ADXL345直接输出角度值C51程序

好的开始时成功的一半ADXL345测角度一、 硬件准备 杜邦线 5.1K电阻 最小单片机系统（P1带上拉电阻） 89C51 GY-29-ADXL345加速度计 1602液晶显示屏二、 程序在最后！三、 电气连接这个连接时对不熟的非常有用四、测试 效果图后记：发现网上有许多的有关测角度的资料都不是很全，在这里总结一下。人人为我，我为人人！程序：/* 文献名 ：GY-29 ADXL345 测角度，角度值显示* 创立人 ：飞翔的猫* 描述 : 该文献实现了用GY-29 ADXL345角度的采集，并在数码管上显示出来。 使用单片机STC89C51 *晶振 ：11.0592M*显示 ：LCD1602*编译环境 ：Keil uVision4*时间 ：8月13日*QQ ：*/#include #include /Keil library #include /Keil library#include #define uchar unsigned char#define uint unsigned int#define DataPort P0 /LCD1602数据端口sbit SCL=P10; /IIC时钟引脚定义sbit SDA=P11; /IIC数据引脚定义sbit LCM_RS=P20; /LCD1602命令端口sbit LCM_RW=P21; /LCD1602命令端口sbit LCM_EN=P22; /LCD1602命令端口 #defineSlaveAddress 0xA6 /定义器件在IIC总线中的从地址,根据ALT ADDRESS地址引脚不同修改 /ALT ADDRESS引脚接地时地址为0xA6，接电源时地址为0x3Atypedef unsigned char BYTE;typedef unsigned short WORD;BYTE BUF8; /接受数据缓存区 uchar ge,shi,bai,qian,wan; /显示变量int dis_data; /变量int data_xyz3;void delay(unsigned int k);void InitLcd(); /初始化lcd1602void Init_ADXL345(void); /初始化ADXL345void WriteDataLCM(uchar dataW);void WriteCommandLCM(uchar CMD,uchar Attribc);void DisplayOneChar(uchar X,uchar Y,uchar DData);void conversion(uint temp_data);void Single_Write_ADXL345(uchar REG_Address,uchar REG_data); /单个写入数据uchar Single_Read_ADXL345(uchar REG_Address); /单个读取内部寄存器数据void Multiple_Read_ADXL345(); /持续的读取内部寄存器数据/-void Delay5us();void Delay5ms();void ADXL345_Start();void ADXL345_Stop();void ADXL345_SendACK(bit ack);bit ADXL345_RecvACK();void ADXL345_SendByte(BYTE dat);BYTE ADXL345_RecvByte();void ADXL345_ReadPage();void ADXL345_WritePage();/-/*void conversion(uint temp_data) wan=temp_data/10000+0x30 ; temp_data=temp_data%10000; /取余运算qian=temp_data/1000+0x30 ; temp_data=temp_data%1000; /取余运算 bai=temp_data/100+0x30 ; temp_data=temp_data%100; /取余运算 shi=temp_data/10+0x30 ; temp_data=temp_data%10; /取余运算 ge=temp_data+0x30; /*/void delay(unsigned int k)unsigned int i,j;for(i=0;ik;i+)for(j=0;j121;j+);/*/void WaitForEnable(void)DataPort=0xff;LCM_RS=0;LCM_RW=1;_nop_();LCM_EN=1;_nop_();_nop_();while(DataPort&0x80);LCM_EN=0;/*/void WriteCommandLCM(uchar CMD,uchar Attribc)if(Attribc)WaitForEnable();LCM_RS=0;LCM_RW=0;_nop_();DataPort=CMD;_nop_();LCM_EN=1;_nop_();_nop_();LCM_EN=0;/*/void WriteDataLCM(uchar dataW)WaitForEnable();LCM_RS=1;LCM_RW=0;_nop_();DataPort=dataW;_nop_();LCM_EN=1;_nop_();_nop_();LCM_EN=0;/*/void InitLcd()/液晶显示屏的设立WriteCommandLCM(0x38,1);WriteCommandLCM(0x08,1);WriteCommandLCM(0x01,1);WriteCommandLCM(0x06,1);WriteCommandLCM(0x0c,1);/*/void DisplayOneChar(uchar X,uchar Y,uchar DData)Y&=1;X&=15;if(Y)X|=0x40;X|=0x80;WriteCommandLCM(X,0);WriteDataLCM(DData);/*延时5微秒(STC90C52RC12M)不同的工作环境,需要调节此函数，注意时钟过快时需要修改当改用1T的MCU时,请调节此延时函数*/void Delay5us() _nop_();_nop_();_nop_();_nop_(); _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();/*延时5毫秒(STC90C52RC12M)不同的工作环境,需要调节此函数当改用1T的MCU时,请调节此延时函数*/void Delay5ms() WORD n = 560; while (n-);/*起始信号*/void ADXL345_Start() SDA = 1; /拉高数据线 SCL = 1; /拉高时钟线 Delay5us(); /延时 SDA = 0; /产生下降沿 Delay5us(); /延时 SCL = 0; /拉低时钟线/*停止信号*/void ADXL345_Stop() SDA = 0; /拉低数据线 SCL = 1; /拉高时钟线 Delay5us(); /延时 SDA = 1; /产生上升沿 Delay5us(); /延时/*发送应答信号入口参数:ack (0:ACK 1:NAK)*/void ADXL345_SendACK(bit ack) SDA = ack; /写应答信号 SCL = 1; /拉高时钟线 Delay5us(); /延时 SCL = 0; /拉低时钟线 Delay5us(); /延时/*接受应答信号*/bit ADXL345_RecvACK() SCL = 1; /拉高时钟线 Delay5us(); /延时 CY = SDA; /读应答信号 SCL = 0; /拉低时钟线 Delay5us(); /延时 return CY;/*向IIC总线发送一种字节数据*/void ADXL345_SendByte(BYTE dat) BYTE i; for (i=0; i8; i+) /8位计数器 dat = 1; /移出数据的最高位 SDA = CY; /送数据口 SCL = 1; /拉高时钟线 Delay5us(); /延时 SCL = 0; /拉低时钟线 Delay5us(); /延时 ADXL345_RecvACK();/*从IIC总线接受一种字节数据*/BYTE ADXL345_RecvByte() BYTE i; BYTE dat = 0; SDA = 1; /使能内部上拉,准备读取数据, for (i=0; i8; i+) /8位计数器 dat = 1; SCL = 1; /拉高时钟线 Delay5us(); /延时 dat |= SDA; /读数据 SCL = 0; /拉低时钟线 Delay5us(); /延时 return dat;/*单字节写入*void Single_Write_ADXL345(uchar REG_Address,uchar REG_data) ADXL345_Start(); /起始信号 ADXL345_SendByte(SlaveAddress); /发送设备地址+写信号 ADXL345_SendByte(REG_Address); /内部寄存器地址，请参照中文pdf22页 ADXL345_SendByte(REG_data); /内部寄存器数据，请参照中文pdf22页 ADXL345_Stop(); /发送停止信号/*单字节读取*uchar Single_Read_ADXL345(uchar REG_Address) uchar REG_data; ADXL345_Start(); /起始信号 ADXL345_SendByte(SlaveAddress); /发送设备地址+写信号 ADXL345_SendByte(REG_Address); /发送存储单元地址，从0开始 ADXL345_Start(); /起始信号 ADXL345_SendByte(SlaveAddress+1); /发送设备地址+读信号 REG_data=ADXL345_RecvByte(); /读出寄存器数据ADXL345_SendACK(1); ADXL345_Stop(); /停止信号 return REG_data; /*/持续读出ADXL345内部加速度数据，地址范畴0x320x37/*void Multiple_read_ADXL345(void) uchar i; ADXL345_Start(); /起始信号 ADXL345_SendByte(SlaveAddress); /发送设备地址+写信号 ADXL345_SendByte(0x32); /发送存储单元地址，从0x32开始 ADXL345_Start(); /起始信号 ADXL345_SendByte(SlaveAddress+1); /发送设备地址+读信号 for (i=0; i6; i+) /持续读取6个地址数据，存储中BUF BUFi = ADXL345_RecvByte(); /BUF0存储0x32地址中的数据 if (i = 5) ADXL345_SendACK(1); /最后一种数据需要回NOACK else ADXL345_SendACK(0); /回应ACK ADXL345_Stop(); /停止信号 Delay5ms();/*/初始化ADXL345，根据需要请参照pdf进行修改*void Init_ADXL345() Single_Write_ADXL345(0x31,0x0B); /测量范畴,正负16g，13位模式 Single_Write_ADXL345(0x2C,0x08); /速率设定为12.5 参照pdf13页 Single_Write_ADXL345(0x2D,0x08); /选择电源模式 参照pdf24页 Single_Write_ADXL345(0x2E,0x80); /使能 DATA_READY 中断 Single_Write_ADXL345(0x1E,0x00); /X 偏移量 根据测试传感器的状态写入pdf29页 Single_Write_ADXL345(0x1F,0x00); /Y 偏移量 根据测试传感器的状态写入pdf29页 Single_Write_ADXL345(0x20,0x05); /Z 偏移量 根据测试传感器的状态写入pdf29页/*/显示x轴void display_x() float temp; dis_data=(BUF18)+BUF0; /合成数据 if(dis_data0)dis_data=-dis_data; DisplayOneChar(2,0,-); /显示正负符号位else DisplayOneChar(2,0, ); /显示空格 temp=(float)dis_data*3.9; /计算数据和显示,查考ADXL345迅速入门第4页 conversion(temp); /转换出显示需要的数据DisplayOneChar(0,0,X); /第0行，第0列 显示X DisplayOneChar(1,0,:); DisplayOneChar(3,0,qian); DisplayOneChar(4,0,.); DisplayOneChar(5,0,bai); DisplayOneChar(6,0,shi); DisplayOneChar(7,0,g); /*/显示y轴void display_y() float temp; dis_data=(BUF38)+BUF2; /合成数据 if(dis_data0)dis_data=-dis_data; DisplayOneChar(2,1,-); /显示正负符号位else DisplayOneChar(2,1, ); /显示空格 temp=(float)dis_data*3.9; /计算数据和显示,查考ADXL345迅速入门第4页 conversion(temp); /转换出显示需要的数据DisplayOneChar(0,1,Y); /第1行，第0列 显示y DisplayOneChar(1,1,:); DisplayOneChar(3,1,qian); DisplayOneChar(4,1,.); DisplayOneChar(5,1,bai); DisplayOneChar(6,1,shi); DisplayOneChar(7,1,g); /*/显示z轴void display_z() float temp; dis_data=(BUF58)+BUF4; /合成数据 if(dis_data0)dis_data=-dis_data; DisplayOneChar(10,1,-); /显示负符号位else DisplayOneChar(10,1, ); /显示空格 temp=(float)dis_data*3.9; /计算数据和显示,查考ADXL345迅速入门第4页 conversion(temp); /转换出显示需要的数据/*DisplayOneChar(10,0,Z); /第0行，第10列 显示Z DisplayOneChar(11,0,:); DisplayOneChar(11,1,qian); DisplayOneChar(12,1,.); DisplayOneChar(13,1,bai); DisplayOneChar(14,1,shi); DisplayOneChar(15,1,g); */*/*主程序*/*void main() uchar devid;float Roll,Pitch,Q,T,K; delay(500); /上电延时 InitLcd(); /液晶初始化ADXL345 Init_ADXL345(); /初始化ADXL345 devid=Single_Read_ADXL345(0X00);/读出的数据为0XE5,表达对的 while(1) /循环 Init_ADXL345(); /初始化ADXL345 Multiple_Read_ADXL345(); /持续读出数据，存储在BUF中data_xyz0=(BUF18)+BUF0; /合成数据 data_xyz1=(BUF38)+BUF2; /合成数据 data_xyz2=(BUF58)+BUF4; /合成数据 /分别是加速度X,Y,Z的原始数据，10位的Q=(float)data_xyz0*3.9;T=(float)data_xyz1*3.9;K=(float)data_xyz2*3.9;Q=-Q;Roll=(float)(atan2(K,Q)*180)/3.14159265)+180); /X轴角度值Pitch=(float)(atan2(K,T)*180)/3.14159265)+180); /Y轴角度值 conversion(Roll); /转换出显示需要的数据X轴，或者Y轴 DisplayOneChar(9,1,A); DisplayOneChar(10,1,:); DisplayOneChar(11,1,bai); DisplayOneChar(12,1,shi); DisplayOneChar(13,1,ge); delay(200); /延时