机械臂结构设计

工业机械臂结构设计1）连杆设计步骤如下：1选择“前视基准面”作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。2点选拉伸特征图标, 在属性管理器中输入：终止条件：两侧对称，拉伸高度值15mm，确定，完成实体造型1。3选择“右视基准面”作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。4点选切除-拉伸特征图标,在属性管理器中输入拉伸高度值61mm，确定，完成实体造型2。 5选择图示边线，点选圆角特征按钮，添加半径为5mm的圆角。完成连杆实体造型如图所示。2）连接件11选择“前视基准面”作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。2点选拉伸特征图标, 在属性管理器中输入：终止条件：两侧对称，拉伸高度值4mm，确定，完成实体造型。3）连接件21选择“前视基准面”作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。2点选拉伸特征图标,在属性管理器中输入终止条件：两侧对称，拉伸高度值15mm，确定，完成实体造型。3选择“上视基准面”作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。4点选切除-拉伸特征图标, 在属性管理器中输入终止条件：给定深度，拉伸高度值12mm，确定，完成实体造型2。5选择图示表面作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。6点选切除-拉伸特征图标,在属性管理器中输入拉伸高度值40mm，确定，完成实体造型3。7选择“前视基准面”作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。8点选拉伸特征图标,在属性管理器中输入终止条件：两侧对称，拉伸高度值12mm，确定，完成实体造型。9选择图示表面作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。10点选切除-拉伸特征图标,在属性管理器中输入拉伸高度值40mm，确定，完成实体造型3。11选择“前视基准面”作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。12点选切除-拉伸特征图标,在属性管理器中输入拉伸高度值20mm，确定，完成实体造型3。13选择图示表面作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。14点选拉伸特征图标,在属性管理器中输入终止条件：给定深度，拉伸高度值5mm，确定，完成实体造型。4）底座1选择“上视基准面”作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。 2点选拉伸特征图标,在属性管理器中输入终止条件：给定深度，拉伸高度值2mm，确定，完成实体造型。3选择图示表面作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。 4点选拉伸特征图标,在属性管理器中输入终止条件：给定深度，拉伸高度值16mm，确定，完成实体造型。5选择图示表面作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。 6点选切除-拉伸特征图标,在属性管理器中输入终止条件：给定深度，拉伸高度值0.5mm，确定，完成实体造型。7选择图示表面作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。 8点选切除-拉伸特征图标,在属性管理器中输入终止条件：给定深度，拉伸高度值2.5mm，确定，完成实体造型。 9点选镜像特征图标,在属性管理器中选择右视基准面作为镜像面/基准面，选择切除-拉伸1和切除-拉伸2作为要镜像的特征，完成实体造型。10点选镜像特征图标,在属性管理器中选择前视基准面作为镜像面/基准面，选择镜像1作为要镜像的特征，完成实体造型。11选择“右视基准面”作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。12点选拉伸特征图标,在属性管理器中输入终止条件：给定深度，拉伸高度值20.5mm，确定，完成实体造型。13.点选拔模图标，在属性管理器中选择拔模类型为中性面，拔模角度为20度，面一为中性面，面2为拔模面。确定，完成实体造型。14选择图示表面作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。15点选拉伸特征图标,在属性管理器中输入终止条件：给定深度，拉伸高度值1mm，确定，完成实体造型。16选择图示表面作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。17点选拉伸特征图标,在属性管理器中输入终止条件：给定深度，拉伸高度值1mm，确定，完成实体造型。5）大臂1选择“前视基准面”作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。2点选拉伸特征图标,在属性管理器中输入终止条件：两侧对称，拉伸高度值20mm，确定，完成实体造型。3选择图示表面作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。4点选切除-拉伸特征图标,在属性管理器中输入终止条件：给定深度，拉伸高度值31mm，确定，完成实体造型。5点选圆角特征图标，在属性管理器中选择图示边线添加半径为1mm的圆角。6选择图示表面作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。7点选切除-拉伸特征图标,在属性管理器中输入终止条件：给定深度，拉伸高度值22mm，确定，完成实体造型。6）套筒1选择前视基准面作为草图绘制平面，绘制图1所示草图。2选择旋转特征图标，在属性管理器中选择旋转角度为360度，确定，完成实体造型。7）小臂1选择“前视基准面”作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。 2点选拉伸特征图标,在属性管理器中输入终止条件：给定深度，拉伸高度值20mm，确定，完成实体造型。3选择图示表面作为作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。4点选拉伸特征图标,在属性管理器中输入终止条件：给定深度，拉伸高度值1mm，确定，完成实体造型。5选择图示表面作为作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。6点选拉伸特征图标,在属性管理器中输入终止条件：给定深度，拉伸高度值12mm，确定，完成实体造型。7选择图示表面作为作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。8点选切除-拉伸特征图标,在属性管理器中输入终止条件：给定深度，拉伸高度值5mm，确定，完成实体造型。9选择“上视基准面”作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。10点选拉伸特征图标,在属性管理器中输入终止条件：两侧对称，拉伸高度值1mm，确定，完成实体造型。11.点击特征工具条-参考几何体-基准轴，点选建立基准轴的方法为：两平面，以右视和上视两基准面作为参考实体，建立基准轴1，如图所示。12点击圆周阵列特征图标，在属性管理器中选择基准轴1为阵列轴，角度为360度，实例数为4个，点选等间距复选框，选择拉伸特征4作为药阵列的实体，确定，完成实体造型。13选择“上视基准面”作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。14点选拉伸特征图标,在属性管理器中输入终止条件：两侧对称，拉伸高度值12mm，确定，完成实体造型。15选择“上视基准面”作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。16点选拉伸特征图标,在属性管理器中输入终止条件：两侧对称，拉伸高度值15mm，确定，完成实体造型。17选择右视基准面作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。18点选切除-拉伸特征图标,在属性管理器中输入终止条件：两侧对称，拉伸高度值15mm，确定，完成实体造型。19选择右视基准面作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。20点选切除-拉伸特征图标,在属性管理器中输入终止条件：两侧对称，拉伸高度值50mm，确定，完成实体造型。8）旋转台1选择“上视基准面”作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。2点选拉伸特征图标,在属性管理器中输入终止条件：给定深度，拉伸高度值3mm，确定，完成实体造型。3选择“前视基准面”作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。4点选拉伸特征图标,在属性管理器中输入终止条件：两侧对称，拉伸高度值17mm，确定，完成实体造型。5选择图示表面作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。6点选切除-拉伸特征图标,在属性管理器中输入终止条件：给定深度，拉伸高度值22mm，确定，完成实体造型。7选择图示表面作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。8点选拉伸特征图标,在属性管理器中输入终止条件：给定深度，拉伸高度值22mm，确定，完成实体造型。 9点击圆顶特征图标，在属性管理器中选择图示表面作为到圆顶的面，距离为1mm，确定，完成实体造型。9）爪手1选择“前视基准面”作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。 2点选拉伸特征图标,在属性管理器中输入终止条件：两侧对称，拉伸高度值9mm，确定，完成实体造型。3选择“右视基准面”作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。 4点选拉伸特征图标,在属性管理器中输入终止条件：给定深度，拉伸高度值16mm，确定，完成实体造型。5选择图示表面作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。 6点选切除-拉伸特征图标,在属性管理器中输入终止条件：给定深度，拉伸高度值5mm，确定，完成实体造型。7选择前视基准面作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。 8点选切除-拉伸特征图标,在属性管理器中输入终止条件：两侧对称，拉伸高度值205mm，确定，完成实体造型。9.点击特征工具条-参考几何体-基准轴，点选建立基准轴的方法为：两平面，以前视和上视两基准面作为参考实体，建立基准轴1，如图所示。 10点击圆周阵列特征图标，在属性管理器中选择基准轴1为阵列轴，角度为360度，实例数为3个，点选等间距复选框，选择切除-拉伸特征1和切除-拉伸特征2作为要阵列的实体，确定，完成实体造型。装配（装配过程略）1 焊枪结构子装配体2 连接体字装配体3工业机械臂总装配图