FanucROBOTIRVISION中文使用手册

iRVision小结1 . iRVision 概述1. 1 Offset补偿和检测方式根据iRVision的补偿和测量方式的不同，iRVision可作以下分类: 对具体的应用，理解不同 iRVision的特性并选择一个适合的应用是 非常重要的。offset补偿分类-用户坐标系补偿 (User Frame Offset) 机器人在用户坐标系下通过Vision检测目标当前位置相对初始位置的偏移并自动补偿抓取位置。-工具坐标系补偿 (Tool Frame Offset)机器人在工具坐标系下通过Vision检测在机器人手爪上的目标当前位置相对初始位置的偏移并自动补偿放置位置。用户坐标系检测目标位置修正机器人姿态抓取目标检测目标位置放置目标修正机器人姿态测量方式分类-2D单视野检测(2D Single-View)2D 多视野检测(2D Multi-View)iRVision 2D 只用于检测平面移动的目标(XY轴位移、Z轴旋转角度R)。其中，用户坐标系必须平行于目标移动的平面，目标在Z轴方向上的高度必须保持不变。目标在XY轴方向上的旋转角度不会被计算在内。-2.5D 单视野检测 (2.5D Single-View / Depalletization)IRVision 2.5D 比较iRVision 2D，除检测目标平面位移与旋转外， 还可以检测Z轴方向上的目标高度变化。 目标在XY轴方向上的 旋转角度不会被计算在内。-3D 单视野检测(3D Single-View)3D 多视野检测(3D Multi-View)2D检测iRVision 3DI用于检测目标3维内的位移与旋转角度变化2.5D检测3D检测1 . 2 照相机固定方式iRVision支持以下的照相机安装方式：固定照相机 (fixed camera)优势：可以在机器人运动时照相。照相机连接电缆铺设简易化。可以使用 Tool frame offset。劣势：检测区域固定化。如果因外界因素导致照相机和机器人间相对位置变更, 必须重新示教 camera calibration 。照相机固定在机器人上(robot-mounted camera)优势：检测区域可以随机器人变化，整体检测范围增加。 较大的照相机焦距使用可能，检测精度提升。 易拓展再检测功能。劣势：机器人必须停止照相。必须注意光源是否被机器人或外围设备干涉。必须注意照相机连接电缆的磨损现象。2. iRVision启动设置配置照相机后面板开关SONY XC-56 or SONY XC-HR50、XC-HR57开关岀厂设置iRVision 设置DIP switches全部OFF7、8 ON，其余 OFF75 ohm terminalONONHD/VD signal selectorEXTEXT照相机与控制柜的连接R-30iA控制柜主板上有一个照相机接口（ JRL6），视觉板上有四个照相机接口（JRL6AD）。1 ）当只使用一个照相机时，将照相机直接连接到主板端口JRL6上或视觉板端口 JRLA上2）当使用多个照相机时，可用复用器连接。复用器的连接照相机复用器端口主板照相机1JRL6AJRL6照相机2JRL6B照相机3JRL6C照相机4JRL6D照相机5JRL6E照相机6JRL6F照相机7JRL6G照相机8JRL6H三种复用器复用器端口数备注Multiplexer A4可连接照相机或3D激光视觉传 感器Multiplexer B4不能连接3D激光视觉传感器Multiplexer C8不能连接3D激光视觉传感器22启动设置软件需求： 1A05B-2500-J868 1A05B-2500-J869 1A05B-2500-J871 1A05B-2500-J900 1A05B-2500-J901 1A05B-2500-J902! iR Vision Standard! iR Vision TPP l/F! iR Vision UIF Controls! iR Vision Core! iR Vision 2DV! iR Vision 3DLEthernet 连接:机器人电脑IP地址10.10.10.110.10.10.2子网掩码255.255.255.0255.255.255.0网关10.10.10.110.10.10.1机器人控制柜IP地址设置1）MENUS 6 SETUP2）按 F1 TYPEHost Comm3）选 TCP/IP4） 输入机器人控制柜名Robot name5）输入机器人控制柜IP地址Port#1 IP addr6）输入子网掩码Subnet mask7）输入IP地址默认网关Router IP addr8）关机重启PC的IP地址设置1）在“控制面板”中双击“网络连接”一一右击“本地连接”一一选择“属性”2）选择“ Internet协议（TCP/IP ）” 一一点击“属性”3） 选取“使用下面的IP地址”一一分别输入“ IP地址”、“子网掩码”、“默认网关”一一点击“确认”修改IE浏览器设置1） 在“控制面板”中双击“ Internet选项”一一选择“安全”标签2）选取“可信站点”一一点击“站点”3） 在“该网站添加到区域”中输入机器人控制柜IP地址一一点击“添加”4） 不选“对该区域中的所有站点要求服务器验证（ https:）” 一一点击“关闭”5） 选择“隐私”标签一一点击“弹岀窗口阻止程序”中的“设置”按钮6） 在“要允许的网站地址”中输入机器人控制柜IP地址一一点击“添加”一一点击“关闭”7）选择“连接”标签一一点击“局域网设置”8）不选“代理服务器”下“为 LAN使用代理服务器”选项9）点击“确定”，完成设置修改Windows防火墙设置1） 在“控制面板”中，双击“网络和Internet连接”2）双击“ Windows防火墙”选择“例外”标签3）点击“添加程序”选择“ Internet Explorer ”4）点击“确认”，完成修改在PC上安装Vision UIF 控件1） 打开“ IE浏览器”，在“地址栏”中输入机器人控制柜IP地址，打开机器人主页2） 在“ iR Vision 中点击Vision Setup，女口 PC已安装该控件，则进入Vision Setup 页面；如 PC未安装该控件，则弹出安装“ Localhost ”对话框3）选择 MC 或 USB，点击“ Continue ”，弹出“ File Download 对话框4）点击“ Run ”开始下载5） 下载完成时弹岀安装对话框，点击“Run ”开始安装，安装完毕时，IE浏览器自行关闭3 iRVision般设置3. 1 iRVisio n 般流程;示教应用用户坐标系1(Application User Frame)1:、1七设置照相机(Camera Setup)；i!步骤13对所有Vision都适用县标定照相机1(Camera Calibration)I1JI示教 Vision11程序(Vision Process)11 、1一一县;i1示教机器人程序仃P Program):1根据不同Vision应用有所不同设置参考点1(Reference Position)1:J13. 2 示教用户坐标系 (Application User Frame)1) 机器人工具坐标系标定仃CP)使用6点法标定一个准确的机器人工具坐标系仃CP)-在作成用户坐标系和照相机标定时，必须使用点对点的示教形式，所以我们需要一个准确的TCP3 iRVision般设置-对TCP选择哪一个点并无特别要求， 一般，我们选择把示教用 针安置在机器人手爪上，以针的顶端为 TCP原点。3 iRVision般设置响Vision的精度-使用精度高的示教用针将节省再次示教时间。-TCP的精度高低将影响整个iRVision的精度，请准确的进行TCP的示教并确认其准确性，因为对 TCP的方向性无要求， 三点法也可以使用。3. 4 照相机标定(Camera Calibration)在照相机标定时，照相机 相对用户坐标系的位置和 方向将被计算所得。ApplicationUser FrameWorld Frame照相机确定目标，并计算 在用户坐标系内的偏移。机器人基于在用户坐标系内的偏移进行运动。-照相机标定对应照相机在此用户坐标系内的相对位置Name :照相机名Type :照相机形式请选择Progressive Scan Camera2）应用用户坐标系标定 （Application User Frame）使用作好的工具坐标系标定一个用户坐标系，我们称此用户坐标 系为 Application User Frame 。-一般此用户坐标系设置在目标定位的平面上任意水平位置。-确认XY平面平行与目标位移的平面，Z轴正方向指向照相机。-Vision检测出目标在用户坐标系内位置并补偿给机器人。3. 3 设置照相机(Camera Setup)1）打开机器人主页，选择Vision Setup _进入Vision设置界面2）选择Camera Setup Tools，点击，新建一个照相机。3. 4 照相机标定(Camera Calibration)3. 4 照相机标定(Camera Calibration)3）点击OK确认，双击建立的照相机或点击旦选择，进入照相机设置界面，完成如下设置。Comment :注释Port Number :接口号请选择照相机对应连接接口Camera Type :照相机型号SONY XC-56Default Exposure Time :默认曝光时间曝光时间T,视野明暗度T曝光时间视野明暗度J 请调整合适值Robot Mounted Camera :照相机是否固定在机器人上Robot Holding the Camera : 当照相机固定在机器人上时 设置固定相机的机器人Camera parameters:相机参数照相机标定用于建立照相机坐标系与应用坐标系(Application User Frame)之间的对应关系。iRVision支持以下2种标定方式。简易二点法 (Simple 2D calibration)可以对应多种2D视觉应用。栅格板标定(Grid calibration)可以对应所有 2D/3D视觉应用。可细分为：-2D 标定 (Grid pattern calibration)-3D 标定(3D Laser calibration)- 视觉跟踪标定 (Visual tracking calibration)H选择一个明显可见的目标作为成像对象3. 4 . 1 照相机镜头调整(Adjustment of lens)3. 4 照相机标定(Camera Calibration)3. 4 照相机标定(Camera Calibration)对3D应用，照相机镜头不可调整，H值为400mmFV7(H- *3-Live Image连续成像调书倉.距调节说圈Snap Image :一次成像(row, col, g):行、列、灰度虹穆3. 4. 2 简易二点法 (Simple 2D Calibration)简易二点法只适用于旧版本 2D视觉应用。系统通过2个不同点位的坐标转换来换算得出照相机和用 户坐标系间的相对关系。（X轴、丫轴的偏移和指向）在条件允许的情况下，我们推荐尽量使用栅格板标定。（Grid pattern Calibration）因为栅格板标定更简单、更精确。简易二点法步骤如下:2）选择Camera Calibration Tools，点击1，新建一个标定。1）打开机器人主页，选择 Vision Setup进入Vision设置界面Name :标定名Type :标定形式请选择Simple 2-D Calibration TooljRViiton3）点击OK确认，双击建立的标定或点击左选择，进入简易二点法标定设置界面，完成以下设置。Application User Frame : 应用用户坐标系号，照相机 标定时使用的机器人用户坐Exposure Time :曝光时间Comment :注释Camera :照相机名请选择你想标定的照相机曝光时间T,视野明暗度T曝光时间视野明暗度J请调整为合适值t3. 4. 2 简易二点法 (Simple 2D Calibration)标。在2D运用中，设定的用 户坐标系XY平面必须与目 标工件平面平行。指定3.2所述的用户坐标系4）在照相机视野范围内斜角放置两块明显标志物，点击？山进行一次成像。标志物#1标志物#23. 4. 3 2D 标定(Grid pattern Calibration)5）在Calibration Point #1 中点击Find，将第一点用显示红框围绕起来，点击0K确认，重复此步骤于第二点Calibration Point#2 。Edit可用于细微调整标定中心（屏幕显示为带标号绿色十字）。3. 4. 3 2D 标定(Grid pattern Calibration)3. 4. 3 2D 标定(Grid pattern Calibration)6）以3.2所述工具坐标系的端点为基点，示教机器人TCP基点对应Calibration Point#1中第一点十字中心。然后在在 Calibration Point #1 中点击Record，重复此步骤于第二点Calibration Point#2系统自动解算出照相机与用户坐标系对应关系并显示于Calibration Date中。7）完成所有设置后，点击SAVE存盘工件在水平面运动工件在斜面运动注意事项：正确设置应用用户坐标系，确认 应用用户坐标系的 X-Y平面与目标移动平面平行。正确 设置照相机，确认照相机的光轴与应用用户坐标系垂直。应用用户坐标系的 Z轴必须指向照相机。应用用户坐标系必须在照相机标定执行前设置，在标定照相机后，更改应用用户坐标系将必须重新标定照相机。用于标定照相机的标志物高度必须与目标一致。有如下2种情况，请使用栅格板标定-选用短焦距镜头时（焦距小于12mm），镜头的失真将反向影响偏移的精确性。-复数目标存在不同高度，简易二点法不支持复数目标不同高度的侦测。标准照相机标定方式，对于2D应用，我们采用如下2种方式：单板标定 (1 plane)双板标定(2 plane)2D标定步骤如下：1) 打开机器人主页，选择Vision Setup _进入Vision设置界面2) 选择Camera Calibration Tools，点击 i 丨，新建一个标定。Name :标定名Type :标定形式请选择Grid Pattern Calibration3) 点击OK确认，双击建立的标定或点击 也选择，进入2D栅格标定设置界面，完成以下设置。Comment :注释Camera :照相机名请选择你想标定的照相机Exposure Time :曝光时间曝光时间T,视野明暗度T 曝光时间视野明暗度J 请调整为合适值tApplication User Frame : 应用用户坐标系号，照相机 标定时用的机器人用户坐Grid Spacing :栅格距离设定栅格板上栅格点间的距离，默认为 15mm标。在2D运用中，设定的用户坐标系XY平面必须与目标工件平面平行。指定3.2所述的用户坐标系3. 4. 3 2D 标定(Grid pattern Calibration)4) 对应不同的iRVision应用方式，选择单板标定或双板标定，完成以下设置。Number of Planes : 选择是单板或双板，由照相 机安装方式决定单板：照相机固定并且固定 装置静止双板：照相机或栅板安装在 机器人手臂上Calib.Grid Held by Robot 选择栅格板是否安装在机 器人上Robot Holding Fixture : 选择工件夹具是否受机器 人控制示教机器人计算标定坐标系(Calibration Grid Frame)，完成如下设置。Calibration Grid Frame选择示教完成的标定坐标系 栅板安装在固定位置，选 择用户坐标系；I栅板安装在机器人手臂上， 选择工具坐标系Projection :选择Perspective 中心投影Override Focal Distance :镜头焦距设置单板标定选择Yes，设置镜头焦距值，双板标定选择No标定坐标系点对点示教方式 -栅格板不安装在机器人上， 法设置。(touch up)Calibration Grid Frame 选择User Frame ，以工具坐标系端点为基点，四点SETUP fem-r专我gf ptirF r 細1N 0 P Q 0 R 0 0CMvmt* * * * * * *Qnjnt Of F(Tn Fa 就W1NIT、Direction P臥nt凋MTSjritM 6f mnAd i - I$WiUFFAlL4Ul t - 0TYFE ：仆姬QnfiK栅格板安装在机器人上，Calibration Grid Frame 选择Tool Frame，以工具坐标系端点为基点，六点法设置。工具坐标系示教完成后，手动将X轴旋转角度 W增加90完成。TqqI trufw 裁tw fiir Poi nt1Frw亦-师1K0 00 0ZXJ：0P：0 0ft0.0CoMtnT *Apprici ix int 1LUNI*i：vr S+ti 做 ml ；L HFG(?dg-； pc irt 3IN NI9r ptuI% fit LN H F D-rectLOr PoinTIN NTZ DifK注意侦测范围避免非侦测点的干扰frKI-lfc,*+*AIzJ| nJuv wTirfdfl-L Jjw|11 i*a z rm l* 二1-2J1 11i50mm11J50mm1 fJ1#Plane2#Plane7）如果选择双板标定，示教机器人使栅格板置于照相机视野中，示 教机器人高度低于最佳成像高度H 50mm，点击汇i进行一次成像,在1#Plane中点击Find，将栅格板成像用红框围绕起来，点击OK确认。示教机器人高度高于最佳高度50mm，点击一次成像，在2#Plane中点击Find，将栅格板成像用红框围绕起来，点击OK确认。点击Set Frame，完成标定。%帕帕町备灯斗4A 帕%亠勵性性%尊一 亠心宀氏7 %效:% %*0.5)，如有，在Point Number内填写需要删除的点，点击Delete，照相机相对栅格板位置iL于 E*l|rnK*-VirfXa： al A.Focal Distance :焦距对是否接近镜头焦距土5%ens Distortion :镜头失真度agnification :放大倍率对是否在 0.30.5mm/pixel mage Center : 成像中心核LM核I核9)点击Date选项，核对标疋结果(Focal Distance 和Position ofCamera Relative to Calibration Grid）。完成所有设置后，点击SAVE存盘对是否在（240，256） 10%Mean error value :平均误差值Maximum error value : 最大误差值注意事项：正确设置应用用户坐标系，确认 应用用户坐标系的 X-Y平面与目标移动平面平行。正确 设置照相机，确认照相机的光轴与应用用户坐标系垂直。应用用户坐标系的 Z轴必须指向照相机。应用用户坐标系必须在照相机标定执行前设置，在标定照相机后，更改应用用户坐标系将必须重新标定照相机。使用Vision frame setting标定时请注意机器人运动范围，确认与周遍设备无干涉。因为在计算完成后坐标系值将改变，在示教机器人程序起始点时请使用J关节模式。Vision frame setting 只对6轴机器人有效，4轴和5轴机器人不能使用此功能，对应照 相机型号为 SONY XC-56。3. 4. 4 3D 标定(3D Laser Calibration)3D照相机标定方式，如果照相机用于2D应用，3D标定同样有效。3D标定步骤如下：1）打开机器人主页，选择 Vision Setup _进入Vision设置界面2）选择Camera Calibration Tools，点击一，新建一个标定。3）点击OK确认，双击建立的标定或点击 空选择，进入2D栅格Name :标定名Type :标定形式请选择3D Calibration Tools标定设置界面，完成以下设置。Comment :注释Application User Frame应用用户坐标系号Laser Exposure Time :激光曝光时间Camera :照相机名请选择你想标定的照相机曝光时间视野明暗度J请调整为合适值tExposure Time :曝光时间曝光时间T,视野明暗度TGrid Spacing :栅格距离，设定栅格板上栅格点间的距离，默认为15mm4）选择双板标定，同2D标定一样，示教机器人计算标定坐标系（Calibration Grid Frame），完成以指定3.2所述的用户坐标系人上控制Calibration Grid Frame下设置。Calib.Grid Held by Robot选择栅格板是否安装在机器Robot选择工装夹具是否受机器人人上选择工装夹具是否受机器人控制Calibration Grid FrameCalib.Grid Held by Robot选择栅格板是否安装在机器HoldingFixture选择示教元成的标疋坐标系 栅板安装在固定位置，选择用户坐标系；栅板安装在机器人手臂上，选择工具坐标系Projection :选择 Perspective 中心投影5）设置激光参数或维持默认值，点击进行连续成像，点击匡显示屏幕中心，点击 勺打开激光，示教机器人使栅格板中心、屏幕中心和激光交叉点重合并确认3D相机至栅格板距离是否在400mm左右。Min. Laser Contrast最小激光对比度，默认50Min. Num. Laser Points : 最小激光点数，默认 50Max. Line Fit Error :最大线性误差，默认3mmStatus of Fixture Position: 当照相机没有安装在机器人 上时，点击Set将Application User Frame 作 为标定固定装置的位置1#Plane6）示教机器人高度为 350mm，点击迪 进行一次成像，在 1#Plane 中点击Snap and Find，将栅格板成像用红框围绕起来，点击 0K确认。示教机器人高度为450mm，点击;心进行一次成像， 在2#Plane中点击Snap and Find，将栅格板成像用红框围绕 起来，点击OK确认。点击Set，完成标定。Delete，标定数据将重新计算。侦测点数据列表7）点击Point选项，核对是否有和实际点位误差较大的点 （Err0.5），如有，在 Point Number内填写需要删除的点，点击8）点击Date选项，核对标定结果（Focal Distance 和Position ofCamera Relative to Calibration Grid)。完成所有设置后，点击照相机相对栅格板位置SAVE存盘vwEVhiAl叶yinCal* VI.UTlM hUMlhIU 1*.uPvAHms * hrih 祕yjrM-Utt 1 4JFocal Distance :焦距核对是否接近镜头焦距土5%Lens Distortion :镜头失真度 Magnification :放大倍率 核对是否在0.30.5mm/pixel Image Center :成像中心 核对是否在（240，256） 10% Mean error value :平均误差值 Maximum error value : 最大误差注意事项:正确设置应用用户坐标系，确认 应用用户坐标系的 X-Y平面与目标移动平面平行。正确 设置照相机，确认照相机的光轴与应用用户坐标系垂直。应用用户坐标系的 Z轴必须指向照相机 应用用户坐标系必须在照相机标定执行前设置，在标定照相机后，更改应用用户坐标系将 必须重新标定照相机。3. 4. 5 视觉跟踪标定(Visual Tracking Calibration)视觉跟踪标定是照相机标定在视觉跟踪的运用。视觉跟踪标定步骤：1）打开机器人主页，选择Vision Setup _进入Vision设置界面。2）选择Camera Calibration Tools ，点击一，新建一个标定。Nam :标定名Type:标定形式，选择 Visual Tracking Calibration3）点击OK确认，双击建立的标定或点击也选择，进入视觉跟踪标定设置界面，完成以下设置。Comment:注释Camera:照相机名Line:选择视觉跟踪线Exposure Time:曝光时间。曝光时间T,视野明暗度T;曝光时间J,视野明暗度J请调整为合适值tProjection:选择 Perspective 中心投影Grid Spacing:栅格距离，设定栅格板上栅格点间的距离，默认为 15mmOverride Focal Length :选Yes并输入镜头焦距4） 点击Calibration Wizard进入标定向导界面，将标定板放在照相机视野内，点击 0K 将栅格板成像用红框围绕起来，点击OK确认，弹出Origin point对话框 开动传送带，使标定板移动到安装了iR Vision的机器人前 点动机器人，示教 TCP到标定板原点，点击OK 弹出X axis direction point对话框，点动机器人，示教TCP到标定板X轴方向上的一个点，点击OK 弹出Y axis direction point对话框，点动机器人，示教TCP到标定板Y轴方向上的一个点，点击OK， 完成设置5）点击Point选项，核对是否有和实际点位误差较大的点（Err0.5），如有，在Point Number内填写需要删除的点，点击Delete，标定数据将重新计算。6）点击Date选项，核对标定结果 （Focal Distance 和 Position of Camera Relative to Calibration Grid） 。 完成所有设置后，点击SAVE存盘。3. 5视觉程序示教(Vision Process)简述常用的iRVision视觉程序示教。-2D单视野/多视野(2D Single-View/Multi-View)-2.5D单视野(2.5D Single-View)Mm! mag i t layz j -itiftifcitrjifeS-*q* ViMftftPrfriiW U44lSSBI e 尸 H71-3D单视野/多视野(3D Single-View/Multi-View)3. 5. 1 2D 单视野 (2D Single-View)2D单视野视觉程序示教步骤如下：1）打开机器人主页，选择Vision Setup _进入Vision设置界面2）选择Vision Process T ools，点击I，新建一个标定。Type :应用形式请选择2D Single-View VisionName :程序名FANUQ RVislon4）根据不同的应用形式，选择对应的偏移方式，完成以下设置。3）点击OK确认，双击建立的标定或点击乜选择，进入2D单视野程序设置界面，完成以下设置。Camera Calibration选择3.4完成的照相机标定Exposure Time :曝光时间曝光时间T,视野明暗度T 曝光时间视野明暗度J 请调整为合适值tMulti-Locator Find Mode : 复数位置寻找模式Find Best寻找有效值最高 Find First 寻找第一个有效 详细设置请参考有相关手册Number to Find :目标数量Offset Mode :偏移方式Fixed Frame Offset用户坐标系偏移Tool Offset工具坐标系偏移Found Position绝对位置（一般不使用）Robot Holding the Part :选择目标是否受机器人控制,对应 Tool OffsetUser Tool Number :选择对应 Tool Offset工具坐标系X-Y平面5）选择目标的成像面， 对复数以上的目标， 点击新建一个Model，进行同样的设置。h。T -1 b =彳“I U t-injEroixwr.m测量目标成像面与应用用户坐标系间距离在Ref. Date Index to Use 选择 Model ID，应用用户坐标系whBhA轴巴ri思trie PclttE Ztd!I站沙叭I卜口uTHEikb讥IMI our id34 flQ Model ID :模型标识一-Part Z Height :目标 Z 高度 对Simple 2-D，此项不可设6）在树形分列中点选 GPM Locator Tooll，进入Locator T 00I界面，示教机器人，使目标出现于视 野内，调整照相机与目标间距离，保持在最佳成像高度 H左右，点击心进行一次成像。点击Teach Patten， 将目标用显示红框围绕起来，点击OK确认。目标特征在屏幕上将以绿色线条显示。AJ4：rial lihip Hirri&anH jiliunMIfroiwJ RaBka无效特征区域EelW 4COIF：1 I也ULji hru|i Mh.ig*-!nil lr*Kmrl I wHm-khihllDarr TfenikriM.Ah-i 3v4m-k1 Utt CpWimh I wL25.! r-|- ThrtHaliMill： %tainii AmkWiiranrH nli:mrl.wiir!uVlMon Twk:-.r !-.h iLm-iih owi G-MPii k3 mil. Score Threshold :分值范围默认为70，高于该分数认为 有效Contrast Threshold :对比度默认为50Area Overlap :重合值默认为75%Elasticity :弹性系数默认为1.5pix，该值越高,叵Aual FMLrq_ 准确度越低EA Score Threshold :强调特征分值范围，默认为75Orientation: 旋转角度范围Scale :比例范围Aspect Ratio :失真范默认-180 +180 默认90%110%围，默认 90%100%Allow Floating EA:特征区域浮动允许Set Search Win:设置成像区域Run-Time Mask:设置成像忽略10）点选树形列表 2D Single-View Vision Process，点击Snap and Find，点击Set Ref. Pos.核对 Reference Position ，完成所有设置后，点击 SAVE存盘也+M可I* ri识别数据列表Ref. Position数据列表Time-out :如超时，终止进程11）示教并编写机器人程序。1. UFRAME_NUM=12. UTOOL_NUM=13.3. L P1:HOME 500mm/sec FINE4. VISION RUN_FIND VISION15. VISION GET_OFFSET VISION1 VR1JMP, LBL997. CALL HANDOPEN用户坐标系设定(和应用用户坐标系同) 工具坐标系设定(任意)成像点1，注意运动方式为FINE调用视觉程序 VISION1获取偏移值VR1，如视觉错误，跳转至LBL99手爪释放8. L P2:Approach500mm/secFINE VOFFSET VR1接近点2，带偏移VR19. L P3:Grasp 100mm/sec FINE VOFFSET VR1抓取点3，带偏移VR110. CALL HANDCLOS手爪闭合11. L P2:Approach500mm/secFINE VOFFSET VR1接近点2，带偏移VR1程序结束视觉错误报警12. END 13.14. LBL9915. UALM1注意事项：不要在设定完成 Ref. Position 后更改Teach Patten中目标原点的设定，更改目标原点将必须重新示教Vision程序。注意特征选取需在同一水平面上，非同一平面上特征的选取会引起误差。3. 5. 2 2D 多视野(2D Multi-View)根据应用不同，2D多视野简单分为：复数固定照相机(Fixed Camera)，一次成像。单一照相机固定在机器人上(Robot-mounted Camera)，复数成像。2D多视野视觉程序示教步骤如下：1) 打开机器人主页，选择Vision Setup _进入Vision设置界面2) 选择Vision Process Tools，点击 ，新建一个标定。Type :应用形式式，完成以下设置。请选择2D Multi-View VisionName :程序名3）点击OK确认，双击建立的标定或点击二选择，进入2D多视野程序设置界面，根据不同应用方Offset Mode :偏移方式Fixed Frame Offset用户坐标系偏移Tool Offset工具坐标系偏移Robot Holding the Part :选择目标是否受机器人控制，对应 Tool OffsetUser Tool Number :选择对应 Tool Offset工具坐标系Combine Error Limit :混合误差默认为5mm4）点击Camera View1 进入1#视野程序设置界面，参照2D单视野设置步骤59，完成相应设置。点击Snap and Find，确认iRVision识别目标1#完成。重复此步骤完成Camera View2Camera Calibration :选择3.4完成的照相机标定Exposure Time :曝光时间 曝光时间T,视野明暗度T 曝光时间视野明暗度J 请调整为合适值tPart Z Height :目标 Z 高度，点击Set Ref. Pos.，核5）点选树形列表 2D Multi-View Vision Process，点击Snap and Find 对Reference Position ， 完成所有设置后，点击SAVE存盘。6）示教并编写机器人程序。-对单一照相机，复数成像:1.2.3.4. L5.5. L7.8.9.10. L11. L12.12. L14.15.16.17.1.2.3.4. L5.6.7.5. L6. L10.11. L12.13.14.15.UFRAME_NUM=1UT00L_NUM=1P1:H0ME_1500mm/secFINEVISION RUN_FINDVISION1CAMERA_VIEW1P1:HOME_2500mm/secFINEVISION RUN_FINDVISION1CAMERA_VIEW2VISION GET_OFFSET VISION1 VR1JMP, LBL99CALL HANDOPENP2:Approach 500mm/sec FINE VOFFSET VR1P3:Grasp 100mm/sec FINE VOFFSET VR1CALL HANDCLOSP2:Approach 500mm/sec FINE VOFFSET VR1END用户坐标系设定（和应用用户坐标系同） 工具坐标系设定（任意）成像点1，注意运动方式为FINE调用视觉程序 VISION1视野1#成像点2，注意运动方式为 FINE调用视觉程序 VISION1视野2#获取偏移值VR1，如视觉错误，跳转至LBL99手爪释放接近点2，带偏移VR1抓取点3，带偏移VR1手爪闭合接近点2，带偏移VR1程序结束LBL99视觉错误报警UALM1对复数照相机，一次成像：UFRAME_NUM=1用户坐标系设定（和应用用户坐标系同）UTOOL_NUM=1工具坐标系设定（任意）P1:HOME500mm/secFINE成像点1，注意运动方式为FINEVISION RUN_FIND VISION1调用视觉程序 VISION1VISION GET_OFFSET VISION1 VR1获取偏移值VR1，如视觉错误，跳转至JMP, LBL99LBL99CALL HANDOPEN手爪释放P2:Approach500mm/secFINE VOFFSET VR1接近点2，带偏移VR1P3:Grasp100mm/secFINE VOFFSET VR1抓取点3，带偏移VR1CALL HANDCLOS手爪闭合P2:Approach500mm/secFINE VOFFSET VR1接近点