步进马达回原点分析

步进马达回原点分析请教高手是如何做步进回原点的？ 1:步进马达开机回原点 说明: 正常工作时的运行方向是:顺时针方向(CW) Y0: 步进驱动器脉冲信号(PUL) Y1: 步进驱动器方向信号(DIR) Y1 ON时,顺时针(CW)运转 Y1 OFF时,逆时针(CCW)运转 X1 ON：光电传感器处于遮光状态 原点位置所示: 回原点时,最后一步必须是顺时针运转,当钢片刚好遮挡住光电的光感区域时,感应器输出信号,马达停止运转,原点完成。原点完成后运转方向不用变更，因为马达正常工作时也是顺时针运转 由于关闭电源后，可能由于一些外在因素，马达转过一定角度，这样就不在原点处，所以开机需对马达回原点 马达回原点时首先判断条件，分为两种，一种是光电处于遮光状态,即X1为ON,别一种是光电处于入光状态，X1为OFF, 如图： 光电处于入光状态 光电处于遮光状态 本人用的步进指令STL做的，感觉很笨，请教各位高手有什么其它好的方法，望分享经验！不胜感激！你可以程序上改为每次归原点时系统必须先向左运行且必须检测到原点信号后运行一定距离然后停机再归原点，当然要注意向左运行时不要超过左限。