北科论剑-机器人迷宫寻宝比赛规则

2006/4/21第二次修訂版北科論劍-機器人迷宮尋寶比賽規則一、機器人的規定1.機器人每次出發前，長與寬均不得多於40公分(長寬可以放入主辦單位事先準備之內緣為40公分正方形外框為準)，高度與出發後的尺寸不限。機器人的總重(含機器人本體、電池等所有配件，不含遙控器)不得超過8公斤。2.機器人必須具備無線電波控制與單晶片控制自走之能力。3.機器人可以沿著比賽場地中的黑色電工膠帶行走。4.機器人在進入指定自走路徑前以無線電波控制，無線電波控制至少應備有兩種（含）以上不同頻率波段以供切換。進入指定路徑後，機器人必須切換為單晶片控制之自走模式，且機器人不得使用燃料作為能源。5.經檢查通過的機器人，除了比賽前後選手可對機器人做局部調整或更換電池外，不得改變機器人本體結構(含電路)，否則取消比賽資格。選手須依指定時間至檢錄處登記無線電波頻道、過磅、照相，若比賽開始前無法到達機器人出發準備位置，視同放棄並取消比賽資格。二、比賽要點1.為達到公平、公開與公正，比賽場地設計製作的理念有別於以往，以下列原則設計：a.公平：人人可以自組場地練習，所有參賽者皆有公平的練習機會。b.公開：場地材料表統一公開且容易取得。c.公正：材料選擇標準化、規格品，場地材料經濟且容易更換。2.比賽開始後，不得再對機器人所有的組件進行調整或置換（含程式、電池及電路板等），亦不得要求暫停。3.比賽場所的照明、溫度、濕度、背景噪音等，均為普通的室內環境程度，選手不得要求調節照明、溫度、濕度等。4.比賽之開始、暫停、繼續、延長、結束與終止等均由裁判下達指示，競賽之計時依裁判指示同步進行。5.對比賽結果有異議者，可於該場比賽結束後，次場比賽開始前由指導老師向大會裁判長提出。6.機器人以自走方式在指定自走路徑行進時，若發現比賽現場中利用第二組遙控器控制機器人前進者，除取消資格外，並公佈參賽選手學校名稱。7.比賽當天有現場比賽及預備場地待命出賽之隊伍，不易控管全場遙控器，如有顧慮時，請各隊準備不同波段或採取其他可行之方法。三、比賽規則 1.場地設計圖說明要點：a.每單元設計圖皆有標記符號，標註各機構元件的相關位置、尺寸，而完整場地圖上只標註各單元之標記符號的相關位置尺寸。b.斜線部份有角度關係，尺寸不為整數，為了使各隊伍方便製作場地，以兩點定義斜線，角度僅供參考。c.在單元圖與完整場地圖裡虛線表示電工膠帶中心，立體圖則以實際膠帶寬度繪製。d.場地各單元地面主要為塑膠瓦楞板拼裝而成，瓦楞板尺寸為91100cm。紅色箭頭為機器人行進方向。e.以下場地尺寸未特別標註單位皆為cm，表(一)為各線型之定義：表(一) 工程圖現行定義(三)每場比賽以四分鐘為限，比賽採計算總得分方式進行，依機器人進入比賽場地後所完成的得分項目及整個行進過程加減分計算，得分較高者為優勝隊伍。若比賽隊伍分數相同，由機器人重量輕者獲勝，但是零分不晉級。(四)每次比賽最多四隊，每場比賽晉級兩隊單敗淘汰制，每隊限以一台機器人出場比賽，一位操控選手進入比賽場地，參加隊伍於比賽前由各隊代表抽籤決定比賽場地。(五) 若比賽時間尚未結束，而其中一隊機器人自走至其他隊伍比賽場地，視同該隊伍此場比賽結束，操控選手必須將機器人關閉停止動作，由裁判計算該隊所得總分。(六)桃花島比賽預備時，參賽隊伍限以一台機器人就位於該隊預備區內，機器人本體各部位均不得超出預備區之邊線外緣(含領空)。裁判以哨音作為比賽開始的訊號，操控選手即以無線電波控制機器人出發。圖(一) 桃花島立體圖圖(二) 桃花島俯視圖(七) 星宿海操控選手須以無線電波控制方式使機器人穿越星宿海障礙，圖(三)為障礙物輪廓，穿越障礙經裁判確認通過後舉綠旗，即可得分10分。圖(三) 星宿海障礙物側視圖圖(四) 星宿海俯視圖圖(五) 星宿海立體圖(八)吸星大法 通過星宿海後方可取劍，圖(六)為寶剣的形狀規格(參考表三)，取劍後必須持寶劍且車體完全進入移花接木經裁判確認通過後舉綠旗即可得分20分，並取得乾坤大挪移的資格，圖(七)為吸星大法取劍桶側視圖(參考表三)。寶劍在取劍桶中方向會任意頃斜，最大角度15度。圖(六) 吸星大法寶劍側視圖圖(七) 吸星大法取劍桶側視圖圖(八) 吸星大法俯視圖圖(九) 吸星大法立體圖(九) 移花接木 機器人必須於移花接木內由無線電波控制切換至晶片控制之自走方式。且切換後操控選手應將遙控器放置於機器人預備區地上不得接觸，機器人任一部分(含領空)碰觸移花接木界線仍未完成切換動作者，經裁判判定舉紅旗，操控選手應將機器人退回移花接木中線前完成切換後重新開始，但比賽不暫停，退回次數不限。中線 切換終線 圖(十) 移花接木立體圖圖(十一) 移花接木俯視圖(十) 混元掌 機器人進入自走模式後，即到達混元掌轉動巨輪如圖(十二)(參考表三)，以俯視之順時鐘方向轉動巨輪五十圈(含)以上即可得分20分，並取得乾坤大挪移的資格，巨輪啟動扭矩(torque)設定為0.2N-m。圖(十二) 混元掌轉輪側視圖圖(十三) 混元掌俯視圖圖(十四) 混元掌立體圖(十一) 黑木崖 機器人必須自走通過一段沒有電工膠帶的黑木崖，俯視圖如圖(十五)所示，車體完全進入論劍亭經裁判確認後舉綠旗，即可得分10分，黑木崖內辨識區有兩種選擇，作為進入論劍亭插劍位置之依據。圖(十五) 黑木崖俯視圖圖(十六) 黑木崖立體圖(十二) 論劍亭 論劍亭內有兩個插劍位置，在抵達此區前，機器人必須在黑木崖內辨識插劍位置如圖(十八)，綠色剣桶(參考表三)左右位置隨辨識區黑塊變化，將寶劍置入綠色劍筒中經裁判舉旗，得分20分，將寶劍置入紅色劍筒則得分10分。寶劍置入綠色剣筒者乾坤大挪移分數以2倍計算，寶劍置入紅色者乾坤大挪移分數維持不變，圖(十七)為辨識區與放劍桶關係圖。A 圖(十七) 辨識表格BCD圖(十九) 論劍亭放劍桶側視圖圖(十八) 論劍亭俯視圖圖(二十) 論劍亭立體圖(十三) 迷魂陣 迷魂陣內會以路徑障礙物阻擋機器人行進，路徑障礙形狀與障礙暫定位置如圖(二十一)所示，。當機器人遇到路徑障礙物時可以跨越但不能破壞，參賽隊伍應自行考慮機器人遇到路徑障礙物時之速度，避免產生機器人故障等問題。迷魂陣出口只有一個，從唯一出口離開經裁判確認通過後舉綠旗，即可得分20分，圖(二十二)為迷魂陣障礙佈設圖。圖(二十一) 迷魂陣障礙物側視圖與上視圖說明圖中紅色垂直線將迷魂陣分成兩邊，右半部的障礙物如水平紅色箭頭的方向擺設，共3個；左半部的障礙物如垂直紅色箭頭的方向擺設，共5個。圖(二十二) 迷魂陣佈設圖圖(二十三) 迷魂陣立體圖(十四) 乾坤大挪移 機器人完成吸星大法及混元掌方可轉動乾坤大挪移的巨輪加分，每一圈可得分1分，得分無上限。機器人必須完成吸星大法及混元掌否則轉動巨輪不予計分。轉輪輪輻上有延伸葉片，尺寸如圖(二十六) ，輪輻有五支而葉片也有五片，葉片頂端有一圓盤，葉片與圓盤材料均與場地材料相同，輪子啟動扭矩(Torque)設定為0.2N-m 。圖(二十四) 乾坤大挪移轉輪側視圖圖(二十五) 乾坤大挪移俯視圖圖(二十五) 乾坤大挪移俯視圖圖(二十六) 乾坤大挪移轉輪葉片圖(二十六)乾坤大挪移立體圖 (十五) 四分之場地圖平面圖乾坤大挪移迷魂陣桃花島星宿海吸星大法移花接木黑木崖論劍亭混元掌(十六) 完整場地平面圖ACBD (十七) 四分之場地圖立體圖(十八) 完整地圖立體圖ACABADA表(二)：評分標準簡表動作評分標準前緣通過切換自走終線仍未完成切換動作者重新出發(得分歸零)比賽時間終了仍無法得分零分不晉級1.衝出分區圍牆2.破壞場地喪失此場比賽資格星宿海10吸星大法20混元掌20論劍亭 勝20論劍亭 敗10黑木崖10迷魂陣20乾坤大挪移1分/圈表(三)：材料表名稱材料規格使用尺寸用途購買地數目單價(元)冷氣用4mm瓦楞隔板廠編(005485)貨號(169553)91100cm91100cm場地地板轉輪葉片B&Q3455南亞PVC管4米自來水用管W管(R63035)13mm4m25mm(約40克)寶劍水電行137可口可樂2L底座開始200mm劍桶249Duck專業強力膠布(黑)廠編(007354)貨號(184595)48mm18.2m瓦楞板與地板固定用B&Q3239Duck專業強力膠布(白)廠編(0074354)貨號(184596)48mm18.2m瓦楞板與瓦楞版固定用B&Q3239BCT-6配線槽(灰)廠編(004354)貨號(167883)上底15mm下底30mm高20mm迷魂陣全場邊條B&Q5055圓形配線槽(乳白)BRD-60M廠編(004354)貨號(157894)寬63mm高14mm星宿海障礙物B&Q2199101小花架(附止滑墊)廠編(002677)貨號(210496)轉輪底座B&Q212916吋BMX越野車貨號(33310014001)前輪外徑16吋家樂福2950PVC絕緣膠帶(黑)廠編(001032)貨號(119504)18mm10m行走路徑B&Q710統一多多170ml600ml取劍桶110經濟價雙面膠帶18廠編(007354)貨號(212246)(固定用)B&Q213經濟價雙面泡棉膠廠編(007354)貨號(212248)24mm*3.6m固定統一多多用B&Q115.5束線帶CV-150固定輪子的葉片2045