伺服电机突然不动案例

伺服电机突然不动案例,p108,故障现象 运行中，图形回转台交流伺服电机突然不起动,修前准备,技术准备,备好常用维修工具：信号发生器、示波器、万用电表等,画出相关的系统框图与电机动作有关的,查阅WY203 自动换箱数控组合机床的技术资料与维修手册。,获得信息,图形回转台为半闭环交流伺服控制系统。,PLC程序控制位置调节器,速度设定为模拟量,位置反馈为数字量,修前调查,故障报警显示无 故障现象运行中，突然交流电机不起动 外观检查与环境：电源正常。环境无干扰源 、外观正常。 观察检查法：外观检查，电机与线缆表观正常无异味。滑动面润滑正常、电缆外观良好。 机床处于正常阶段。正常维修。,与交流电机动作有关的系统框图,修前准备,据理析象,再次进入后请击鼠标,无报警指示,正常维修先不查,排他法,据 理 析 象,故障特征：突发性、无报警。 判出故障类型：硬件故障 故障大定位：速度环。,不是位置环故障（如果是位置环故障，PLC可以报警）。 PLC报警不包括速度环的故障。所以，不能利用调用PLC状态参数信息表。 大定位：速度环。,罗列成 因,驱动电缆断线。 过载保护装置的误动作。 机械负荷太大制动未释放、传动故障或卡死 速度调节器故障：功率驱动中大功率管击穿 电机故障永磁体脱落或退磁。,想一想：为什么不把其它的可能成因也列出来？,确定步骤,查驱动电缆断线外观检查法 查过载保护装置 查制动与传动阻尼 查速度环 查电机,排他法,电机故障？,外观检查无异常。故先不查,故障发生后处于制动状态。因为正常维修的机床，先不查,过载保护装置？,无报警指示，因为维修记录表明机床正常维护状态，先不查。,制动与传动阻尼？,一般故障应该可硬件报警。无报警。 外观检查无异常。先不查！,驱动电缆？,系统框图再分析,速度环中剩余部分是值得怀疑的！,故障点判定与测试确定速度环中故障部位,采用信号强制输入法,排除故障,更换之，故障排除。,先查速度调节器是否发出速度指令,排他法分析后，剩下五个单元及其连接电缆都可能是故障的发生部位。采用信号追踪法。,断电。先查电缆与接点完好。 断开速度调节器两端 标准24V模拟速度信号强制输入，测试其输出是否正常？,测试结果无输出 判定故障点为速度调节器,诊断结果,速度调节器的突发故障是回转台电机突然不能起动的原因 更换速度调节器 排除故障,机床本体上电气故障,数控机床中主要为电气故障。其中发生于机床侧的电器器件及其组成电路中的故障是较为多见。,从毕业生反馈的信息可知，掌握这些电器的故障诊断，对提高维修效率是极其重要的。,5 机床本体电气故障分析,重点 主要故障 主要分析方法 遵循基本原则,基础知识 电气图、常用低压电器工作原理、功能、与基本结构。,5.1 机床本体上电气故障,主要诊断方法即硬件故障诊断方法。,（可参考十种故障现象（p117127）,5.2 机床电器,低压电器,交流电压1200V、直流电压1500V的在电路中起通断、保护、控制或调节作用的电器。,电磁离合器,电磁阀在液压系统中用来控制液流方向的。它们在控制电路中是执行元件，必须通过接触器或继电器的触头来通断电源。,熔断器,各类开关电器,继电器,接触器,断路器,电动机,电磁抱闸制动,开关电器(主令电器)在控制电路中用作发布命令或控制程序的电器。,控制器 电气传动控制中的开关电器,启动器 主要用作电动机启动、停止、正反转，并作过载保护的开关电器,5.3 低压电器,共同的主要故障特征接触问题,因为它们都具有动断作用，并且都具有动断触头。,共同的故障现象失效 （不按规定进行动作）,分成两大类： 不动作或误动作 （不闭合、不释放）,伴随性的故障现象：噪声,共同的分析方法：独立单元分析法、内外因分析法、原理分析法。,影响寿命的因素：环境条件 电压条件 安装与工作条件 操作方法/操作频率 维护保养不当,接触问题,触点污垢、氧化,熔焊,联接不良,不能到位接触,定位机构移位、松动、损坏、弹性失效、磨损、润滑不良、阻尼过大（生锈或污染）等,机械结构失灵,卡死 延时或无法复位 常开型变成常闭型、常闭型变成常开型, 造成接触不良,久未使用/长期失修,表面拉/烧毛或有凸起金属颗粒,触点不能断开,负载短路/大电流造成而且又失修。,5.3.1 熔断器的常见故障与成因,. 电动机启动瞬间熔体即熔断 成因：负载侧短路或对地短路； 熔体安装时受损伤； 熔体规格太小。 . 熔丝未断但电路不通 成因：一般是熔体两端或接线端接触不良,过载保护,单相断路器保护中，必须在前面先装有熔断器 以克服断路器可能的不动作，保证使用安全。,熔断器的熔断现象,例如：开关电源的熔断器 保险管发黑且有亮斑严重短路必定对应有高压滤波电容击穿或整流管击穿故障。 保险管不黑是慢慢地熔断，一般不易检查，可能是半桥中的一个开关管不良或击穿。,当过载电流不太大，熔断时间增长，会使金属蒸汽增多。 当瞬间过载电流极大时，熔断点必呈光亮的烧结点。 据此可判断过流电流的大小。,5.3.2 开关故障,刀开关,负载开关,组合开关转换开关,按钮,位置开关 行程开关限位开关,静插座易烧损或氧化，造成接触不良。,需要定期维修,外壳应该可靠接地,久用失修的机床中易发故障,移位、机构失灵/损坏,开关故障现象与可能成因,例1 ：故障现象： 按下停止按钮，再按起动按钮，被控电器不动作故障。 可能成因分析 停止按钮复位弹簧损坏、 按钮接触不良、 被控电器故障。,例2：故障现象：撞车。 硬件成因 挡块碰撞位置开关后触头不动作安装位置不对，离挡块太远； 触头接触不良 联线松脱。,开关失效成因 接触不良、连接不良 机构不良、损坏或安装欠妥、移位或松动 接地、绝缘不良会造成漏电与短路,总结,5.3.3空气断路器的常见故障成因,低压断路器的工作原理,空气断路器的常见故障成因总结,内因部件： 触点熔焊，以及氧化问题 弹簧断裂、生锈卡住或失效 线圈损坏 热元件的老化/弹性失效/尚未冷却复原 传动机构锈死或润滑不良阻力过大锁键和搭钩因长期使用而磨损。 铁心工作面有油污或短路环断裂。 电流脱扣器瞬时整定值太小。,外因：电源电压的欠压/无压/干扰/过流/过载/短路/漏电等。,5.3.4 继电器,任何一种继电器，都具有某种能反应一定的外界输入物理量的感应/知机构与进行通断的执行机构,从功能分类：控制继电器中间继电器、时间继电器、速度继电器 保护性继电器热继电器、欠压继电器、过流继电器,继电器的失效现象 触点断开时腐蚀或粘结现象， 触点闭合时传动压降超过规定水平，均为失效日常维护很重要。,所以，必须熟悉常用继电器的工作原理、激励（输入）信号、引线方式、通断动作时间范围的设定、对环境条件与使用频率的要求等。,电磁继电器,显然失控现象发生后，对相关继电器检查应该包括电网、相应的控制电器的励磁线圈、触点、弹簧以及机械机构的失效。,电压继电器,电流继电器,线圈与电压源并联 ，输入量为电压信号,线圈与电压源串联 输入量为电流信号,欠压/失压保护 ；制动和反转控制。,过载及短路保护；直流电动机磁场控制或失磁/弱磁保护。,如果发生在电网瞬间下降后恢复时电动机自行运转失控成因：继电器“自锁”（有reset）或按钮与联动的接触器熔焊状态。,如果磁场太弱时， 起动电流会很大会发生过流而无报警。 正在运行的直流电机转速迅速升高飞车,中间继电器与速度继电器,中间继电器（符号“KA”） 实质上是一种电磁式电压继电器,速度继电器符号“KS（P）” 按照被控电动机转速大小来对控制电路通断的电器。 其转轴与电动机同轴联接。 与接触器配合使用作用：主要对电动机反接制动。 常见故障：反接制动时， 不能制动内胶木摆杆断裂、动合触头（氧化）接触不良、弹性动触头断裂或失去弹性。 不正常弹性动触片调整不当。可调整螺钉向上，弹性减小。,常见故障与接触器类似,过电流继电器,过电流继电器符号“KOC” 用于重载或频繁起动场合对主电路或电动机（直流电机或绕线转子的异步电动机）过载和短路保护。,过电流现象的成因： 1. 不正确的起动操作方法不当；频繁短时正反转起动或制动 2. 过大负载转矩由于机械阻力过大。 3. 另外，交流电动机定子绕组串联的限流电阻损坏而不起作用。,过电流的特点： 1 过电流 短路电流 2 过电流动作时的强度值=起动电流的1.2倍 3 过电流报警几率高于短路报警。,热继电器,热继电器（符号“FR”）一般用作交流电动机的过载保护。 当电动机操作频率过高或起动时间过长， 热继电器会烧毁会误动作，必须与接触器或断路器同时使用。,常见故障分析：（常见主要故障为1与2） 1. 电动机严重过载而热继电器不动作动作机构卡死、导板脱出、额定值选得太大、整 定电流调节太大、热元件烧毁或脱焊热继电器损坏。也可能是控制电路不通。 2. 误动作电动机起动时间过长、整定电流调节太小、电动机操作频率过高、受强烈的冲击振动、环境温度过高、维修后的联接导线过细，导热性差，热继电器可能提前动作。联接导线过粗，可能滞后动作。 3. 热元件烧毁/性能故障负载侧短路或过流、电动机操作频率过高或起动时间过长。 4. 控制电路不通动断开关接触不良（例：触头表面污垢）或弹性失效、手动复位的热继电器在动作后未复位、自动复位的热继电器中调节螺钉未调试到自动复位的位置上。,时间继电器,常见故障不动作与输入不满足、无法输出以及独立单元根本不传递信息等有关 误动作与输入与输出无关，独立单元内部“阻抗”过大与过小。 （这里是延时特性的失控过长或过短。） 1. 延时触头不动作电源电压低于线圈额定电压（输入电压问题） 电磁铁线圈断线（内部线路问题） 棘爪无弹性不能刹住棘轮 游丝断裂（传动机构问题）；如是电动机时间继电器 也可能是同步电动机线圈断线（负载输出回路开路） 触头接触不良或熔焊。 2. 延时时间缩短或没有延时作用（相当于RC太小） 若是空气阻尼式的，一般是气室漏气 若是电磁式的，一般为非磁性垫片磨损。 3. 延时时间变长（相当于RC太大） 若是空气阻尼式的，气室内有灰尘使气道堵塞 若是电动式的，是传动机构润滑不良。,时间继电器符号“KT”是按时间控制的继电器。 有刻度可调整延时时间的时间继电器。 无刻度不可调整延时值的时间继电器。 必须分清：不同继电器要求在接通或分断离合器电磁铁线圈电源时才可调节延时,5.3.5 接触器,频繁通断工作 主要控制对象是电动机。,接触器主要常见故障： 不闭合 不释放 噪声,交流接触器：线圈易烧毁、断电后由于剩磁而不释放、辅助触头不可靠 电磁铁的分磁环易断裂。,直流接触器：触头电磨损,接触器主触头熔焊：回路电压过低、触头弹簧压力过小、铁心表面有凸起的金属颗粒、负载侧短路、使用频率过高或,5.4 执行电器,包括： 电动机 电磁抱闸制动 电磁离合器 电磁阀等,5.4.1 电磁抱闸制动,电磁抱闸制动 按下SB2后，接触器KM1线圈先得电闭合，电磁抱闸YB得电，衔铁被铁心吸合，通过弹簧杠杆使闸瓦松开闸轮，然后接触器KM2线圈得电，电动机M得电起动。,电磁抱闸制动动作流程图,按下SB2,接触器KM1线圈闭合,电磁抱闸线圈YB得电,KM1触点闭合,铁心磁化、吸合衔铁,闸瓦松开闸轮,接触器KM2线圈得电,电动机得电起动,磁力克服： 弹力 机械摩擦力 与磁阻力,间隙过大、或铁心极面太脏,KM2触点闭合,用来分析各环节的可能故障而导致制动的失效或误动作,主令电器 故障？,延时设定,接触器故障,线圈？,闸瓦脱落？,5.4.2 电磁阀,可见 由阀体（阀芯）滑动良好与否、 电磁铁的励磁线圈工作电压正常与否、 衔铁与铁心间距是否有额定的气隙、 弹簧的弹性是否正常等等， 将是电磁阀失效的成因。,刀架移动性或不动故障 主轴不能换刀故障 工作台不转等故障 首先应该检查电磁阀系统：它的励磁线圈及其与之相连的保护装置、机构及其相配的控制电器（接触器或继电器）。,电磁阀由阀体和电磁铁组成，在液压系统中用来控制液流方向与通断。 必须通过接触器或继电器的触头来通断电源。 原理：阀门的开关由电磁铁的励磁线圈得电与失电是吸合与放开衔铁（之间间隙太大不行），从而使弹簧的压缩与张驰推动滑阀往返移动。 使用场合：刀架移动系统、主轴换刀系统、工作台系统。,5.4.3 电磁离合器,电磁离合器电磁联轴器 有爪式与摩擦片式。 摩擦片式离合器是用表面摩擦方式来传递或隔离两根轴的转矩。 工作原理：主动轴侧装有的电磁铁线圈经电刷通直流后，吸引从动轴侧的盘形衔铁克服弹簧阻力向主动轴的磁轭靠拢，并压紧主动轴端面的摩擦片环上。（直流电源供电） 制动力或传递力矩大小，是通过控制电磁铁的励磁电流的大小（可变电阻）实现的。而且与可变电阻并联的电容（加速电容）可起到加速作用。 使用场合：用于主轴制动中 使主轴与电机脱落，并压紧在床身上，使主轴迅速制动。,分度盘过载报警故障案例,故障现象 FANUC OMC系统亚威 PC3060加工中心 第四轴（分度盘）过载报警,修前准备,技术准备：查阅FANUC OMC系统亚威 PC3060加工中心技术资料与维修手册。 画出相关的系统框图与开机过载有关 备好常用维修工具 带上资料,修前调查,故障报警显示第四轴（分度盘）过载报警 故障现象开机后，即出现过载报警。 外观检查与环境：观察检查法：驱动电缆浸泡在油液中表面已龟裂。 机床处于正常阶段。,与开机过载有关的系统框图,修前准备,罗立成因,硬件报警或CRT报警显示,开关量,未起动与机械阻力无关,开机后，尚未运行程序，故与PLC指令无关,检测 Ready? 过载？ 过流？ 过热？ 失控、飞车？,开机过载与位置环无关,如果是总保护装置，则不会只有第四轴报警,据理析象,单击鼠标向下,据 理 析 象,故障特征：开机后过载报警 判出故障类型：硬件故障 器件故障 故障大定位：第四轴（分度盘）速度环,在系统框图上分析故障现象： 启动诊断过载报警只与速度环有关 过载成因分析：只可能在速度环中的器件击穿或线缆短路,单击鼠标向下,过载的可能成因,p150(4) 接线错误维修后或新机床：速度反馈线接反后成正反馈，造成飞车或振荡状态。 机械负荷太大制动未释放（机床锁定状态）、传动故障或卡死、滑动面润滑不良造成摩擦系数过大、工件碰撞。 电机故障永磁体脱落或退磁、相间短路造成大电流。制动释放时，空载手转不动。 速度环加/减速频率太高而扼流圈电流延时，瞬间大电流造成电机相间短路。 速度环中功率驱动中大功率管击穿，或速控单元电机电流上限值设定过小。 驱动或反馈电缆断线造成的短路、数据传导故障及其接口故障。 反馈信号与驱动信号失匹反馈回路故障。 程序进行中，位控板故障或其上有关电位器失调。 切削量过大，或连续重切削。,单击鼠标向下,罗列成 因,驱动或反馈电缆断线造成的短路、数据传导故障及其接口/头故障。 反馈信号与驱动信号失匹反馈回路故障。 第四轴伺服单元上过载保护装置的误动作。 速度环中功率驱动中大功率管击穿，或速控单元电机电流上限值设定过小。 电机缺相或相间短路,想一想：为什么不把其它的可能成因也列出来？,最可能的成因,确定步骤,用观察检查法：先外后内外观检查，先简后繁 查第四轴驱动电缆（先一般后特殊） 查伺服单元过载保护装置 查速度环,外 观 检 查,用万用表先检查它的线间电阻短路。故障定位!,排除故障,更换驱动电缆，故障排除,故障点测试,驱动电缆是移动电缆：长期浸泡在油污中已老化，且来回移动弯折。 怀疑的故障点,外观检查时注意哪些：易老化、易出故障的部位。,诊断结果,第四轴驱动电缆短路是造成该轴过载报警的原因 更换电缆 排除故障,希望整理思路,工作台抬起不转故障案例,p121 例1,故障现象 工作台抬起不转,修前准备,技术准备：查阅A/B 8400系统 XH754 卧式加工中心技术资料与维修手册。 相关的系统框图与动作流程图与V轴转动有关的 备好常用维修工具 带上资料,修前调查,故障报警显示无 故障现象输入M85时， I/O固态继电器R021地址灯点亮，电磁阀XT05动作，工作台抬起（ V轴）不转而程序中断。 外观检查与环境：观察检查法：电源正常，但V轴保护装置保险丝熔断。 新机床处于正常阶段。,与V轴有关的系统框图,修前准备,罗立成因,确定步骤,故障大定位,再次进入后请击鼠标,工作台动作流程图,NC发出工作台转动指令,电磁阀继电器得电闭合触头,电磁阀动作,工作台制动释放,工作台抬起,工作台伺服驱动,工作台电机得电转动,工作台转动,延时,故障大定位,修前准备,确定步骤,再次进入后请击鼠标,据 理 析 象,故障特征：工作台抬起不转，程序中断 判出故障类型：硬件故障 器件故障 故障大定位：V轴伺服驱动系统及其相关电源系统。,能下达工作台指令CNC没问题。 工作台可抬起制动装置没问题。 工作台不转工作台电机不转没输出查其输入。 工作台电机输入电源输入（包括：电源、保护装置及其相关接触器或继电器）、来自伺服驱动单元的控制输入。,罗列成 因,机械传动负荷太大传动故障或卡死 过载保护装置的误动作。 驱动电缆断线。 速度环中大功率器件击穿和短路 电机故障,想一想：为什么不把其它的可能成因也列出来？,确定步骤,查电机,根据修前调查,新机床,机械传动问题可能很小，先不查。,V轴无动作，查它的输入。 （独立单元分析法）,电机的输入是电压输入，见系统框图。,查数码管上相关的指示灯（充分利用自诊断功能）,查过载保护装置（先公后专）,查速度环中大功率器件,用什么方法来判出故障点？,程序中断PLC程序法。按程序化特点，画出工作台动作流程图查机床的上位动作。,查驱动电缆断线,现场诊断工作,2. 伺服继电器R082无输出，查其输入,电机无输出，查输入原则，查见伺服继电器R082无输出显示。,1. 对照技术手册，查数码管上有关伺服输入信号的显示,3.追查保险丝熔断的原因,断路器中保险丝熔断！,熔断器熔断成因分析,一般成因负载短路,伺服驱动中的大功率器件,电磁阀 功率管 电机,分析可能出现短路的负载,由于电机尚未动作，又是正常阶段，可能性较小。 新机床功率管烧毁可能也较小。 电磁阀是刚动作过，故障可能性较大。先查电磁阀。,电磁阀的工作机理与常见故障分析：,励磁线圈 机械结构 润滑,刚动作过卡死是不可能的，不必查其机械结构，而是查其线圈,故障点测试,更换保险丝，更换电磁阀，故障排除。,排除故障,停机，万用表测试结果：励磁线圈短路。,诊断结果,工作台抬起不转动原因是电磁阀励磁线圈短路造成断路器保险丝熔断。 更换保险丝与电磁阀 排除故障,过载报警案例,故障现象 加工程序中断 W轴伺服过载报警,p107 例1,修前准备,技术准备：查阅GPM90DB-2数控曲轴铣床技术资料与维修手册。 相关的系统框图与过载有关的 备好常用维修工具 带上资料,修前调查,故障报警显示W轴伺服单元过载报警 故障现象加工程序中断 外观检查与环境：电源正常。环境、外观正常。 观察检查法：外观检查，电机与线缆表观正常无异味。滑动面润滑正常、电缆外观良好。 机床处于正常阶段。,与过载有关的系统框图,保护装置,电源,液压系统,电磁阀,制动装置,动力系统不可忘记,据 理 析 象,故障特征：程序中断，W轴过载报警。 判出故障类型：硬件故障 故障大定位：W轴伺服驱动系统。,罗列成 因,机械负荷太大制动未释放、传动故障或卡死。 过载保护装置的误动作。 驱动电缆断线。 速度环中功率驱动中大功率管击穿 电机故障永磁体脱落或退磁。 位控板故障或其上有关电位器失调。,想一想：为什么不把其它的可能成因也列出来？,先机后电、先一般后特殊原则，按可能性大小先后来分析,确定步骤,PLC程序法：按PLC程序化化特点，查程序中断、W轴动作之前机床的动作。画出与报警相关的动作流程图 查W轴制动与传动阻尼 查过载保护装置 查驱动电缆断线 查速度环 查电机 查位控板,与报警相关的动作流程图,PLC指令1,报警点是受上位逻辑状态控制的先查输入后查负载原则 电机无输出（不动作），先查输入。 先一般后特殊，先查易出故障的电磁阀。,这里，电源与指令是正输入，阻尼与制动是负输入。,电磁阀动作,滑板制动释放,PLC指令2,W轴伺服驱动,电机转动,W轴移动,信号传递,机械机构,查滑板制动装置,信号强制输入法：断开电磁阀原接线，按其电源要求，正常的外接电源输入后，观其输出动作不动作。判定故障点为电磁阀卡死！,排除故障,更换电磁阀，故障排除。,故障点判定与测试,处于制动状态,诊断结果,滑板释放用电磁阀卡死导致制动不能释放是W轴电机过载程序中断的原因 更换电磁阀 排除故障,注意,注 意,某些程序中的下一个动作指令是在上一个动作指令下达经确定的时间间隔后延时后发出的。 容易出现：信号传递受阻，延时过长致使下一个动作不能进行而程序中断现象。 或者，如本例情况，延时间隔到底下一个动作已跟上而出现动作阻塞或过载现象。,机械手不能自动换刀故障案例,p122 例4,故障现象 机械手不能自动换刀,修前准备,技术准备：查阅SIMENS 880系统的德国UFZ6加工中心技术资料与维修手册。 相关的动作流程图与机械手换刀有关 备好常用维修工具 带上资料,修前调查,故障报警显示CRT显示“读禁止” 故障现象机械手进入刀座后自动中断，不能自动换刀。程序中断。 外观检查与环境：各接近开关指示灯都正常 新机床处于正常阶段。,相关动作流程图,修前准备,据理析象,机械手移动接近刀库,接近开关动作发讯,PLC,夹刀指令,夹刀继电器动作,机械手进入刀座,到位位置开关发讯,机械手拔刀,再次进入请单击鼠标,故障大定位,确定步骤,据 理 析 象,故障特征：机械手进入刀座后 程序中断 判出故障类型：硬件故障 器件故障 故障大定位：机械手反馈电路,“读禁止”PLC未能“读”反馈来的信息。两种可能：PLC相关的I口故障，没有反馈信号。由于新机床不可能是前者。 无反馈信号的成因： 相关发阠装置损坏或移位，不能发阠。 反馈线缆或接头故障，未能传递反馈信号。 PLC输入接口不导通,罗列成 因,接近开关或位置开关的损坏或移位，不能发阠。 反馈线缆或接头故障，未能传递反馈信号。 PLC输入接口不导通 夹刀继电器故障（可能最小，因为“读禁止”）,想一想：为什么不把其它的可能成因也列出来？,最可能的成因,确定步骤,因为是硬件故障，又是程序中断，故采用PLC程序法。机械手无换刀动作，究其上位机床的动作查它的输入。,PLC程序法,先查出器件及其相关信号的名称与地址位,位置开关S07 接近开关S17 PLC Input E24.6 E25.5 查出信号标准邏辑状态： 1 1 调用接口信息表，信号实时状态： 1 0,状态对比判出故障点：S17,故障点测试,S17松动移位，与感应铁块距离过大，无法感应信号而无信号发出。,排除故障,调整开关S17位置，故障排除。,诊断结果,机械手不能换刀的原因是接近开关S17移位 调整S17位置 排除故障,注 意,注 意,机械手上不同部位安装多个接近开关与位置开关或光电传感器。 拖架的频繁移动与振动，易使传感器松动或移位和污染、电缆的疲劳弯折出现短路和断路、电缆接头的松动或污染而接触不良。 凡在机械手该动作而无动作、程序中断故障时，首先应该检查传感器。,机械手 常见故障,不动作 （ 不能抓刀、不能自动换刀等） 动作不到位 动作过位撞机 动作不稳（振动）（松动及电机振动！）,分度盘过载报警案例,故障现象 德国CWK500加工中心无报警手动托盘不能转动,修前准备,技术准备：查阅德国CWK500加工中心技术资料与维修手册,画出相关动作流程图与手动托盘转动有关的,备好常用维修工具：示波器、万用电表等,修前调查,故障报警显示无 故障现象手动托盘不能转动 外观检查与环境：电源正常。外观正常。 观察检查法：电机运行时没有异常温升 机床处于正常阶段。,有一段时间因为下水道问题，车间积水而未使用机床。 操作程序无误。 无发生失误所导致的电路故障。,相关动作流程图,按下手动托盘松开按钮E81084,PLC,电磁抱闸接触器闭合,电磁抱闸线圈得电,闸松开 托盘处自由状,托盘电磁阀接触器闭合,托盘电磁阀动作,托盘锁销松开,托盘手动转动,延时,据 理 析 象,故障特征：过载报警硬件报警 判出故障类型：硬件故障 故障大定位：第四轴系。,启动自诊断无报警：可能RAM电池失电而不可报警；或是不属于报警范疇。 手动与PLC程序及软件无关。,罗列成 因,过载成因 电机缺相或相间短路 移动电缆与接头短路 反馈信号与驱动信号失匹反馈回路故障。,想一想：为什么不把其它的可能成因也列出来？,确定步骤,观察检查法：先外后内外观检查、 先简后繁检查电机与电缆。,外观检查,驱动电缆是移动电缆：长期浸泡在油污中已老化，且来回移动弯折。怀疑的故障点,外观检查时注意哪些：易老化、易出故障的部位。,故障点测试,用万用表先检查它的线间电阻短路。 故障定位,排除故障,换件，故障排除、,诊断结果,驱动电缆老化、短路是第四轴轴电机过载报警的原因 更换电缆 排除故障,轴振动与噪声案例,p122 例4,故障现象 轴振动与噪声,修前准备,技术准备,备好常用维修工具：示波器、万用电表等,画出相关的系统框图与电机动作有关的,查阅技术资料与维修手册。,获得信息,了解速度环与位置环增益参数设定值范围,了解速度环与位置环增益可调电位器位置,测速器与位置检测器的种类与安装方式,速度设定为模拟量？位置反馈为数字量？,修前调查,故障报警显示无 故障现象伺服电机振动并伴有噪声 外观检查与环境：需要查电源与环境。 观察检查法：电机静止还是运行时有振动与噪声、电机有无温升等现象。振动频率的高低与振幅度大小。 需要了解：失修的老机床还是调试阶段的机床？,与电机振动有关的系统框图,修前准备,据理析象,再次进入后请击鼠标,机械振动与转速有关,据 理 析 象1,首先应该调查；在怎样条件下发生的振动，以便分清是电激振还是机械力激振。,轴静止时,电振动,“滋滋”声：电器触头接触不良,较高频：电流环增益过高,与转速无关,轴运行时,电振动,高频,伺服单元速度环补偿电位器太灵敏稳定性差,速度调节器输出中高频脉动太大有相关电位器可调,位置环增益过大参数与电位器,位置反馈回路故障,低频,机械振动,手感不明显振幅很小,手感明显振幅较大,伺服单元格环节接口电路中电阻失匹,据 理 析 象2,机械振动,（一般讲：电机是主要噪声源）,“丝丝”声：金属摩擦声：电机换向器、电刷污染与磨损，,低频振动：是电机或传动轴承、齿轮啮合、轴不同心与连接松动等故障。,机械振动还具有的特点：与轴转速或移动速度有关。转速增高，频率增高，振幅增大。,特别是：冲击性振动对应机械零件和电刷的严重磨损或缺损。,罗列成 因,请自行总结，并画出综合判别流程图！,问 题,如果数控机床在停止状态出现有关轴振动，能否就去调整位控系统的增益电位器？,综合诊断实验,实验一 伺服电机突然不动 实验二 机械手不能自动换刀 实验三 轴振动 实验四 工作台抬起不转 实验五 分度盘过载报警,综合诊断实验报告内容要求,根据实验现象画出故障判别流程图并简述理由。 2. 回答提出的问题。 3. 总结。,