强的，但却易于验证的条件来代替它.即如果函数f(x,y) 在闭矩形域R上关于y的偏导数f_y(x,y) 存在并有界， .则李普希兹条件成立，事实上，由拉格朗日中值定理有 其中 满足 ， 从而 .如果 f_y(x,y)在R上连续，它在R上当然就满足李普希兹条件. 2.现对定理中的数h0做些解释.从几何直观上，初值问题(2.2)可能呈现如图2-5所示的情况. 这时，过点 的积,图 2-5 分曲线 当x=x_1 或x=x_2 时，其中 ， ， 到达R的上边界 y=y_0+b或下边界y=y_0-b .于是，当 时，曲线 便可能没有定义.由此可见，初值问题(2.2)的解未必在整个区间 上存在. 但是，由2.1节的常微分方程的几何解释可知，定理2.1就是要证明：在线素场R中，存在唯一一条过点(x_0,y_0) 的积分曲线 它在其上每点处都与线素场在这点的线素相切. 现在定理假定 f(x,y)在R上连续,从而存在,于是，如果从点 (x_0,y_0)引两条斜率分别等于M和-M的直线，则积分曲线 (如果存在的话)必被限制在图2-6的带阴影的两个区域内，因此，只要我们取 则过点(x_0,y_0)的积分曲线 (如果存在的话)当x在区间上变化时，必位于R之中. 图 2-6,2.2.2 存在性的证明 求解初值问题（2.2） 求解积分方程（2.3）. 因此，只要证明积分方程(2.3)的连续解在 上存在而且唯一就行了. 下面用毕卡(Picard)逐次逼近来证明积分方程(2.3)的连续解的存在性，可分三个步骤进行: 1.构造逐次近似序列.,近似序列 在每一项都在 上有定义，这是因为 于是 这样，我们在区间 上，按逐次逼近手续得到了一个连续函数列(近似序列) 2. 证明近似序列 在区间 上一致收敛（序列）. “ 函数序列的一致收敛 1设 （1）,是定义在I上的函数序列，若对 ，数列 收敛，则称x_0为序列（1）的收敛点收敛点的全体叫收敛域 在收敛域上每一点，序列（1）都有极限，这极限形成收敛域上的一个函数，称为极限函数设此函数为S(x) ，即 2若对 ，总存在一个只与 有关的自然数N，使得对I上任何一点 ，当 时，有 ，则称序列（1）在I上一致收敛 证明分如下二步： （1）序列 在 上一致收敛 级数（2.7）在 上一致收敛（级数） “ 函数项级数的一致收敛,“ 函数项级数的一致收敛 1设函数项级数 （1） 在区间I上收敛于和函数S(x) ，即对 ，数项级数 收敛于S(x_0) ，或级数（1）的部分和所组成的数列,=,3若函数项级数（1）的每一项都在I上连续，并且在I上一致收敛，则（1）的和函数 在I上连续 因为级数 （2.7） 的部分和 （2）级数（2.7）在 上一致收敛 用数学归纳法，易证级数（2.7）从第二项开始，每一项绝对值都小于正项级数 的对应项，而上面这个正项级数显然是收敛的.所以，由优级数判别法， “ 函数项级数的一致收敛判别法 （魏尔斯特拉斯优级数判别法） 函数项级数 （1）,若函数项级数（1）在区间I上满足 （ I ） ； （ II ） 正项级数 收敛 则函数项级数（1）在区间I上一致收敛 数项级数收敛的判别法 （比值判别法，达朗贝尔（ ）判别法） 若正项级数 的后项与前项的比值的极限等于 ： 则当 时级数收敛， 时（或 ）时级数发散； 时级数可能收敛，也可能发散,级数(2.7)在区间 上不仅收敛，而且一致收敛.设其和函数为 ，从而近似序列 在区间 x_0-h_0,x_0+h_0上一致收敛于 .由于 在区间x_0-h_0,x_0+h_0上 连续，因而 也是连续的. 3.证明 是积分方程(2.3)的解，从而也是初值问题(2.2)的解. 在n次近似序列（2.6）两端取极限有 因为 所以要证明 是积分方程（2.3）的解，即 成立，只需证明 下面用“-N语言”证明上面的极限成立,由于序列 在区间x_0-h_0,x_0+h_0上一致收敛，因此，对任给0,存在自然数 N,当 nN时，对区间x_0-h_0,x_0+h_0 上所有x恒有 从而 由此推得 换句话说，我们得到 现在对恒等式(2.6)两端取极限， 就得到 此即表明函数 是(2.3)的解.至此定理的存在性部分证毕.,2.2.3 唯一性的证明 下面来证明解的唯一性.为此我们先介绍一个在微分方程中很有用的不等式，即贝尔曼(Bellman)不等式. 贝尔曼引理 设y(x)为区间a,b 上非负的连续函数， .若存在 使得y(x)满足不等式 (2.9) 则有 证明 先证明 的情形. 令 ，于是从(2,9)式立即有 上式两端同乘以因子 ,则有 上式两端从x0到x积分，则有,即,由(2.9)知，,从而由上式得到,的情形类似可证，引理证毕. 积分方程(2.3)解的唯一性证明，采用反证法. 假设积分方程(2.3)除了解,之外，还另外有解,，我们下面要证明：在,上，必有,. 事实上，因为,及,将这两个恒等式作差，并利用李普希兹条件来估值，有,令,从而由贝尔曼引理可知，在,上有,，即,. 至此，初值问题(2.2)解的存在性与唯一性全部证完.2.2.4 二点说明 为了加深对定理的理解，下面我们再作二点说明. 1.（见教材） 2. 如果方程(2.1)是线性方程，即,其中p(x)和q(x)在区间,上连续，我们不难验证，此时方程的右端函数关于y满足李普希兹条件，在这些条件下，利用定理2.2中的方法，可以证明对任意初始值,我们不难验证，此时方程的右端函数关于y满足李普希兹条件，在这些条件下，利用定理2.2中的方法，可以证明对任意初始值,.线性方程满足,的解在整个区间,上有定义.事实上，只要注意到，此时逐次近似序列的一般项(2.6),在区间,上存在且连续即可. 由定理2.2知李普希兹条件是保证初值问题解唯一的充分条件，那么这个条件是否是必要的呢?下面的例子回答了这个问题. 例1 试证方程,经过xoy平面上任一点的解都是唯一的. 证明 右端函数除x轴外的上、下平面都满足定理2.2的条件，因此对于,轴外任何点,，该方程满足,的解都存在且唯一. 于是，只有对于,轴上的点，还需要讨论其过这样点的解的唯一性. 我们注意到y = 0为方程的解. 当y 0时，因为,故可得通解为,为上半平面的通解,为下半平面的通解. 这些解不可能y = 0相交. 因此，对于,轴上的点,，只有y = 0通过，从而保证了初值解的唯一性. 但是，,因为,故不可能存在,使得,从而方程右端函数在y = 0的任何邻域上并不满足李普希兹条件，这个例子说明李普希兹条件不是保证初值解唯一的必要条件. 为了保证方程(2.1)的初值解的唯一性，有着比李普希兹条件更弱的条件.直到现在，唯一性问题仍是一个值得研究的课题. 下面的例子表明：如果仅有方程(2.1)的右端函数f(x, y)在R上连续，不能保证任何,初值问题(2.2)的解是唯一的. 例2 讨论方程,解的唯一性. 解 方程的右端函 数,在全平面连续，当,时，用分离变量法可求得通解,，C为任意常数. 又y = 0也是方程的一个特解，积分曲线如图2-7.,图 2-7,从图上可以看出，上半平面和下半平面上的解都是唯一的，只有通过x轴上任一点,的积分曲线不是唯一的，记过该点的解为,， 它可表为：对任意满足,的a和b.,本节要点： 1一阶显式方程在其定义域内定义了一个线素场，积分曲线在其上每一点都与线素场的线素相切 2解的存在唯一性定理的证明 3定理条件的理解 （1）李普希兹条件是保证解唯一的充分条件而非必要条件 （2）仅有连续条件不能保证解唯一 （3）定理的结论：解的存在区间是局部的,第10讲解的延展 上节我们给出了初值问题(2.2)解的存在唯一性定理.应该注意到，这个定理的结果是局部的，也就是说解的存在区间是“很小”的.通常方程(2.1)的右端函数f(x,y)存在区域D可能是很大的，这样，我们自然要讨论，此时初值问题(2.2)的解的存在区间是否可以扩大.,2.3.1 延展解、不可延展解的定义定义2.1 设,是初值问题（2，2）在区间,上的一个解，如果（2，2）还有一个在区间,上的解,，且满足(1),(2)当,时，,则称解,是可延展的，并称,是,在I上的一个延展解.否则，如果不存在满足上述条件的解,，则称,是初值问题(2.2)的一个不可延展解，(亦称饱和解).这里区间I和可以是开的也可以是闭的. .3.2 不可延展解的存在性定义2.2 设,定义在开区域,上，如果对于D上任一点,，都存在以,为中心的，完全属于D的闭矩形域R，使得在R上,的关于y满足李普希兹条件，对于不同的点，闭矩形域R的大小以及常数N可以不同，则称,在D上关于y满足局部李普希兹条件.,定理2.3 如果方程(2.1)的右端函数,在区域,上连续，且对y满足局部李普希兹条件，则对任何,，初值问题(2.2)存在唯一的不可延展解.证明思路：仅证,方向，（,方向同理）任取点,存在唯一解,在,=,上有定义 又点,存在唯一解,在,=,上有定义,图28由解的唯一性，在I0和I1的公共部分上，,的一个延展解 继续这种延展过程，直到一个解,，它再也不能向左右两方延展了，这个解就是不可延展解，,就是初值问题（2.2）不可延展解的存在区间，这样，就完成了定理的证明显然，不可延展解的存在区间必定是一个开区间.因为如果区间右端点,是闭的,那么解,的曲线可以达到,.于是点,，由定理2.2，可将,延展到,的右方，这与,是不可延展解矛盾. 同理，这个区间的左端点也必定是开的. 2.3.3 不可延展解在端点的性状下面讨论初值问题(2.2)的不可延展解,，当x趋于区间,的端点时的性状引理 设,是有界开区域，,在D上有界,、且对y满足局部李普希兹条件.如果,是初值问题(2.2)在D上的不可延展解，则当,时，相应积分曲线上的点,都趋于D的边界.,证明 首先证明极限,的存在性.事实上，由于初值问题(2.2)的解,满足下面的积分方程,因此对任意, 有,由柯西收敛判别准则， “柯西收敛准则 1数列,收敛,对,，,N ，使当,，,，就有,2,存在,对,，,N ，使当,，,时，总有,3,存在,对,，,A 0，使当,，总有,” 可知,和,都存在.记D的边界为,，现证明,.利用反证法，假如是,是D的内点，则由定理2.2可知，存在,，使得解,可以延,到区间,上，这与是不可延展解,的存在区间的右端点的假设矛盾.因此点,属于D的边界点.同理，点,也属于D的边界点.证毕. 现在我们可以给出不可延展解的重要性质：定理2.4 如果方程(2.1)的右端函数,在(有界或无界)区域D上连续，且关于y满足局部李普希兹条件，那么对于D上任意一点,，方程(2.1)的以,为,初值的不可延展解,，当,时，相应积分曲线上的点,都趋于D的边界.证明 作有界区域,，使得,且,.,显然，当D为平面上有界区域时，只要取Dn为D的边界,的内侧邻域即可.当D为无界时，可取D与闭圆域,的交集,.如此取的Dn满足上面的条件.,对于区域D，由于,，由引理可知积分曲线,可以到达D的边界点A和B对于区域D，再次利用引理，积分曲线,又可以到达,的边界点A和B如此继续下去，积分曲线可以到达Dn的边界点An和Bn，于是我们在积分曲线上得到两个点列,因为当,分别趋于D的边界，证毕注1. “积分曲线趋于D的边界”是指积分曲线上的点,当,和,可以与,无限接近，但是极限不一定存在.,通常把向,右侧延展的解称为右行解，反之则称为左行解.由上面的证明，不难得到.推论 在定理2.4中的右行不可延展解的存在区间必为下列情形之一：(1),，），(见图2-9-1)，或(2),，b)，b为有限数 在后一种情形下，有且仅有下面二种可能当xb-0时，,无界；(见图2-9-2),在x0, b上有界，且,注2.,在x0, b)上有界时，若,存在有限值d，那么(b, d),(见图2-9-3).若,不存在，xb-0时，,的值振荡,那么,.(见图2-9-4).左行不可延展解的存在区间有相同结论.,图 2-9-1 图 2-9-2,图 2-9-3图 2-9-4,例1 试讨论方程,通过点(1,1)的解和通过点(3,-1)的解的存在区间.解 此时区域D是整个平面.方程右端函数满足延展定理的条件.容易算出，方程的通解是,故通过(1,1)的积分曲线为,它向左可无限延展，而当x 2-0时，y +, 所以，其存在区间为(-,2),参看图2-10.,图 2-10通过(3,-1)的积分曲线为,它向左不能无限延展，因为当x 2+0时，y -,所以其存在区间为(2,+).顺便指出：这个方程只有解y = 0可以向左右两上方向无限延展.,这个例子说明，尽管,在整个平面满足延展定理条件，解上的点能任意接近区域D的边界，但方程的解的定义区间却不能延展到整个数轴上去. 例2 讨论方程,解的存在区间.解 方程右端函数在无界区域,内连续，且对y满足李普希兹条件，其通解为,过D内任一点,的初值解.,图 2-11,在(0,+)上有定义，且当x 0时，该积分曲线上的点无限接近D的边界线x = 0，但不趋向其上任一点(图2-11).在区域内的讨论是,类似的.延展定理是常微分方程中一个重要定理.它能帮助我们确定解的最大存在区间.从推论和上面的例子可以看出， 方程的解的最大存在区间是因解而异的.,例3 考虑方程,假设,及,在,平面上连续，试证明：对于任意,及,方程满足,的解都在(-,+)上存在.,图 2-12 证明 根据题设，可以证明方程右端函数在整个,平面上满足延展定理及存在与唯一性定理的条件.易于看到，,为方程在(-,+)上的解.由延展定理可知，满足,任意，,的解,上的点应当无限远离原点，但是，由解的唯一性，,又不能穿过直线,，故只能向两侧延展，而无限远离原点，从而这解应在(-,+)上