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6、基金项目：国家自然科学基金资助项目 （ 50905175） ； 国家重点基础研究发展计划项目 （ 2011 通讯作者 ：魏鲜明 ， 收 稿 /录用 /修回 ：足水上行走机器人控制方法研究及仿真 魏鲜明 1,2，徐林森 2，曹凯 3，赵江海 2 （ 1. 中国科学技术大学， 安徽 合肥 230026； 安徽 合肥 230026； 江苏 常州 213164） 摘 要： 本文以双足水上行走机器人为控制对象，研究能够实现其水上行走的控制方法。由于水面环境的复杂性，双足机器人水上行走时具有外界环境难以建模、步态规划有效性低、水面干扰强度较大的特点，传统的基于模型的精确运动学求解。