ABB机器人编程速成

ABB机器人编程速成第6章 编程与测试6、1、编程准备事项编程工具定义工具、有效载荷与工件在开始编程前定义工具、有效载荷与工件。然后，您可以随时返回再定义更多对 象，但应事先定义一些基本对象。定义坐标系确保已在机器人系统安装过程中设置了基坐标系与大地坐标系。 同时确保附加轴 也已设置。在开始编程前，根据需要定义工具坐标系与工件坐标系。以后添加更 多对象时，您同样需要定义相应坐标系。6、2编程概念6、2、1、RAPID应用程序的结构RAPID应用程序结构图示RAPID应用程庁ABB机器人编程速成绍件说明组件功寵任务熾常無午仕裁包泮r亍RAPID外乍和籀就強块* tr或观一种持底的功旨 （例帥点蚪或嫌纵器的运动1*-个RAPID应JB程序包含一个任务.如果安装了 JfiMt卫观握顶” 町咲赳儈慕个任务有关 Hill ti tasking 的详请参圍 Applies ticn acaziuaJ - ni7）eerjrnttols-任务恫性赫业任务械性姦敷格设胃所宵隹务烦日的福進皿性.泾祐于里一任务的任树為 序将采用为谖任务设置的属性。有关任务属性参数的信息，请参阅Tec/mical reference sanuaJ -朋阳毎个理庁:通滞部包金具疔伺T处川的RAPID代酬的理年模块. 所有釋序必碱定丈可执行的录入例行稈序.隍序復块每个程序橈块都色伶特定作川丝故揉和脚行程序.将程厚分为不血的復块后町改进程序的外心 Ilf更44他十处理.每个齧 块表乔一种持迟的机器人功年或裘似功fid从揑制耦秤序内再屮刪除櫟乍时*曲会制除所有稅序悔块.円序椎抉通常曲用户编丁昇纽件功能数据数据是程序或系统模块中设定的值利定文.数摭曲同一模块或若干模块屮 的折令引咁龙其刈咱性取决十魏据夷幫）仃.龙数新芟U匸兗即J详t扒 诂务旬TcfmiclJDJtnual -居IF少Ins true rjonr. Functions and Ztt ra rijr-例行程序例彳丁理併鱼含一些指令集.它斥义广机器人系统实附执行的任务 制行秣序也包含指令需燮的数槪诫入侧彷收序在英丸咁&时称为的特殊例行糾序*岐左文为程呼执彳的起A-阳江毎十健序处锁含自名为-aain的晟入例竹程序，否则程序将无法执仃。 有关如何将钢彳程斤汕；二:。呆入洌行程序的详tfh 请寿阖 岛也凤fcZ jnc血TEiTQJ - ftAPH? snnTcv. aixi的Wt认宕可通过蔡统卷致配自 ?处 处型运行史，哉円 存 臼 TcerAnjcaJ厂u：fuwv為ud屈*如!一 0口七3g描令是对命応事供的也涓求。阿如”疋仃供纵器TCP到柑心位赴勺威 翌诅黑世的散字化枪出=有关f&令ZtMtft法和功能的详情繭握倒Techni caJ reference uajiuai RAFID Jjjjmrct2onst FuncriQn 2nd fsrn types9 勺*606毎个统模块都包含初实现豺逗功能的数撫和例行曲庠.将鮭序分为不同的模块后.可战进程序的外观.且便其便于处理每个模 块表于一种持定的机器人功件或吳似功作.执ti删除程序命令时.所有系绩權坟仍将保冊系纯城j加血禅占机甥人制造啬毬生沪红連A茗编ABB机器人编程速成6、 2、2、 关于程序与动作指针程序指针程序指针 (PP) 指的就是无论按 FlexPendant 上的“启动”、“步进”或“步 退”按钮都可启动程序的指令。程序将从“程序指针”指令处继续执行。 但就是, 如果程序停止时光标移至另一 指令处, 则程序指针可移至光标位置 (或者光标可移动至程序指针 ), 程序执行也 可从该处重新启动。 “程序指针”在“程序编辑器”与“运行时窗口”中的程序 代码左侧显示为黄色箭头。动作指针动作指针 (MP) 就是机器人当前正在执行的指令。 通常比“程序指针”落后一 个或几个指令 , 因为系统执行与计算机器人路径比执行与计算机器人移动更快。 “动作指针”在“程序编辑器”与“运行时窗口”中的程序代码左侧显示为小 机器人。?标光标可表示一个完整的指令或一个变元。 它在“程序编辑器”中的 程序代码处以蓝色突出显示。程序编辑器如果在“程序编辑器”与其它视图之间切换并再次返回 , 只要程序指针未移动 , “程序编辑器”将显示同一代码部分。 如果程序指针已移动 , “程序编辑器”将 在程序指针位置显示代码。同样的行为还适用于“运行时窗口”。6、 3 数据类型6、 3、1、 查瞧特定任务、模块或例行程序中的数据概述选择一个特定范围 , 查瞧数据类型的选项。 查瞧特定任务、模块或例行程序中的数据 本节介绍如何查瞧特定模块或例行程序中的数据实例。ABB机器人编程速成ABB机器人编程速成操件在ABB滾 W 中f Program D&ta程序数据）：Aitt更改范围 克下艮特显示:UmTFhJMbMZ-iA (Ef LCf*i_ (t ? a IMM LMH屯墮I； KlFnWT ID1cl ockrobtdiRct心牝LOC MlGAPIUAJUJBI厂feFRPl置处堀：当前执行帚ff势；厂根块；四区厂例衍挂呼：厨主膏R当 囲 洌行程序起匠时才金列出倒齐程序中声胡朗皱据选托肯罄的范用： 仅限内餐敎撫；显示恃立系统中他用的所有散抵瓷醴 F丽执祎匕显卅前执廿便用的所自数据罢塑- 任务：显不特匹任务性用的所自数吗咲驭- 模块：显示特电模块像用的所有甄据类童- 例仃程序：显示特立例和程序愷用的所直敛撫类堂 点击 确宦*關iA樂ff7出的选择”4启选弄数据类壁含看其实例O6、3、2、新建数据实例新建数据实例本节详细介绍如何新建数据类型的数据实例ABB机器人编程速成ABB机器人编程速成址岀咒即；cloci任轴;悅块:却曲口并；I JWD1尸 mt iefl1屉eZTMMO 址A.L宕称萊車.设査墩据丈例的杵邙域.选样：翅作杵ABC装粗屮，说出Profiiam Data f秤序数据）口 显示所有可用敕厠買型的列表山I咀创遽的毗据实剖类嗨f例如 祁尔霆畳示戟据 若边的 昭于臥宵数拯娄型丈例的列表=小击斷建.応盘扛折或例的名环.点击 HEM 華葩.胆 胃蠹曙丈例的作用1吃 诜样:* 全局本地* 在鋸6. 点出 存緒癸型如果數撇实啊可变.持线一如来数据丈例持统 爺一如卑数据取例可奇 常?一如果数据实詢不变7. 点击模块菜单，选掙模块氐点冶钢疔桎序哎丄数凯轴的探作9l tdl u. .tir.牡 XH+蚪逅 1列鮭 MH -.4 J 雉戟 .IWiJr； A.li *. 锻A栽龄Mih的尺寸 -最蛆旳魄剧 请审见淹窑哉诫n/T1G.昭.h OK /空 J 6、3、3、编辑数据实例概述本节介绍了如何查瞧“程序数据”窗口中的数据实例。同时还详细介绍了如何编辑、删除与定义数据实例以及如何更改数据实例的声明。脊看数据实例本勒详鋼介绍如E査肯故琳类甩的町用实例在 ABB h11:pT ;| iti PraEram Data （程序數据）点击您想战行石的数据类型，然后点击星示靈据选卅您想世皿张的社据丈呦.眦后0 .?编辑1 i-lhjiLttJi操作1.命3*范別；KAPWr M&1丄罰2电2objOKALlKir.Mf. HASEIBTObj 1fALSB, TRUELL-. lain!odule0#rm更迫声*明 更改値 复制EX輛兮人就剧斷頤数雪英型UL% efBJ4KXXJO&7：4.根据您想卑执忏的燥作，点击以下一除菜也顷点击 删除 叹邪除盟狱实例.-点击 鬼改声明以复制皈据实例点击更改值編辑数1K实例血-点甫 疑制 以耳制数据宽恂h 為&定冥：卫文/：婀于 tooldatwob j data “I loaddata *点击修改位置诜貴忡置，使用十robtarget和jointtarget）根撫且下界D屮的说叨执和燥乍aABB机器人编程速成木节介絹如何徧辑数挺宪例值援作鑫考信息1*点击更改值以IM除数据实例，详情请豔厠2.虫击離位切开犍盘或选杼啊表匚编辑Sfc值的方式取决于數猪矣型和可腿的数值.例也】文审、数字*怖愛文值等”3”逵择或输入一个新值。t甲帝0K （确定）.附注在正在运行的理序中*如果捋续变量值发生任何变化，“程序编聲器仍将显斥旧 fit直到程序停止.但遇F “程序数揣片视图总是显示持纯变竝的为前值冇艾世 歩的详细信息.谯参见按术鑫考手册-RAPID 舷中的持纯圭明*删除數据实例本节详蝴介绍如何删除数据实例.攧作L戊击萊取中的删除以叭除刼握农啊详怙话够阅貞看蛙据宜凹笫诽更一节, 一个对话椎舉示.2.如果垮确定蟹制除敷掘实例谓点击是显示软權盘然后燮改名韩ABB机器人编程速成ABB机器人编程速成更改敷堀实例的声明本节详细介细如何更戏数据实捌的声凹心亦菜单I的史改卢列哄复(W敢据实例.订怙淸垦阅崔看数掘烹桃如ns$dkBlH左I 3=*任 gL-】mwn&tfcHtfTA破IXF；#l &尸刃UM looi)$坯柚椒戶明操作談盧斑：Mud范国.廿另：模秋:例行I?序:当商仕务：T-ftODl1号剖炳1心 IGWWm选样姿山股/蚊拥丈例血. 喀称：ArK . * 范帀右倫貴型 模块- 例tr縛序負制数拥实例帝乍洋翔介绍r如何狂制灼揪董例操作1” 点击莱单屮的 M1M 殴更制数懈应例.克若戟秦虫洌 第 2衣昴 一曲* 数崩贺例副木刨锂诗盼与亟妬显审阿和枸I旳1&, (杆称用秋心的定文數期实酬口黄如何过文I：兵榕或；匚件糊的讦情.询裁関倉乂宾轄 152 W利疋匚件坐 茨前心貶筲节修改数据实例的位置只有robtarget与joi nttarg?t数据类型实例才能使用修改位置功能。当前的活动工件与工具将用于操作中。附注在“程序数据”窗口中修改位置时，确保选取了正确的工件与工具。系统不会自动对此进行验证。