设计能走迷宫的机器人.ppt

复习回顾 轨迹识别传感器检测返回值轨迹变量 0 左无信号 右无信号轨迹变量 1 左有信号 右无信号轨迹变量 2 左无信号 右有信号轨迹变量 3 左有信号 右有信号 检测到轨迹 没有检测到轨迹 红外避障传感器检测返回值红外避障变量 0 没有检测到障碍物红外避障变量 1 检测到障碍物 红外避障传感器 P课本31红外避障传感器变量 1 2 3 4 分别对应安装在机器人前 左 右 后方的传感器 第一节设计能走迷宫的机器人 迷宫地图 走迷宫策略 两个传感器 左手定则 右手定则 三个传感器 总体思路 左手定则 左侧有障碍 判断前面有无障碍 无障碍时前进 有障碍时 往右转 左侧无障碍 左转直行 右手定则 右侧有障碍 判断前面有无障碍 无障碍时前进 有障碍时 往左转 右侧无障碍 右转直行 左手定则 左侧有信号 前方无信号 左 前 红外避障变量2 红外避障变量2 1 红外避障变量1 红外避障变量1 1 轨迹变量 0 左手定则 左侧没信号 左 速度 10 时间 0 3 速度 10 角度 90 速度 10 时间 0 4 左手定则 左 前 左侧有信号 前方有信号 速度 10 角度 90 条件循环 当型循环 条件循环 执行过程 先判断条件 当条件满足 执行循环体内程序 再重新判断 当条件不满足时 结束循环 执行循环体外程序 直到型循环 do条件循环 执行过程 执行循环体内程序 再判断条件 当条件满足 再重复执行循环体内程序 当条件不满足时 结束循环 执行循环体外程序 任务 用左手则完成迷宫程序设计 B C A B