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机 0405 11 号 马吟川 指导老师：许宝杰 1 F , to of to of is to of of a is a be to be in of a We to of on of of of is as is be An to of a is at of 2. he ), 957 to in of of 4. 机 0405 11 号 马吟川 指导老师：许宝杰 2 . n a is to or in of a), or b). s in (1) is is he is to by so on is by s s to (2) is to it to to by by s is an it is (3) is is f (be be it to to to by (4) is it an to s 0405 11 号 马吟川 指导老师：许宝杰 3 It is it (5) s as a of to it so on to it s in (6) is is is to it to or (7) in to on s to (8) is on to is in , as as in to be it in is to to in or of be to a. A 0405 11 号 马吟川 指导老师：许宝杰 4 b. A he of a or at of A a is a A in is a - a in in - a of to of a b 2b. 3a, we a is is b a is is to a is is is a. A 0405 11 号 马吟川 指导老师：许宝杰 5 b. A is a of of a be to or to of to 4a) a is or to 4b). of of of a. b. 0405 11 号 马吟川 指导老师：许宝杰 6 3. S of as on a ), is to be by or is 990. he up 00 m/ g), to be is in is in or it to a) of a a is to by as we 5 . 05 b) a in a in in of is to 0405 11 号 马吟川 指导老师：许宝杰 7 of In of at is in F At a c) is of 4. n be we as of as 7, we a 3is of a a a . 3by 994 at of is a by ) 机 0405 11 号 马吟川 指导老师：许宝杰 8 . . 00 (or X (3) is a , Y is is a ). . X ( n 21, 999) 机 0405 11 号 马吟川 指导老师：许宝杰 9 . (05 is a 0). 05 a a of on a T is 1) 11. is an KM of as as to 0. 05 机 0405 11 号 马吟川 指导老师：许宝杰 10 1. 5. A a of be a of or of or of or of of is be he to to is to in of a of a to or to be to of To we of of 12. to It to is as . to At a is It at At in of of it of or is J 1. of by J 1 of of J 1. 0405 11 号 马吟川 指导老师：许宝杰 11 or of to of a of KM to 2). 2. A s f of to by by is by of a to to A of In to be so is X, is to At or of to be on in of do of 6. he of to a in of of or on to be to of to of a A is A be 机 0405 11 号 马吟川 指导老师：许宝杰 12 设计并联机床 使用 准 的 表现 ，这意味着每个轴进行下列 工作时 ，包括其执行机构和 联接点 高速加工突出了一些弊端，例如架构： 较 重 的 运动部件需要从机械结构高刚度，以限制弯曲问题，即降低机床精度，并限制动态 表现 的 曲 线。 这就是为什么 并联机床 吸引了越来越多的研究人员和公司，因为它们据称提供了单独的优势 ，如高结构刚度和高动态的能力。事实上，并联安 排的联系，可提供更高的刚度和较低的 误差 ，减少惯性的影响。因此， 并联机床 有更好的动态性能。然而，设计一个并联机床是一个 艰巨的 任务， 在 进一步的研究之前，广 泛地在 工业用途 中 的 调研 ， 是必不可少的 。 许多标准要考虑到在设计一个 并联机床 。我们要特别注意描述 并联机床 标准依赖于 现有的雅可比矩阵的机制。该组织的这份文件具体内容如下：未来介绍总论约 并联机床 ，那就是解释了为什么 并联机床是不 可 替代机床的设计。一个设计中的应用了一次小规模的机床样机研制 2 关于并联机床 论 第一次工业应用 并联机床 是 台（图 1 ） 设计于 1957 年，以测试 并联机床 当时已使用多年，在飞行模拟器和机器人 为他们的低移动质量和高动态表演。由于发展的高速切削加工， 并联机床 已成为有趣的替代机床。 图 1 0405 11 号 马吟川 指导老师：许宝杰 13 随着高速切削的不断发展，传统串联式机构构造平台的结构刚性与移动台高速化逐渐成为技术发展的瓶颈，而并联式平台便成为最佳的候选对象，而相对于串联式机床来说，并联式工作平台具有如下特点和优点： (1) 结构简单、价格低 机床机械零部件 数目较串联构造平台大幅减少，主要由滚珠丝杠、虎克铰、球铰、伺服电机等通用组件组成，这些通用组件可由专门厂家生产，因而本机床的制造和库存成本比相同功能的传统机床低得多，容易组装和搬运。 (2) 结构刚度高 由于采用了封闭性的结构 (其具有高刚性和高速化的优点，其结构负荷流线短，而负荷分解的拉、压力由六只连杆同时承受，以材料力学的观点来说，在外力一定时，悬臂量的应力与变形都最大，两端插入 (之，再来是两端简支撑(其次是受压的二力结构，应力与变形都最小的是受张力的二力结构，故其拥有高刚性。其刚度重量比高于传统的数控机床。 (3) 加工速度高，惯性低 如果结构所承受的力会改变方向， (介于张力与压力之间 )，两力构件将会是最节省材料的结构，而它的移动件重量减至最低且同时由六个致动器驱动，因此机器很容易高速化，且拥有低惯性。 (4) 加工精度高 由于其为多轴并联机构组成，六个可伸缩杆杆长都单独对刀具的位置和姿态起作用，因而不存在传统机床 (即串联机床 )的几何误差累积和放大的现象，甚至还有平均化效果(其拥有热对称性结构设计，因此热变形较小；故它具有高精度的优点。 (5) 多功能灵活性强 由于该机床机构简单控制方便，较容易根据加工对象而将其设计成专用机床，同时也可以将之开发成通用机床，用以实现铣削、镗削、磨削等加工，还可以配备必要的测量工具把它组成测量机，以实现机床的多功能。这将会带来很大的应用和市场前景，在国防和民用方面都有着十分广阔的应用前景。 (6) 使用寿命长 由于受力结构合理，运动部件磨损小，且没有导轨，不存在铁屑或冷却液进入导轨内部而导致其划伤、磨损或锈蚀现象。 (7) 台适合于模块化生产 对于不同的机器加工范围，只需改变连杆长度和接点位置，维护也容易，无须进行机件的再制和调整，只需将新的机构参数输入。 (8) 变换座标系方便 由于没有实体座标系，机床座标系与工件座标系的转换全部靠软件完成，非常方便。
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