Copley+驱动调试帮助

Copley驱动调试帮助向导1. 至U 下载 CME2 软件并 进行安装。2. 软件安装完成后，用RS232通讯线缆将驱动器与电脑串口相连，连接完成后给驱动器上 电，再点击桌面“CME2”图标打开软件，如图1所示：图1点击“OK”后，出现图2界面：图2 （以XSL-230-18驱动为例）3. 驱动器基本配置点击“Amplifier菜单下“Basic Setup”或点击图标工具栏第一个图标，出现图3窗口:图3在图3中可以看到当前驱动器的配置情况，如要改变设置，请点击“Change Settings”, 进入“Motor Options”设置，出现图4窗口：Motor Family （电机类别）:Brushless :无刷电机Brush :有刷电机Three Phase Stepper：三相步进电机Motor Type （电机类型）:Rotary :旋转电机Linear :线性电机再点击“Next”进入“Feedback Options”设置，出现图5窗口:图5Hall Type（Hall 类型）：None:没有 HallDigital :数字 HallAnalog:模拟Hall（Copley直线电机专用）当有 Hall 时，请勾上 “Hall Phase Correction”。Motor Encoder （电机编码器）：None：没有Primary Incremental :主通道数字编码器接口Secondary Incremental：第二通道数字编码器接口Analog:模拟信号编码器接口Low Frequency Analog：低频模拟信号编码器接口（Copley直线电机专用）Position Encoder （位置编码器）：None：没有Primary Incremental :主通道数字编码器接口Secondary Incremental：第二通道数字编码器接口Analog:模拟信号编码器接口Position Encoder Type （位置编码器类型）：Rotary :旋转Linear :线性Use Position Encoder In Passive （Monitor） Mode:将位置编码器用于监控模式 注:XSL，XSJ，ACP，ACJ四款驱动均有两个数字编码器通道，两个通道可任意配置为 电机编码器或位置编码器。此外，第二数字编码器通道既可以做为输入，也可以做为输出。 输入时可以配置为编码器输入或脉冲控制信号输入；输出时可以配置为主通道编码器的输 出，提供给上位控制器。再点击“Next”进入“Operation Mode Options”设置，出现图6窗口:图6Operating Mode （操作模式）：Current :电流控制Velocity：速度控制Position :位置控制Command Source （命令方式）：Analog Command：模拟量信号（+/-10V）Digital Input：数字脉冲信号PWM：脉宽调制信号（限于电流和速度控制）Software Programed： Indexer 编程CAN：CANopenFunction Generato r：驱动器内置函数发生器Camming :凸轮再点击“Next”进入“Miscellaneous Options”设置，出现图7窗口:图7Commutation Mode （整定方式）：Sinusoidal :弦波式换相Trapezoidal：梯形波式换相Use Back EMF For Velocity：用反电动势作为速度环反馈Use Halls For Velocity and Position：用Hall作为速度环和位置环反馈Multi-mode Port （多模式接口）：Buffered Motor Encode r：电机编码器缓冲输出Differential Input：差分输入此处的Multi-Mode 口就是指第二编码器通道接口，当选择为“Buffered Motor Encoder”时， 此口作为电机主通道编码器输出；当选择为“Differential Input”时，此口可作为第二编码 器输入口，也可作为位置控制模式下数字脉冲输入口。下面点击“ Finish ”完成基本设置。4. 电机参数设置点击软件主界面“Motor/Feedback”，出现图8窗口：图8如上图所示，我们要将电机的实际参数相应地填进。再点击Feedback”选项卡，进入图9窗口：在图9窗口可以设置所用编码器的分辨率。若是旋转电机则会出现图10窗口:图10在空格内填入编码器相应的线数即可。点击“Brake/Stop”选项卡，出现图11窗口：图11此选项中的设置主要针对于电机垂直安装并带有制动器的情况下，设置去使能信号和驱动器 PWM输出之间的延时，以便于电机提前刹车而不会因重力的影响下滑。当电机非用于垂直 使用时，一般都设置为“0”。在设置完3个选项卡后，点击“Calculate”按钮，驱动器将自动计算驱动器参数。5. 电机自动换相1).确保电机硬件使能如图12所示：图12In1 口是默认的驱动器硬件使能(Hardware Enable)输入端口，你可以选择低电平有效，也 可以选择高电平有效。此口可以接外部开关量输入控制，也可以让它一直有效(无需外部输 入控制)。如图：In1选择为低电平有效，并在左方选择“Pulldown”，让此端口一直有效。2).点击“Amplifier”菜单下“Auto Phase”选项或者点击图标工具栏“Auto Phase”图标工 具，出现图13窗口：图13如图所示以你所认为的正方向用手旋转或推动电机，同时观察“Motor Actual Position ”是否 数据变化，若正常，点击“ Next ”按钮进入下一步。图14如图14所示，点击“Start”按钮，驱动器会自动检测电机的配线，检测通过后，“Next”按 钮便可从灰色变为亮色。然后点击“ Next ”进入下一步。图15如图15所示，点击“Start”按钮，驱动器会自动测试电机的相位，此时会跳出如图16消息 窗口：图16图16窗口提示：观察并确认电机是否运行一整圈。点击“OK”，电机便会运行一圈，运行 完一圈后，又一消息窗口会跳出，如图17所示：图17此窗口提示：电机是否运行了一圈？假如电机运行了一圈，就点击“Yes”，若电机未运行 一圈，就点击“ No”。注意：在图15对话框的右下方窗口内会显示是否通过相位测试，如果没有，请检查接线以 及电机的极对数（旋转电机）、磁极对长度（直线电机）等。下一步进入Hall接线设置检测，如图18所示：图18点击“Start”按钮，驱动器将自动检测Hall，测试完成后，点击“Finish”即可完成自动调 相。6.手动Jog试运行点击“Amplifier”菜单下“Control Panel”选项或者点击图标工具栏下“Control Panel”图标，出现图19窗口:图19 如图19所示，点击“Enable Jog”复选框，手动Jog按钮有效，此时点击手动Jog按钮看电 机能否正常运行。