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毕业设计 (论文 )外文资料翻译 系 部： 机械工程系 专 业： 机械工程及自动化 姓 名： 学 号： 外文出处： 附 件： 指导教师评语： 签名： 年 月 日 注： 请将该封面与附件装订成册。 (用外文写 ) 附件 1：外文资料翻译译文 应用 坐标测量机的机器人运动学姿态的标定 这篇文章报到的是用于机器人运动学标定中能获得全部姿态的操 作装置 坐标测量机（ 运动学模型由于操作器得到发展 , 它们关系到基坐标和工件。 工件姿态是从实验测量中引出的讨论 , 同样地是识别方法学。允许定义观察策略的完全模拟实验已经实现。实验工作的目的是描写参数辨认和精确确认。用推论原则的那方法能得到在重复时近连续地校准机器人。 关键字：机器人标定 坐标测量 参数辨认 模拟学习 精确增进 1. 前言 机器手有合理的重复精度 (而知名 , 但仍有不好的精确性 (米 )。为了实现机器手精确性，机器人可能要校准也是好理解 。 在标定过程中， 几 个连续的步骤能够精确地识别机器人运动学参数，提高精确性。这些步骤为如下描述： 1 操作器的运动学模型和标定过程本身是发展，和通常有标准运动学模型的工具实现的。作为结果的模型是定义基于厂商的运动学参数设置错误量 , 和识别未知的 ,实际的参数设置。 2 机器人姿态的实验测量法 (部分的或完成 ) 是拿走为了获得从联系到实际机器人的参数设置数据。 3 实际的运动学参数识别是系统地改变参数设置和减少在模型阶段错误量的定义。一个接近完成辨认由分析不同中间姿态变量 的微分关系决定： 于是等价转化得： 两 者择一 , 问题可以看成为多维的优化问题，这是为了减少一些定义的错误功能到零点，运动学参数设置被改变。这是标准优化问题和可能解决用的众所周知的 方法。 4 最后一步是机械手控制中的机器人运动学识别和在学习之下的硬件系统的详细资料。 包含实验数据的这张纸用于标度过程。 可获得的几个方法是可用于完成这任务 , 虽然他们相当复杂，获得数据需要大量的成本和时间。这样的技术包括使用可视化的和自动化机械 ，伺服控制激光干涉计，有关声音的传感器和视觉传感器 。理想测量系统将获得操作器的全部姿态 (位置和方向 )，因为这将合并机械 臂各个位置的全部信息。上面提到的所有方法仅仅用于唯一部分的姿态 , 需要更多的数据是为了标度过程到进行。 2理论 文章中的理论描述，为了操作器空间放置的各自的位置，全部姿态是可测量的，虽然进行几个中间测量，是为了获得姿态。测量姿态使用装置是坐标测量机 (它是三轴的，棱镜测量系统达到 器人操作器是能校准的， 60，放置接近于 殊的操作装置能到达边缘。图 1显示了系统不同部分安排。在这部分运动学模型将是发展 , 解释姿态估算法，和参数辨认方法。 动学的参数 在 这部分，操作器的基本运动学结构将被规定，它关系到完全坐标系统的讨论 , 和终点模型。从这些模型，用于可能的技术的运动学参数的识别将被规定，和描述决定这些参数的方法。 那些基础的模型工具用于描写不同的物体和工件操作器位置空间的关系的方法是 调整计划，停泊处 和当二连续的接缝轴是名义上地平行的用于说明不相称模型 。如图 2 这中方法存在于物体或相互联系的操作杆结构中，和运动学中需要从一个坐标到另一个坐标这种同类变化是被定义的。这种变化是相同形式的 上面的关系可以解释通过四个基本变化操作实现坐标系 有需要找到与前一个的关系的四个变化是必需的，在那个时候连续的轴是不平行的，n定义为零点。 当应用于一个结构到下一个结构的等价变化坐标系与更改 们将被书写成矩阵元素实现运动学参数功能的矩阵形状。这些参数是变化的简单变量：关节角 n ，连杆偏置 连杆长度 扭角 n ，矩阵通常表示如下： 对于多连接的 , 例如机械操作臂 ,各自连续的链环和两者瞬间的位置描写在前一个矩阵变化中。这种变化从底部链环开始到第 图 3表示出 全坐标系和工具结构。变化从世界坐标系到机器人底部结构需要仔细考虑过，因为潜在的参数取决于被选择的改变类型。考虑到图 4,世界坐标,，在 , 标,是 标 111 , 我们感兴趣的是从世界坐标到 111 , 需的最小的参数数量 。实现这种变化有两种路径：路径 1，从,到000 , 着从000 , ,的变化将牵连二个参数 和 d 的变化图 3 图 4 最后，另外从,到 111 , 和 两个参数是关于轴 1d 和 d 是沿着轴 此，用这路径它需要从世界坐标到 径 2，同样地二中择一，从世界坐标到底部结构坐标,的 变化可以是直接定义。因此坐标变换需要 六个参数，如 下面是从,到 111 , 1 与 ,相关联，1d 与 , 相关联 ，减少成两个参数。很显然这种路径和路径 1一样需要八个参数，但是设置不同。 上面的方法可能使用于从世界 坐标系到 构的移动中。在这工作中，选择路径 2。工具改变引起需要六个特殊参数的改变的 用于运动学模型的参数总数变成 30，他们定义于表 1 认方法学 运动学的参数辨认将是进行多维的消去过程 , 因此避免了雅可比系统的标定，过程如下： 1. 首先假设运动学的参数 , 例如标准设置。 2. 为选择任意关节角的设置。 3. 计算 4. 测量 常标准的和预言的位姿将是不同的。 5. 为了最好使预言位姿达到标 准的位姿，在整齐的方式更改运动学的参数。 这个过程应用于不是单一的关节角设置而是一定数量的关节角，与物理测量数量等同的全部关节角设置是需要，必须满足 在这儿： 文章中，给定了自由度的数量，赠值为 因此全部位姿是测量的。在实践中，更多的测量应该是在实验测量法去掉补偿结果。优化程序使用命名为 标准库功能的 姿测量法 显然它是从上面的方法确定 种方法现在 将详细地描写。如图 5所示，末端操作器由五个确定的工具组成。 考虑到借助于工具坐标和世界坐标中间各个坐标的形式，如图 6 这些坐标的关系如下： ,关于世界 坐标 结构的第 标 结构第 设定 量出 ,然后算出 T，使用于在标定过程的位姿的测量。它是不会很简单，但是不可能由等式 (11)反求出 T。上面的过程由四个球 A, B, 来实现，如下： 或为 由于 P, 全部相符合，反解求的位姿矩阵 在实践中当 于 确的测量三个球，第四球根据十字相乘可以获得 考虑到决定的球中心坐标的是基于球表面点的测量 ,没有分析可获到的程序。 另外，数字优化的使用是为了求惩罚函数的最小解 这里 ),( 确定球中心， ),( i 个 球表面点 的坐标且 r 是 球 的半径。在测试过程中，发现只测量四个表面上的点来确定中心点是非常有效的。 附件 2：外文原文 （复印件） of a a he in of a a is to of A is to of is as is A of is to be is is is to a of . t is 0.3 10.0 by be in to of is In of to be to be as 1. A of is is is to an on a s) an is to be 2. of or in to to by so as to in to is in of a to of be as a in is in to to is a be 4. of in of of to of of in to in to of of An of of of to be to 2. n in in is is to be in to at is a is a a to be a 60, is to a is to 1 of of In be n of be to a be be a f o r d e t e r m i n i n g t h o s e p a r a m e t e r s d e s c r i b e d . to in is wi th pr Mo ng a n d W u t o a c c o u n t f o r d i s p r o p o r t i o n a l m o d e l s As 2, a or of by to he be as a to n by of of It is to a to . is to be d. is to be in in to of be in a of of of ., d., a., of a., 3. is as a as a a is to so by to be i g . 3 s h o w s t h e P U M A m a n i p u l a t o r w i t h t h e to a f r o m t h e w o r l d f r a m e t o t h e b a s e f r a m e o f t h e to be if of 4, y, z, o, z0 is by a DH to of b, is s zl is H of We in of to to x, z. : A DH x, y, z, to zo by z0 b, Zb b d in H Zb t, y, Z 01 zo be dl d zo be It to go to of : As an a be to b, is a it as H zb l, zl 0 be , 0b, , d to It is as in i, a of be to to of In is is of of in 0, . he be as a of is as 1. a of as 2. an of 3. of 4. of of In be 5. in an in to in a to is to a of to a of of of p is of to be i s t h e n u m b e r o f m e a s u r e m e n t s ( p o s e s ) t a k e n Dr of of in In in of of is by is In be to of in is is a in t is a to of is in to be in of an of as 5. of of in of 5) as 6. be i is x 1 of of to P is x 1 of of to is 4 to be as in It is it is to 11) to . is A, B, C , or in , T be by In it be MM to to is in a is to of of of a on on no u, v, w) of of to he (x/, y, z) of on of r is In it to i = 4) on to
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