SCARA机器人结构设计

目录毕业设计说明书Graduate Design设计题目：SCARA机器人结构设计学生姓名：专业班级：学 院：指导教师：本设计包含说明书及CAD图纸QQ2297806922007年06月18日I目录目 录摘 要错误！未定义书签Abstract.错误！未定义书签1机器人总述.错误！未定义书签1.1机器人的定义及特点 错误！未定义书签1.1.1机器人的定义 错误！未定义书签1.1.2机器人的特点 错误！未定义书签1.2机器人的构成及分类 错误！未定义书签1.2.1机器人的构成 错误！未定义书签1.2.2机器人的分类错误！未定义书签1.3机器人的应用与发展 错误！未定义书签1.3.1机器人的应用 错误！未定义书签1.3.2机器人的发展错误！未定义书签1.4 SCARA机器人的研究意义和总体设计错误！未定义书签1.4.1 SCARA机器人的研究意义 错误！未定义书签142 SCARA机器人的特点错误！未定义书签143传动方案错误！未定义书签1.5本文的研究内容 错误！未定义书签2 SCARA机器人机械结构设计 错误！未定义书签2.1机器人驱动方案的对比分析及选择 错误！未定义书签2.1.1机器人驱动装置 .错误！未定义书签2.1.2机器人驱动方式 .错误！未定义书签2.2自由度步进电机的选择.错误！未定义书签2.2.1第一自由度步进电机的选择 错误！未定义书签2.2.2第二自由度步进电机的选择 错误！未定义书签2.2.3第三自由度步进电机的选择 错误！未定义书签2.2.4第四自由度步进电机的选择 错误！未定义书签2.3角接触球轴承计算错误！未定义书签2.3.1寿命计算 错误！未定义书签2.3.2当量静负荷验算 .错误！未定义书签2.3.3极限转速验算 错误！未定义书签2.4键联接的强度计算 错误！未定义书签2.4.1第二自由度轴上的键 错误！未定义书签2.4.2第三自由度轴上的一键错误！未定义书签2.4.3第三自由度轴上的二键错误！未定义书签2.4.4第三自由度轴上的三键错误！未定义书签2.5滚珠丝杠设计错误！未定义书签2.5.1丝杠耐磨性计算 .错误！未定义书签2.5.2丝杠稳定性计算 .错误！未定义书签2.5.3丝杠刚度计算 错误！未定义书签2.5.4丝杠和螺母螺纹牙强度计算错误！未定义书签。2.5.5螺纹副自锁条件校核 错误！未定义书签。2.6各个输出轴的设计 错误！未定义书签。2.6.1机身输出轴设计 错误！未定义书签。2.6.2大臂输出轴设计 .错误！未定义书签。2.6.3带轮轴设计：错误！未定义书签。2.7壳体设计错误！未定义书签。3 SCARA机器人运动学分析及轨迹规划 错误！未定义书签。3.1机器人运动学分析概述 错误！未定义书签。3.1.1机器人运动方程的表示 错误！未定义书签。3.1.2构件坐标系的确定 错误！未定义书签。3.1.3构件参数的确定 .错误！未定义书签。3.1.4变换矩阵的建立 .错误！未定义书签。3.1.5用A矩阵表示T矩阵错误！未定义书签。3.2 SCARA机器人齐次坐标系的建立 错误！未定义书签。3.3机器人轨迹规划概述错误！未定义书签。3.3.1轨迹规划的一般问题 错误！未定义书签。3.3.2关节空间的规划 .错误！未定义书签。3.4 SCARA机器人关节空间B样条轨迹优化设计错误！未定义书签。3.4.1动态规划的基本概念 错误！未定义书签。3.4.2利用动态规划法进行时间最优轨迹规划错误！未定义书签。3.4.3 SCARA机器人关节空间B样条轨迹时间最优规划 错误！未定义书 签。4 SCARA机器人步进电机的控制错误！未定义书签。4.1机器人控制的特点及分类错误！未定义书签。4.1.1机器人控制的特点 错误！未定义书签。4.1.2机器人控制的分类 错误！未定义书签。4.2混合式步进电机工作原理及其控制电路板 錯误！未定义书签。421混合式步进电机工作原理 错误！未定义书签422步进电机控制电路板的设计 错误！未定义书签4.3混合式步进电机的集成模块式驱动器 错误！未定义书签4.3.1步进电机驱动电路概述 错误！未定义书签4.3.2 L297和L298组成的步进电机驱动电路 错误！未定义书签结论错误！未定义书签致谢错误！未定义书签参考文献错误！未定义书签5