下肢外骨骼康复机器人

1、下肢外骨骼康复机器人人机交互系统分析2900字 摘 要：随着医疗康复市场的扩大，越来越多的外骨骼机器人应用于医疗与日常生活中。下肢外骨骼康复机器人可以对诸如脊髓损伤患者、截瘫病发患者、残疾人、中老年人等行走不便者辅助行走进行有效的治疗和预防。为了提高其设计的准确性，规范其设计数据，分别从人体下肢骨结构和自由度，步态周期及髋关节、膝关节和髁关节的角度变化，对下肢外骨骼康复机器人的人机交互系。

2、外骨骼康复机器人研究现状及关键技术,1,2,主 要 内 容,3,定义,外骨骼机器人：是一种结合了人的智能、机械动力装置和机械能量的人机结合的可穿戴设备。按结构可将外骨骼机器人分为上肢、下肢、全身及各类关节机器人。,应用,一、外骨骼机器人的研究现状,4,日本Tmsuk公司开发的T52 Enryu，重量近5吨，身高达3米，可用于任何灾害的救援工作中，能帮助工作人员清理路上的碎片，能够举起重量近1吨的。

3、Content 下肢外骨骼康复机器人的 机械设计与运动控制 作者姓名：李宏伟 学科专业：控制工程 指导教师：刘敬猛 培养院系：自动化科学与电气工程学院 Significance 心脑血管损伤、脊髓损伤 以及骨关节疾病能够导致 患者 下肢行走障碍 对此类失去正常行走能力 的患者，最常用也是最有 效的治疗手段是引导患者 重复行走动作 通常的康复过程是 依靠医 疗人员 重复扳动病人下肢 完成康复训练。

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5、院系：机械工程与自动化学院 专业：机械制造及其自动化,穿戴式下肢康复机器人的研究,论文提纲,研究意义与现状,下肢康复机器人方案设计与运动学分析,下肢康复机器人的步态规划,下肢康复机器人步态康复模式的选择,基于逆运动学和步态规划的康复模式实现,结论与展望,2,2020/8/12,研究意义与现状,1,研究意义,我国每年发生脑卒中病人达200万，现存中风病人约700万，其中450万人具有。

6、迭代学习控制在下肢康复机器人的研究 迭代学习控制在下肢康复机器人的研究 2018/10/30 摘要：针对脑卒中患者在下肢康复机器人中进行坐站训练控制问题，提出一种学习阻抗控制方法。首先，根据功能需求，搭建下肢康复机器人系统，并对其工作流程进行阐述；然后，对坐站训练建立运动学模型，并对其运动空间和约束进行分析；最后，基于PD迭代学习律得到阻抗控。

7、摘要摘 要下肢外骨骼机器人是一种可穿戴、交互式仿生机器人，其类似人体外骨骼，通过穿戴在人体身上，与人体行动保持一致，达到辅助人体运动的目的。本文介绍了下肢外骨骼机器人的结构设计与优化、液压驱动系统设计、数学模型的建立，以及基于MATALAB、AMESim平台的仿真分析。其结构设计主要包括各关节的设计和优化，所设计机器人为7自由度，基本能复现人体下肢的所有运动功能。其驱动系统采用液压驱动。

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9、气动肌肉腕关节和下肢康复机器人及其控制技术研究康复训练以神经可塑性为理论依据 , 能让肢体运动功能障碍患者重新获得日常行为能力。 康复机器人能够带动患者进行可重复 高精度的康复运动 , 减少了医生的工作强度 , 增加了患者的训练时间和训练强。

10、附录 1. 外文翻译 康复机器人 RRH1 本文介绍了一种用于下肢康复机器人的原型。它是在圆柱运动模型的基础上创建的，配备了两个刚性臂、特殊的手柄和固定装置。它有五个活跃的自由度并且被设计成重复物理治疗的轨迹。提出的康复机器人的原型有不同类型的能力训练运动，如： 髋关节和膝关节屈曲/伸展，腿外展/内收。机器人执行的保护系统（包括过载检测） 可以确保安全地与病人合作。 1. 开发下肢康复机器人装置。

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