OTC机器人焊接机器人

培训课程 学习目标 培训讲师 培训对象 培训时间培训报告书FD机器人的基本操纵同步协调WBP500L教育。学习FD机器人的基本操纵及示教编程。王文（OTC,山下部长（OTQ。朱攀峰（HQ），刘从（HQ），刘继锋（EHO）2015-03-02 2015-03-04 ,18 小时（3 天合计）。作成人：刘继锋:培训课程明细 详见扫描的附件（OTC安排的课程）。备注：我们三人培训的结业证书，OTC公司将统一发给KPI的迟（俊吉）畐I总二：培训的资料文档 此次培训的资料共一式三份，每一个培训员手头上各有一份。具体的资料如下： ：OTC培训的课程表（中文） ：NO.1L22150C-J-1（日文）Almega FD的相关介绍 ：FD系统（多功能机器人）为OTC多种规格的彩页说明书（中文） ： 焊接条件设定资料（第10章） -主要是介绍焊接参数的。 （中文） ：机器人位置偏差检查对应方法（中文） ：FD机器人基本教育篇讲习会讲义（中文） ：1L20400A_C-5_InstallationAlmega AU操纵说明书（中文电子文档） ：1L20400C-C-2_BasicOperationAlmega AU操纵说明书（中文电子文档） : 八轴联动编程（带 H） -由朱攀峰录制的视频 ：八轴联动编程（不带 H） -由朱攀峰录制的视频备注:1:以上为纸质文档，为电子文档（仅EHO这边有），存放在EHC共享网络上。2:当时我 有向OTC索要的电子文档，OTC培训员说，我们设备出厂的时候，会有一份CD资料光碟。CD光碟含各种语言的资料文档，其中日文的最为详细。3 :培训的部分资料文档考虑到光碟不一定有，因此给了一份电子文档我司（即 ）4 :我个人的资料将会交EHO这边的霍家恩登记，电子文档存放在EHO勺共享网络上。三：个人培训总结A （有关操纵要领方面的，可供我司直角坐标机器人设计研发参考）通过此次的培训， 我已经学习到了机器人的基本操纵，可以编制一些较短的程序，并且我们也 用了实物做了焊接。最终 3人 焊接的效果都各不相同，因为焊接的质量与焊机参数的设定有很大关 系的（速度，电流，电压，收弧时间 长短，焊枪的摆幅频率） 。参数设置的不同，直接影响到焊缝的 美观。因此以后要加强焊接参数的学习。 以下是焊接的主要知识点回顾。1、动作可能（辅助键）、插补三种形式J表示点L表示直线C表示圆弧），转换形式需按住 动作 可能（辅助键） +插补2、机器人有三种坐标可以使用：机器人坐标、工具坐标、轴坐标。3、机器人坐标是以底座为基准，工具坐标则是以与枪头垂直的平面为基准。4、RX+ （ RX-） RY+ （ RY-） RZ+ （RZ-则是调整枪姿的功能键；调整RX+ （RX-），则是调整枪头围着一个圆点旋转；调整RY+ （ RY），则是调整枪身的角度；调整RZ+ （RZ-）则是为了是机器人在达到最大行程时，使枪身达到极限。 （一般不用调整 RZ+ （RZ-）。5 、 编程序 直线 机器人枪头的位置为默认原点， 按下记录按钮记录原点， 然后将枪头调整到 距离工 件（焊件）10 cm左右的位置，按下记录按钮记录点，用小速度将枪头调整到工件需要 焊合 的部位，按下记录按钮记录点，再将枪头调整到工件的下一点，按下记录按钮记 录直线（动作可能+插补L）,将枪头再次调整到距离工件（焊件）10 cm左右的位置，记录点（注 意将记录的形式调整为J,回到原点圆弧记录原点枪头调整到距离工件（焊件）10 cm左右的位置记录点用小速度将枪头调整到工件需要焊合的部位 ，记录点，再将枪头调整到工件 的下一点 记录圆 弧（动作可能+插补C）,再将枪头调整到工件的下一点，记录圆弧，将枪头再次调整到距离工件（焊件）10 cm左右的位置，记录点（注 意将记录的形式调整为J）回 到原点。6、焊接 直线 机器人枪头的位置为默认原点，按下记录按钮记录原点，然后将枪头调整到 距离 工件 （焊件）10 cm左右的位置，按下记录按钮记录点，用小速度将枪头调整到工件需要焊合的部位，按下记录按钮记录点，插入 AS （起弧），再将枪头调整到工件的下一点，按 下 记录按钮记录直线（动作可能+插补L），插入AE （收弧），将枪头再次调整到距离工件（焊 件）10 cm左右的位置，记录点（注意将记录的形式调整为J），回到原点，检查该程 序试运 行程序无误后（工位启动分配） ，便可焊接。圆弧记录原点枪头调整到距离工件（焊件）10 cm左右的位置记录点，用小速度将枪头 调整到工 件需要焊合的部位 ，记录点 ，插入 AS ，再将枪头 调整到工件的下一点记录圆弧（动作可能+插补C），再将枪头调整到工件的下一点，记录圆弧，插入AE将 枪头再 次调整到距离工件（焊件）10 cm左右的位置，记录点（注意将记录的形式调整为J）,回到原 点，检查该程序试运行程序无误后（工位启动分配） ，便可焊接。7、注意焊接时必须将步骤调到0步（Start）。手柄与控制器均为再生状态时方可焊接。8、电压的大小决定焊接带的宽窄，电流的大小决定焊接带的高低。9、压板弧焊不会被记录，需要自己设定。 （一般不使用）10、绿色按钮需同时按住动作可能键才可执行。11、调整机器人枪头位置时需按住手柄背面的刹车控制键。四：个人培训总结B （有关我公司设备自动化方面的规划）。通过此次的培训，我了解到机器人各方面的 焊接特性，这些特性将在我公司的非标设备研发的 过程中，要作为重点参考。具体特性如下：1、机械人适合焊接宽阔的焊点位置，狭小的空间，一般很难做到焊接。焊枪妨碍。2、适合大批量的生产。小批量生产效率不够高，频繁的编程也是一种时间损耗。3、机器人的效率和人比差不多，双丝除外。一般使用机器人是为了保持好的焊接外观。4、机器人是机器，得让工件适应机器人，不能让机器人适应工件，因此夹具设计很关键。机器人焊接的时候，工件没有借助夹具的硬性校形。焊接变形量还是挺大的。焊接工艺方 法，及 夹具的设计模式需要做重点去考虑。5、机器人适合复杂的焊缝轨迹，经常都是 6 轴机器人 +2 轴变位机器联动，因此我公司以后设 计的 设备时候，尽量要实现多轴联动。6 OTC 培训的时候，说明过，机器人的载重分别是 6KG 和 3KG 两种类型，一般的焊枪重量都 只有2KG左右，如果焊接机器人用来搬运工件，不能超过6KG我们公司目前设计的DX200夹具都超过120KG，在以后的自动化搬运中，实现自动化是一项难度。7、 OTC 关节机器人，在进行关节变位移动的时候，有时候线缆有干涉或拉扯，因此我司以后的 非标设计要注意避免这些特点。8、 OTC机器人与其它外部机构连接，一般不能实现联动（即同步运行），因为OTC的机器人系 统是集成的，他们的系统只能识别OTC的马达，因此我公司的“直角坐标型的机器人”设 计以后 也要具备这个特点。这样可以扩充我们公司以后的“辅助设备”销售量。系统设备， 必须配套使 用，成套销售的特性。2015/3/6