机械专业外文文献翻译-外文翻译--开始介绍PMAC系统中文版

1 开始介绍 概述 ： 一个柔性的控制器，带有许多不同形式的装置如：放大器、电机及传感器，适合许多不同场合的应用。因此，对于一个专门的应用，它肯定配置了一个卡，既有硬件特性又有软件特性，这样才能使应用得到更好的工作。 (出厂前，缺少这种配置的硬件和软件，但对于大多数一般的应用类型还是令人满意的。）下面，主要是对那些缺少经验的使用者解释说明这个配置过程。 根据下面这个步骤可以使一个不熟悉 使用者能快速而可靠的得到这种卡片，一旦用户要进一步熟悉这种卡，他可以用不同的指令来执行 这些要求，进而跳转到一些确认步骤，这样可以让这种卡更好的执行安装。了解了这部分就意味着有一个关于用户检测这种卡的基本功能的快速介绍。 准备卡片 首先检测这种卡片所有的有破损的引线，焊接在一起，然后在出厂之前再检测，但这样仍然存在有破损引线的可能性。 E 点跨接线 在 统中，你将看到许多跨接线（许多个金属尖头），叫做 路板的底部的叫 它们有些被一起剪短， 其他已经被留下开着的 。对于一个给定的应用，这些跨接线改制成线路板的硬件特性。如果你的 你将是一个很重 要的使用用户。因此，在没改变任何跨接线的情况下，你会逐渐熟悉熟悉你的系统，但在我们开 2 始之前必须检查一些跨接线。在涉及到制造的硬件中，你的线路板翻译是关于这些跨接线的位置的一张线路图和每根跨接线功能的详细描述。如果你通过下面的说明检查了这些跨接线，你就会很需要这张线路图。如果你想要改变每一个设置更为详细的说明，那你就需要下面所给的关于这些跨接线的详细说明。 卡片的数字跨接线 你的 在工厂预先设置的。通过跨接线在 40 且它们都是设置成开的（对于 从两个原因讲，这种卡片的数字是非常重要的。首先，如果几个卡以连续方式串联在一起，它就会以软件寻址方式来确认哪一个卡发送信号，哪一个卡接收指令；第二 0 号卡片能够产生自己的时钟信号，所有其它的卡片从外面接收伺服时钟信号作为一种同步信号。如果他们不能接收信号，它们将会被关闭。 每一个同步的 号卡。对于最初的 议你以软件地址 0 来设置，如果你一定要改变这个设置，这就涉及到更为详细的 跨接线波特率的通信 你的 统配置能通信是通过母线连接实现的或者是通过 9600波特率的连接信号连接的。这种通信设置是通过在 机上装的接线控制的或者通过 面上 关 如果你打算通过线路板最初设置的母线来通信，那么这些跨接线的设置就不太重要了；如果你最初的通信是通过连接的接口来实现的，那么你将确信这些跨接线能使这些连接接口能够提供你所希望的波特率。（这些设 3 置程序或执行程序会在你不确信设置的情况下，自动搜索波特率。） 当 47是关着的，而 46是开着的，（在 户的职责是从两个接口的重叠处得到指令）。 通过母线连接来改变控制代码的特性代替连接母线方式，一种以连接接口得到的特性把 果你一定要改变不用的跨接线设置，也将涉及到详细的 把 卡片的基本操作和许多通信一旦被确定下来，就该给 机和进给装置。当然大多数 就是所说我们所描述的这个过程适合多个电机。就如这我们所举的例子，我们要讨论 1号电机的安装，这个过程对于其它电机是一样的。有许多各种放大器、各种电机、各种进给装置的结合以及每一个稍微不同的过程都能连接到统中。最简单的连接方法是要一个 机和放大器并且带一个通电的译码器，这就是在开始所说的东西。其它的操作将在以后的叙述中讨论。 机械连接器 主要的机械连接器是 ， 它包括四个 I/拟输出、通电译码器的输入、公共输入输出标志以及外加供电连接。根据连接方式的不同，可以连接两个到四个电机。 第二个机械连接器 它与 4 可以连接 2个或多于 4个轴。如果要连接 8根轴， 为它可以选择额外的成分。 连接模拟动力供应系统 在 算模拟装置上是光电隔离的。因此，需要一个单独的供应电源，也就要引进 接器。这个实际的正电压在 +12V +15就是在 59管脚接上 +15反的负电压在 就是应该在 60管脚上接 个模拟系统的公共端应该在 58管脚上接地线。 关键是这种供应来自伺服系统放大器，许多交流放大器都提供这样的电压供应。如果不是这样的话，一个外部的供应也许是有用的。即使有个外部供应，这个接地线也应接到放大器的公共端。 就像以前提到的很可能从模拟电路的母线得到动力，但这样做是 无效的光点隔离。然而你应该确信 些跨接线是用来作为这个环境下的解释系统。（卡片在这种配置下是不能出厂的）。 通用译码器连接 每一个 接器为动力译码器和其它元件提供了两个 +5V 输出电压和两个逻辑地线。 +5和管脚 2上，接地线在管脚 3 和管脚 4 上。译码器信号管脚用数字分成几组。所有标着数字 1 的（ ， 于 1号译码器。译码器数字通常不需要与电机数字相匹配，但通常都是一样的。如果你没有把你的 5这些管脚线引入到你的动力供应的 +5 连接 A、 于 1号译码器， 5管脚，而 21 号管脚，如果你有一个单一端信号，就让那些互补的信号管脚悬空，不要使用他们。对于一个不同的译码器，就要连接互补 5 信号线， 7号管脚， 3号管脚。这三个通道是任选的。对于 1号译码器 7号管脚， 是 17号管脚。 放大器的连接 放大器的电刷式电机或交流电机：如果 有执行电机的通信，那么交流电机就需要一个类似的输出通道，这个输出通道可以是单一端的也可以存在差异，这要根据放大器的需要而定。 单一端指令信号：对于用在 一通道的单一信号指令，要把43 号管脚）连接到放大器的输入端，连接放大器的指令信号的返回线到 58号管脚），在这种情况下， 要接它。 差异指令信号：对于用在 把 43号管脚）连接到放大器的正指令输入端，要把 （ 43号管脚）连接到放大器的负指令输入端， 58号管脚）接到放大器的公共端。 符号和强大的指令信号：如果你的放大器要区分通信信号和强大的指令信号，连接 43 号管脚）到强大信号输入端， 信号（直接输入端）。放大器信 号反馈应当连接到接地线（ 58号管脚），这种格式要求 一些参数进行一些改变，下面涉及到 变化。跨接线 可以在相反的测验中得到改变。 设置伺服环节 这部分能充分看出电机是否在正常运转，确认电机能自由运转。为了不引起一些损坏，你也可以快速停止一些东西输入 K 为不工作输出，通过设置 闭环系统：通过键入 基本能让电机的位置保持在这一点，抵抗试图远离这一位置。如果电机运转起来，电机 6 会很不匹配，重新运转以上的测验 。如果电机失去了控制，键入 K 电机就会停下来。 弱环环节：如果电机不能抵抗操作，或者反应很弱。，那就试徒增加比例增益（ 不断的尝试至到得到一些可疑的数值，但不要期待着能得到最大的可疑数值。下面所描述的测验来帮助你如何做。 振荡：如果电机有一种在很低的频率下振荡的趋势，你可能有比较小的微分增益，那么增大 样就能看到电机是否振动起来。 蜂鸣声：如果电机在一种很高的频率下振荡（发出嗡嗡声），那么你的比例增益可能太多，或者有太多的微分增益，试图减少 131直到嗡嗡声消失。 多个伺服环节 的调整 对于 允许用户执行每一步的运动或轮廓运动，用主要的统计公式将响应分到屏幕。这个过程以人为的大量 序详细的记录下来。 另外有一个自动调整特性。让大量程序做出增益如何调整做出决定，这个程序存在于系统中来作出响应，计算增益来做出有必要的响应。用户要记住先前的调整不能这样做，直到负载连接到主机。我们在这一点的目标是电机在没有负载的情况下，能够合理的运转，这样可以使用户很容易做出关于改变增益的选择。 执行运动程序 明显的任务是在一个运动过程中让它执行连续的运动。当 7 告知要执行一个运动程序时， 过这个程序来工作运动一次。通过执行运动指令因素来准备实际运动的执行。 是工作在实际运动过程之前。因此，如果需要的话，它们与即将到来的指令相混合。以后对 入程序将作更详细的说明。 执行 运动程序连续的特点能很好的适应一系列运动和其他协调运动的要求，然而这些程序不适合执行那些没有直接协调的连续运动动作。对于这种要求 用户写入 序提供了可能性，因为 它们的操作方式一样，叫做可编程逻辑控制器。通过操作 所允许的扫描时间一样快。这个过程是非常有用的。对于和运动顺序不同步的，这就涉及到以后的章节，对写入程序操作做更为详细的说明。 伺服环节的改进 在一个自动任务中，对于 每个电机以一个固定的频率来执行一个伺服改造的用户还是相当模糊的。对一个电机的伺服改造，一种方法是实际位置用反馈传感器来检测，相比另一种是通过运动程序或运动指令增加一个位置检测装置，基于这种差别来计算一个指令输出。不需要任何明确的指令，这个任务会自动产生。这方面内容将在 闭环伺服环节中详细介绍。 整流改造 对于一个多相电机，如果 变化电流方向，它将以固定的频率执行整流改造。对于电机测量组成部分，整流或变相或者判断电机转子磁场方向，然后分配指令，这些是多同相电机之间通过伺服改造实现的。在没有明确指令条件下，这个任务会自动产生。关于 装整流的内容将在以后做等为详细的介绍。 8 后勤工作 有规则自动执行后勤工作任务来确保系统在各种情况下更好的工作。这些任务包括安全检测，诸如：设置错误极限、硬件超程极限、软件超程极限和放大器故障，它们也包括测时器的改造 。如果在执行这些任务时硬件或软件出现任何问题，测时器就会停止跳动，这个卡片将会关闭。这方面内容将在以后的“做好你的安全应用”中做详细的介绍。 主机整流 和主机在任何时间进行通信交流，即使在一系列运动过程中。接收指令，然后做出分配动作，把程序指令放在一个程序缓存器中作为以后执行。给主机提供了一个数据响应，然后开始一个电机的运动。如果这个指令是非法的，它将给主机一个错误信号。 任务的优先考虑 这些任务是被编在一个优先目录中，以最优化的状态保持在这些应用，能有效安全的执行。当优 先考虑等级固定的时候，这样各种任务的频率就在用户的掌握之下了。涉及到的“ 控整流”，“闭环伺服系统”，“计算特性”等内容将在以后做详细的讨论。