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6、基金项目:国家自然科学基金资助项目 ( 50905175) ; 国家重点基础研究发展计划项目 ( 2011 通讯作者 :魏鲜明 , 收 稿 /录用 /修回 :足水上行走机器人控制方法研究及仿真 魏鲜明 1,2,徐林森 2,曹凯 3,赵江海 2 ( 1. 中国科学技术大学, 安徽 合肥 230026; 安徽 合肥 230026; 江苏 常州 213164) 摘 要: 本文以双足水上行走机器人为控制对象,研究能够实现其水上行走的控制方法。由于水面环境的复杂性,双足机器人水上行走时具有外界环境难以建模、步态规划有效性低、水面干扰强度较大的特点,传统的基于模型的精确运动学求解。