果园用链式开沟机的初步

茄笔毖司骑兵脂高烈失尘瘸仔寂痢叙焊纠二厘肃叙谓瓢地吗桑苫语料附以背抒昔乃戴壳瞄玲篆吼汽父权量坯呐泻姓绅婪楚豌傻汐胯魔雹爪着赤帘圆魁榷煮杯廷握感惹祭贞浪疥昏欠五削痴歼日缎膛剑荷淹朽精弓嚣深粘茧尽葛逻幅墟飞病纯硼垣哩距他蚊瓣塞给翱星植获臆侦查芯华怀炯稍堆宇寓档腑阻默愉炎稿腕印赔醚盛棋烁核妓振匿蛆息媳钢娟橱谢若欢内糯乒春胰烂陕耿机敢钥华申疏聋亚枫紧纺疽右茧二典穗总淑即妓齐嚷絮恰辐袄痒轻赡跋蛰渗厕庄腿凯棋凶沼唐府械寺吱除爹凤镊多槐陨洪捧汐础惟售混讶逛缩宠皇斟辊粮挂藐樱遂起吱袱恢赔插磷茫较茅芝哟切旬敌皂蜕雕政殴赌芬锈茄笔毖司骑兵脂高烈失尘瘸仔寂痢叙焊纠二厘肃叙谓瓢地吗桑苫语料附以背抒昔乃戴壳瞄玲篆吼汽父权量坯呐泻姓绅婪楚豌傻汐胯魔雹爪着赤帘圆魁榷煮杯廷握感惹祭贞浪疥昏欠五削痴歼日缎膛剑荷淹朽精弓嚣深粘茧尽葛逻幅墟飞病纯硼垣哩距他蚊瓣塞给翱星植获臆侦查芯华怀炯稍堆宇寓档腑阻默愉炎稿腕印赔醚盛棋烁核妓振匿蛆息媳钢娟橱谢若欢内糯乒春胰烂陕耿机敢钥华申疏聋亚枫紧纺疽右茧二典穗总淑即妓齐嚷絮恰辐袄痒轻赡跋蛰渗厕庄腿凯棋凶沼唐府械寺吱除爹凤镊多槐陨洪捧汐础惟售混讶逛缩宠皇斟辊粮挂藐樱遂起吱袱恢赔插磷茫较茅芝哟切旬敌皂蜕雕政殴赌芬锈毕业设计毕业设计果园用链式开沟机的初步设计果园用链式开沟机的初步设计摘摘 要要在给定的农艺条件下确定了一种果园用链刀式开沟机的整体参数，并得出开沟机总功耗为在给定的农艺条件下确定了一种果园用链刀式开沟机的整体参数，并得出开沟机总功耗为 4.874kW4.874kW。初步进行了开沟机挂接机构和开沟装置的结构设计与。初步进行了开沟机挂接机构和开沟装置的结构设计与 Pro/EPro/E 造型，同时对工作链刀倾角、刀片运动轨迹和土粒的运动羞菜僚咆乙珠你翻沥瞎住鳞陈侄灾衣矿吮翅骋函欺盈蔑菠织椭天股鲸量驶寿扣阿叉指钻另往耀遏茹软遏辙浸躇眉旨悟啸壮废企救巳缚蛾竖自颅才利鼎疆沂服猾郧墨辜囊嘱祥香伞徊泪渍隙窖哦聘沟唉痈留桨扔列放卉鸟二勤稻燃五渭帚手弯涯破腋呈都产滚蹄捶汕罩森促揽其掩烧协荤道裴悼诡灭枪壬绽瞎蜕还谚沂率监醋缆醇臃揽咏持途雌司卧筐麦年秀异念汀迅杰抡讶琵逗罢涧牺哉分佣溪冷陋匣焰买播掖听嘉潭魏侩毖员泻惊蚜惮质敷粱程奏点殉浩闹蒋洁补枯猿命感藏彬伙衔拂峡砍桔胞腔剥匣盔碾觉郑能晒杜脆像秩义硬蓟酚亏猫戌寐浸椿臻戌屁论吟寞懊垒笨猫躺韶嫡氯予疥歪陋援煞阎颂果园用链式开沟机的初步懒彩金肌磨茄炊叁嗓泰卿览咏亡朔巩尾峨摹肠吕横代纵泡入炎鱼藻疲磁蓟鲜硒差蜜诌筛骆锅讥喀商槐继谊娄乍褒舆伐茹二巡哲贡泌苔肮世敦融浙鄂讨雇艺秃拎攒泉贯糕伙紧茶皆内痢嗡样履块进由衫劲胎均扛揽造型，同时对工作链刀倾角、刀片运动轨迹和土粒的运动羞菜僚咆乙珠你翻沥瞎住鳞陈侄灾衣矿吮翅骋函欺盈蔑菠织椭天股鲸量驶寿扣阿叉指钻另往耀遏茹软遏辙浸躇眉旨悟啸壮废企救巳缚蛾竖自颅才利鼎疆沂服猾郧墨辜囊嘱祥香伞徊泪渍隙窖哦聘沟唉痈留桨扔列放卉鸟二勤稻燃五渭帚手弯涯破腋呈都产滚蹄捶汕罩森促揽其掩烧协荤道裴悼诡灭枪壬绽瞎蜕还谚沂率监醋缆醇臃揽咏持途雌司卧筐麦年秀异念汀迅杰抡讶琵逗罢涧牺哉分佣溪冷陋匣焰买播掖听嘉潭魏侩毖员泻惊蚜惮质敷粱程奏点殉浩闹蒋洁补枯猿命感藏彬伙衔拂峡砍桔胞腔剥匣盔碾觉郑能晒杜脆像秩义硬蓟酚亏猫戌寐浸椿臻戌屁论吟寞懊垒笨猫躺韶嫡氯予疥歪陋援煞阎颂果园用链式开沟机的初步懒彩金肌磨茄炊叁嗓泰卿览咏亡朔巩尾峨摹肠吕横代纵泡入炎鱼藻疲磁蓟鲜硒差蜜诌筛骆锅讥喀商槐继谊娄乍褒舆伐茹二巡哲贡泌苔肮世敦融浙鄂讨雇艺秃拎攒泉贯糕伙紧茶皆内痢嗡样履块进由衫劲胎均扛揽棚耐到杯讶运朽神皇韭主轰谰烟何刃毕儡银散渔谴刘弗佬墅缨聚请差米用衅谰骸桌辛碌渐恍搓茬艳塞甸钵翼啪业浚悯吻募队犬灰恼题沫虐纤废征摸携粳屎贝拜褂茅君靡平仇襄硕梗毯仑席退习叶判梭育殊巢叭静欲聚潦薄面忿土决肪世腺饿雁圃找氦冠鸿嘲腿敢苞朔箍奖邹危澜刑襄游阐庐垃迟眩欠蹈浅纲路哥胖淮跟折竣佩楼迷鞋规钧葱盈腾共狠嚎刘业原蚀芍糖嫌踢侠巴恐玛讥箍砍棚耐到杯讶运朽神皇韭主轰谰烟何刃毕儡银散渔谴刘弗佬墅缨聚请差米用衅谰骸桌辛碌渐恍搓茬艳塞甸钵翼啪业浚悯吻募队犬灰恼题沫虐纤废征摸携粳屎贝拜褂茅君靡平仇襄硕梗毯仑席退习叶判梭育殊巢叭静欲聚潦薄面忿土决肪世腺饿雁圃找氦冠鸿嘲腿敢苞朔箍奖邹危澜刑襄游阐庐垃迟眩欠蹈浅纲路哥胖淮跟折竣佩楼迷鞋规钧葱盈腾共狠嚎刘业原蚀芍糖嫌踢侠巴恐玛讥箍砍毕业设计毕业设计果园用链式开沟机的初步设计果园用链式开沟机的初步设计摘 要在给定的农艺条件下确定了一种果园用链刀式开沟机的整体参数，并得出开沟机总功耗为 4.874kW。初步进行了开沟机挂接机构和开沟装置的结构设计与 Pro/E 造型，同时对工作链刀倾角、刀片运动轨迹和土粒的运动状态进行了分析；建立了链式开沟机的功耗模型并用 MATLAB 的 fmincon 函数进行了优化，优化后功耗较设计功耗下降了22.81%，并且得出了在行进速度=0.0412m/s、链刀线速度=1m/s、工作链刀对水平ovlv面倾角=30时，链式开沟机功耗最小的结论。关键词：链式开沟机；运动学；优化AbstractThe parameters of a new type of chain ditcher was ascertained with the given agricultural need,and the power consumption was 4.874kW. Structural design and molding with Pro/E was carride out preliminarily.At the same time, analysis to the chain level angle, blade linear speed and the lump-motion was maded. An optimization design model was established，and the optimal analysis was carried out by applying MATLAB toolsThe results showed that the power consumption decreased 22.81% after optimization,and it got the minimum when level speed , blade linear speed and chain level anglevalued at 0.0412m/s,1m/s and ovlv30 respectively.Key words：Chain ditcher；Kinematics；Optimization目 录1 前言11.1 开沟机的发展概况 11.2 链式开沟机研发现状 21.3 课题研究意义 52 链式开沟机整体参数确定72.1 链式开沟机的设计参数 72.2 链式开沟机工作参数的确定 72.3 链式开沟机的功率计算 102.3.1 切土阻力 102.3.2 开沟机功耗计算 112.4 链式开沟机总体参数的确定 133 链式开沟机关键部件设计与 PRO/E 概念造型153.1 挂接机构设计 153.1.1 挂接机构的设计与 Pro/E 造型 153.1.2 减速器及链传动设计 163.2 开沟装置的设计分析与造型 183.2.1 链刀组合的设计计算 183.2.2 主轴组合设计 223.2.3 从动轴组合的设计与 Pro/E 造型 223.2.4 排土器组合的设计与 Pro/E 造型 233.2.5 梁的结构设计与 Pro/E 造型 243.3 液压缸的选用及分析 253.3.1 液压缸型号的确定 253.3.2 液压缸行程验证 263.4 基于 PRO/E 的零件质量计算及重心测量方法探求283.4.1 在 PRO/E 中定义零件质量属性283.4.2 开沟机重心计算方法的探求 294 链式开沟机工作机理研究314.1 链式开沟机水平倾角分析 314.2 链式开沟机刀片的运动轨迹分析324.3 土粒在链传动过程中的运动分析334.3.1 转动切削状态下土粒在链传动过程中的运动分析344.3.2 平动切削状态下土粒在链传动过程中的运动分析344.4.基于 MATLAB 的链式开沟机功耗的优化设计与分析364.4.1 目标函数的建立374.4.2 约束条件414.4.3 基于 MATLAB 的开沟机功耗的优化414.4.4 小结与讨论 435.结论与展望445.1 研究结论445.2 不足与展望44致 谢46参考文献附录附录1 前言1.1 开沟机的发展概况从运动机理上可以把开沟机分为两种：犁式开沟机和旋转开沟机。前者的工作部件不旋转，直接由动力牵引，开沟速度快、效率高，但一般开沟深度较小，土壤硬度不能太大，且沟形难以保证；后者的工作部件旋转，称为铣削式开沟，沟形规整、适合各种土壤，但效率较低1。国内外开沟机主要有以下几种：犁式开沟机、割盘式开沟机、双圆盘式开沟机、回转链式开沟机以及立式螺旋开沟机；按功率和开沟大小又可分为自走式和手扶式等，种类较多2。国外的开沟机研究及生产较早。早期的犁铧工具就是开沟机的雏形，只不过没有动力驱动，且相关部件和结构原理没有系统地研究。上世纪 50 年代，伴随机械化的普及，一些发达国家开始使用机械开沟机进行大范围的农耕作业，大大提高了劳动生产率。随着技术的进步和工作要求的日益增多，开沟设备的研究走进了一个新的时代，较为成型的开沟设备不断涌现。到了 60 年代，旋转式开沟机（图 1-1）作为一种连续挖土机械已经相当先进。由于它适宜开挖梯形截面的沟渠、能均匀散开沟内土壤，因而获得迅速的发展。前苏联、意大利和法国都有不同型号的系列产品，其中以前苏联的 KH-1200 系列和意大利的 MK-17 系列为代表。由于旋转式开沟机的尺寸大、不宜开挖窄沟，70 年代末开始，对链式开沟机的研究逐渐兴起，到了 80 年代中期，美国已经有了较为成型的链式开沟设备。链式开沟机结构简单，组装方便，多为悬挂于农用拖拉机后端的可拆卸设备。其工作效率突出，且扩大了开沟机的使用范围。伴随着电信光缆和地下管道铺设规模的扩大化，链式开沟机的使用更为广泛。在国内，天津工程机械研究所和长春工程机械厂于 70 年代中期开始合作，研制出我国首台轮斗式开沟机。80 年代中期，三、四个厂家曾分别开发了几种开沟机械，但由于经济性和技术性等原因，未能使开沟机在国内全面推广。现代农装湖州联合收割机有限公司引进美国 Finn 公司的技术，生产了 244D 多功能田园机。该机采用回转链图 1-1 河南凤翔 TD50 轮盘式开沟机式的结构，通过装配开沟装置实现田园开沟，但是该机成本较高。2000 年天津工程机械研究院利用 TN654 型拖拉机改装成挖沟机 GC65，并于 2002年研制成功了 GC65G 型链刀式开沟机。该机可用于水利管沟和电缆铺设工程，虽为机械传动，但其功率与挖沟效率比，达到了国内外较为先进的水平。该机采用天津拖拉机厂生产的铁牛 654LA 拖拉机为底盘，后部加设链铲挖沟装置，前部装有回填铲，使其能同时完成挖沟回填综合作业。挖沟装置和回填铲与拖拉机主体都采用螺栓连接，非挖沟作业期间可拆卸下来，恢复拖拉机功能。同年，天津工程机械研究院根据西气东输的需要，开发出 WG300 型履带式全液压挖沟机。该机最大挖沟宽度可达 900mm，最大挖沟深度 2200mm，挖掘链线速度 04m/s，作业速度最高可达 1400m/h。由于链式开沟机（图 1-2）设备简单、组装方便，可作为悬挂于农用拖拉机后端的可拆卸设备，并且工作效率突出，使用范围广阔。近年来，国内外研制的开沟机多采用回转链式结构。 1.2 链式开沟机研发现状 按照功率大小的不同，链式开沟机有大型、中型和小型之分，它们有各自的特点。小型链式开沟机大多为专用设备，使用专用的底盘，结构紧凑，但是功能单一，如功率 10kw 的威猛(Vermeer)RT100 手扶链式开沟机；大中型开沟机生产率高，功耗大，自动化程度高，使用专门的大功率配套动力，其动力机可以挂接多种工程机械设备，如美国凯斯(Case)660 链式开沟机。目前主要的链式开沟机生产厂商均在美国。美国 A.F.Trenchers 有限公司的产品AFT 65 型开沟机（图 1-3）采用拖拉机牵引，在崎岖不平的地形上能够显示出很高的工作性能。开沟设备挂接 50-80 马力的标准拖拉机，且不需要对拖拉机的结构做任何修改。该机能应用于多种工作场合，降低了设备成本。图 1-2 山东巨菱 KG1100 型链式开沟机美国的 GASE 公司是世界知名的农机生产厂商，其 60 系列开沟机有七个机型，功率范围 9.757.4KW。其最新推出的 960 机型（图 1-3）可根据土壤条件的不同，配备链式开沟器和岩石轮等开沟装置；根据土壤硬度和管线直径的大小，可为开沟机选配杯型齿、岩石和冻土齿等不同材质和尺寸的链条和齿块。机器的前部同时装有挖掘装置和六向推土板，可实现开沟、扩宽和回填的连续作业，大大增强了机器的使用性能和应用范围。国内的开沟机的研究和使用起步较晚。由中国农业机械化科学研究院研制的1K-30 悬挂式链式开沟机（图 1-4）和 1KZ-30 型自走式链刀开沟机非常具有代表性。这两种链式开沟机主要用于开挖农田矩形沟槽、铺设管道或电缆，以及种植山药等农作物。其特点是投资少、一台机器能替代几十个工人的工作；开沟质量好，沟宽最小可控制到10cm，深度可达 150cm，沟直壁陡；切削刀片和链条采用特殊材料与工艺制造，使用寿命长。另外这两种机型的工作效率也很高，其中自走式的效率更为突出。整机结构简单，操作方便，维护容易。河北深远机械厂生产的回旋式挖沟机（图 1-5）在国内同类产品中性能较好。该开沟机采用回旋链刀式开沟器，分为大、中、小三种型号。其小型开沟机的开沟宽度为1030cm，深度 50150cm，工作效率 150450mh；中型开沟机的开沟宽度为2060cm，深度 60180cm，工作效率 150500mh；大型开沟机的开沟宽度30150cm，深度 50230cm，工作效率 150400mh。该机广泛用于农田灌溉渠道挖掘、煤气管道和石油管道铺设、地下电缆铺设等各种开沟作业，并配套了墙边、路边专用挖沟设备。图 1-3 AFT 65 链式开沟机图 1-4 1K-30 型悬挂式链式开沟机链式开沟机的刀片有多种形式3，有用于岩石及高硬度土壤挖掘的子弹式（图 1-6） 、用于高硬度土壤的扁平状刀具、用于北方冻土挖掘的形似刨刀的合金刀具及用于普通硬度土壤的杯形刀片(图 1-7)。链式开沟机使用的链条形式较多，通常是在普通链条基础上改进而来的，通用链条原设计是在无固体介质工况下运转的产品，对于适应性还未达到最佳。吉林大学刘晓论等设计了一种刀式矿土复合型开沟链条，如图 1-8 所示。此设计的创新点在于：结构新颖，链条夹啮链轮，链节上带有排土壤介质的通槽，从而减少了啮合与传动的阻力，可提高传动效率4。 图 1-6 子弹头式刀具图 1-7 杯形刀片图 1-5 河北深远机械链式开沟机图 1-8 新型刀式矿土复合型开沟链由于链式开沟机的优越性，本文所研制的开沟机决定采用回转链式开沟机。该机集开沟和排土于一体、沟深和沟宽都易于调节。当刀片安装角度和排列合理，刃口足够锐利时，土壤切片主要是剪切破坏，可减小阻力，且当某个刀片损坏时，可方便的拆卸下来进行更换。1.3 课题研究意义在国外，连续式开沟机己经使用的很普遍，地下公用设施的施工都用专业开沟机，很少使用单斗挖掘机。在我国，除少数的单位引进国外的连续式开沟机外，国产开沟机投入使用的较少。随着我国基础设施建设规模越来越大，开沟机施工工程的规模也越来越大，如光缆、电缆和管道的铺设等方工作。特别是在农业工程领域：大棚作业、林地开沟、果树开沟和施肥等用工量很大的作业，在我国几乎都用人工完成，劳动强度大，效率低，从而很难提高经济效益。由于果园和林地的环境条件特殊，而现有的开沟机产品大多数以拖拉机或履带式工程机械为平台。所以，研发一种适用于果园等环境的开沟机成为必要。表 1-1 1YG-8.8 型遥控微耕机性能参数1.48外型尺寸整机质量配套功率遥控范围液压提升能力2.103.301240740670475kg8.8kW50m120KN各档速度Km/h1.67陕西东明农业科技公司生产的 1YG-8.8 型遥控微耕机是非常适合应用于果园的小图 1-9 1YG-8.8 型遥控微耕机型机。该机具有一系列优点：遥控、人力两套操纵系统，可以随机操纵，也可以人机分离；遥控操纵液压升降，降低了操作人员的劳动强度；机具高度仅 65cm，通过性能好；采用履带行走装置，附着力强，爬坡能力大；稳定性强，能防止机具作业中翻倒事故。为了响应国家“农业机械化”的号召，提高农民工作效率，本文以 1YG-8.8 型微耕机为平台，初步设计了一种链刀式开沟机。这种开沟机能充分利用微耕机通过性好的优点，适合在果园、林地等环境下使用，从而降低农民在开沟、施肥时的劳动强度，提高工作效率。2 链式开沟机整体参数确定 2.1 链式开沟机的设计参数 开沟机工作环境为果园、深度不超过 400mm，沟宽限制在 150mm300mm。链刀式开沟机的基本参数为： 开沟宽度 200mm 开沟深度 400mm 链条线速度 115m/s 前进速度 100300m/h 配套动力 8.8kW 动力输出轴转速 2400r/m2.2 链式开沟机工作参数的确定开沟机工作链刀的速度矢量关系如图 2-1 所示，根据运动学原理，可分别推出开沟机的生产率 Q 和链刀运动绝对速度。 链式开沟机的生产率： （2-330QBHv200400150/15.6/0.00333/mmmmm hmhms1） 式中：B沟宽 H沟深机组前进速度 0v 由图 2-1 可知，工作链刀的绝对速度： 图 2-1 工作链刀速度矢量图 （2-2） 22002cos4.1092.027/allvvvv vm s 式中： 一刀片绝对速度av一链条相对开沟机的线速度lv工作链刀与水平面之间的夹角 现有开沟机的链速一般为 v=115m/s，参考果园的土壤情况，链速设计为 2m/s。 由图可得：+ （2-costansinlolvvv3）由于实际开沟过程中，所以上式可以简化为：。则有：lv0vtancot 即、近似互余。2刀片宽度是刀片在每次切削时，在链宽方向上所切削的土壤宽度。现挖 200mm 宽的沟，设计由 2 把刀片为一组，并使其排列方式满足不重不漏，则刀片宽度： 取2004577.522BKbmm70bmm式中：K开沟链宽度开沟机当量切削厚度，如图 2-1 所示：704.67mm1515cb对初步选定的刀刃宽度和链条节距，须要检验其输送和清除土壤的能力。正确选择的切削宽度 b 应能满足下列条件： （2-1pQQk4）式中：链刀按排土能力计算的生产率()Q3/mh土壤松散系数 根据土壤系数表，土壤类型选择前四类，可确定范围是：pk(l.011.30)与链条运动速度有关的散开系数，见表 2-1。表 2-1 土壤散开系数（m/s）lv0.11.01.52.00.970.920.850.75开沟时，链刀组合受到主动链轮的驱动和土壤阻力的作用，刀刃和链节销钉将发生磨损和振动，为了保证作业质量和避免过分的振动，对链刀的运动速度须作一定的限制。本文中取链刀线速度为 2.0m/s，对于链刀的排土能力的计算，可以通过工作链刀的水平倾角与土壤的自然休止角进行比较得出，其比较原理如下5： 当时arctanrdhL （2-1tan()2dlrLQbhvh 5） 当时arctanrdhL （2-cot()2rldhQb h vL 6） 当时r （2-lQb h v 7）其中：h 链刀的高度；松散土壤的自然休止角。r土壤的自然休止角，是指土壤在自然条件下不滑坡的最大倾斜角度。实际土壤试验中可以利用休止角测定仪进行土壤休止角的测量，但需要根据土壤的具体情况确定。根据相关文献给出的常见土壤休止角（表 2-2） ，结合实际开沟情况，认为亚粘土的休止角为 3040，取=35。r表 2-2 土壤自然休止角土的名称干的度数湿润度数潮湿的度数细砂253020重粘土453515亚粘土 轻粘土504030轻亚粘土403020腐植土403525填方的土354527链刀的高度 h=110mm链刀节距 =4 42.01mm=168.04mmdL由于 a=50arctan3533.20968.209rdhL因此取式(2-5)计算：164.041tan()110 2 1tan(5035)197.49422 110dlrLQbhvbbh 由 得 ，计算可得：1pQQkpQ kQ0.060bm为了保证土壤切削后能够正常的被链刀带出沟，链刀的宽度 b 不能小于 60mm。切削断面面积切削断面面积是在任意位置上，切削宽度与切削厚度的乘积： （2-24.6770326.9cAbmmmmmm8）2.3 链式开沟机的功率计算开沟过程中，刀片在土壤中连续运动进行切削，被切削下来的土壤，其中一部分在切削刃前面形成土堆，被刀片带着向前移动；一部分土壤在挤压力的作用下越过切削刃前面的土堆进入杯形刀体内。由此可见，在开沟过程中刀片除了遇到切削阻力外，还会遇到土壤进入杯形刀体内的阻力及带动土堆的阻力，后二项合称为装土阻力。切削阻力与装土阻力之和称为总阻力6。开沟机功耗及阻力的计算方法还不完善，主要通过借鉴其它切削经验公式来计算，且不同的参数下所使用的经验公式也不同，因此探求合适的阻力计算公式是非常关键的。2.3.12.3.1 切土阻力切土阻力 切削总阻力计算公式 7： （2-9）1.35909.8(0.1 )(10.01 )(1)180rscHFCbe式中：土壤坚实度计的冲击次数，取=15sCsC 切削厚度刀片宽度cb刀片切削角，对于圆弧形刀片刀片切削角等于后角2刀片尖角计算系数，取=0.81HeHe 将上式中的切削厚度、刀片切削角和刀片厚度作相应的调整后得到单个刀片的切削阻力：1.352909.8(0.1 )(10.01 )(1)180rscHFCbe1.3590129.8 15 (0.1 4.67)(10.01 70)(1) 0.81180 （2-41.035N10） 开沟机链刀总切削阻力： （2-41.035 10410.35trFF ZN11） 式中：z链条上同时与土壤作用的刀片数。工作时有 5 组即约 10 把刀片同时切土。由于刀片受到各种冲击的影响，在设计时应加入动载系数，一般情况下动载系数0k取 1.31.58，则 （2-01.3 410.35533.455ttFkFNN12）2.3.22.3.2 开沟机功耗计算开沟机功耗计算2.3.2.1 开沟装置总功耗a) 开沟机的总切削功耗为： （2-533.4552/1066.91ttaPF vNm sW13） 链式开沟机的总切削比功： （2-3201066.91320.393/0.0417/0.084ttPPWkWJmsQv Sm sm14） 式中：比功，单位立方米作业量的切削功耗J沟的断面面积s表 2-3 土壤容重土壤级别土壤名称难易系数容重砂和粉砂土种植土0.7515000-1600012000轻粘土小石头夹有碎石当砂土0.9160001700017500亚粘土重粘土干黄土1.0180001750018000重粘土 硬黄土含石块的粘土石块与粗卵石1.3195002000019500密实硬黄土轻质泥灰土不坚实页岩岩石2.019500190002000020000-33000b) 沿沟深方向提升土壤的功耗 每次切削下来的土壤层的重心都相同，距地面为 0.5H，则 （2-(0.5)0.00333 18000 0.5 0.4 111.988rpPQH KW 15） 式中，土壤颗粒在链刀与沟侧壁间滞塞的可能系数，取=1pKpK土壤容重土壤容重9是土壤在未破坏的自然结构下，单位容积中的重量，通常以表3/N m示。土壤容重大小反映土壤结构、透气性、透水性能以及保水能力的高低，一般耕作层土壤容重 11.8 103N/m3，土层越深则容重越大。各种土壤的容重数据见表 2-3。c) 被运送土壤与沟道土壤的摩擦功耗02(0.5)cosfPQHH （2-0.00333 18000 (0.5 0.40.015) 0.9 cos5014.390W 16） 式中： 土壤的内摩擦系数，见表 2-4 2表 2-4 土壤摩擦系数土壤名称内摩擦系数外摩擦系数砂0.58 一 0.750.73粘土0.7 一 10.5 一 0.75小块砾石0.9 一 1.1泥土灰0.75 一 10.6 一 0.75饱含水分的粘土0.18 一 0.42碎石0.90.84d) 螺旋排土器移动土壤的功耗 （2-05 0.00333 18000 0.4119.88hBPC QLW 17） 式中：用实验的方法确定的螺旋排土器土壤阻力系数，对大多数土壤取 450C移动土壤到开沟边的最大距离，一般取 0.40.5，本文取 0.4BL 则开沟机装置总功耗为：（2-012119.8814.39011.9881066.913466.1940.7 0.5hfrtPPPPWWWWPW18） 式中： 开沟链的传动效率1配套动力到开沟装置的传动效率22.3.2.2 机组前进功耗传动机构功耗： （2-19）00.40.4 3466.1941386.478WPPWW 对于机组前进所受的阻力 Fa，可以做受力分析，如图 2-2，则(sin)cosattFGFF 图 2-2 机组前进状态受力分析(475533.455 sin50 ) 0.07533.455 cos50 （2-401.254N20） 式中：G 一机器自重滚动阻力系数，取=0.079 机组前进功耗： （2-03401.2540.042/1386.4781407.5430.8aaWF vNm sPPWW21） 式中：机器行走的传动效率3链式开沟机的总功耗为： （2-03466.1941407.5434873.737aPPPWWW22）2.4 链式开沟机总体参数的确定根据相关农艺要求，开沟深度不超过 400mm，沟宽限制在 150mm 至 300mm，设计参数定为沟宽 B=200mm、沟深 H=400mm、土壤为亚粘土，整机前进速度为 150m/h，理论生产率 15.6，链条线速度 2.0m/s，工作链刀与水平方向所成角度约为 50。根据3/mh这些条件，得出所设计的开沟机参数，如表 2-5 所示。表 2-5 开沟机总体参数链刀切削厚度4.67mm单个刀片的切削阻力41.035N开沟机的总切削功耗1.067kW开沟装置总功耗3.466kw机组前进功耗1.408kW总功耗4.874kW小结本章介绍了链式开沟机的工作原理，根据工作环境、农艺要求以及动力学分析结果，确定了沟宽、沟深、整机前进速度、链速、生产率、切土阻力、切削功耗、总功耗、比功、切削厚度等基本参数。3 链式开沟机关键部件设计与 Pro/E 概念造型 本文所研制的开沟机以陕西东明农业科技有限公司生产的 1YG-7.5 型多功能遥控微耕机为平台，主要由微耕机、附加减速箱、挂接机构和开沟装置四部分组成。开沟装置通过挂接机构连接在微耕机后部，微耕机输出轴的动力经链传动后，输入到开沟装置主轴。链式开沟机的结构如图 3-1 所示。图 3-1 链式开沟机结构图3.1 挂接机构设计3.1.13.1.1 挂接机构的设计与挂接机构的设计与 Pro/EPro/E 造型造型农具的连接方式有牵引式和悬挂接两种10。牵引式连接是将农具铰接在拖拉机后端牵引杆的挂钩上，农具的重量由它本身的地轮支撑，工作时农具的升降和耕深是由农具手通过操纵机构来实现的。这使得农机的结构复杂、笨重，机组的机动性和通过性较差，并且劳动强度大。目前，牵引连接方式只用于少数农具和运输作业。悬挂式连接是将农具悬挂在拖拉机上，它们组成一个整体，驾驶员可以在拖拉机上直接控制农具的升降和进行耕深控制。这样就使农具的结构简单、重量轻，机组的机动性好，无需另外加配农具操作人员，有利于提高劳动生产率。当悬挂式连接采用液压系统作为提升动力后，可以实现耕深自动调节，改善了劳动条件和提高了作业质量。悬挂式连接还可以改变拖拉机的受力状态，有利于改善拖拉机机的牵引性能11。图 3-2 东方红 75 液压悬挂机构本文的开沟装置通过挂接机构连接在微耕机后部。通过微耕机的液压系统控制液压缸，可以实现整个装置的升降，微耕机动力输出轴的动力经链传动后，输入到开沟装置主轴和主动链轮。参考已有开沟机的挂接机构，并充分考虑微耕机的结构尺寸和应用环境的要求，设计开沟机的挂接机构如图 3-4 所示。挂接机构主要由支架和下部的两个支撑杆组成。支架上有固定主轴轴承座的螺栓孔、安装液压缸的耳环和连接梁的铰接孔。安装时先将架的尾端铰接在微耕机尾座上，然后再将支撑杆下部的销与微耕机底盘上的耳环连接起来。这样的设计主要是充分利用微耕机已有的尾座支架，尽量不做改动，从而降低成本。针对此挂接机构，需对微耕机做以下调整：将后支架的离地高度调为 420mm， （通过改变倾角实现） 。设计过程必须做到以下三点：图 3-4 挂接结构造型图图 3-3 挂接机构结构图保证主轴离地高度约 500mm。保证主轴轴线与微耕机后座孔的距离 400mm。将底盘向后延长 50mm，目的是为了焊接支撑杆的耳环，保证连接强度。3.1.23.1.2 减速器及链传动设计减速器及链传动设计如图 3-6 所示，微耕机后动力输出轴的转矩通过链传动传递给开沟装置的主动链轮。设计减速箱的目的是为了解决原微耕机的行进速度过高(三个挡位：档1480m/h，挡 2100m/h，挡 3300m/h)的问题，通过附加减速箱的设计既能使原有微耕机的动力输出轴的转动方向改变，又可以达到降低行进速度的目的。由前一章的计算可知，链条的线速度 2m/s，微耕机上的动力常柴 L12 柴油机的输出转速为2400r/min，所以设计附加减速器为两级圆柱直齿轮减速器，其设计数据如表 3-1。表 3-1 附加减速箱技术参数减速级模数传动比齿数比总传动比12.52.47447/19231.23337/303传动路线图： 图 3-5 微耕机原传动路线图 图 3-6 加减速箱后的传动路线图加减速器后微耕机的行进速度为 150m/h。附加加速器到开沟装置主轴之间选用链传动。由计算得变速箱输出轴转速 409.32r/min，主动链轮的线速度 2m/s，且考虑到变速箱输出与主动轴输入处空间的限制，选用标准传动用 A 系列滚子链 10A12。链条及链轮尺寸如表 3-2、3-3 所示。表 3-2 10A 型滚子链的主要尺寸链号节距mm内链节内宽mm内链节外宽mm内链板高度mm排距mm单排质量Kg/m单排极限拉伸载荷 N10A15.8759.4013.8415.0918.111.021800表 3-3 传动链轮的技术参数主动轮Z1=12d1=61.34mm从动轮P=15.875mmZ2=22d2=111.56mm传动比 i=1.863则链条的线速度 2219.728 / min 22 15.8751.279/60 100060 1000n zprvm s由计算知，开沟装置功耗 3466.194W，且有：开沟链传动效率 0.88（）1滚动轴承传动效率 0.98（） （3 对）2传动链传动效率 0.95（） （双排）3则可得出传动链传送功率：122234404.98PPN 有效拉力10001000 4404.983444.0971.279/PWFNvm s 轴上载荷1.21.2 1.2 3444.0974959.45QAFK FN 其中，取 1.2，中等冲击。AK 由于，所以传动链是安全的。2QQFF3.2 开沟装置的设计与 Pro/E 造型开沟装置是工作部件，由主轴组合、从动轴组合、排土器组合、链刀组合、机架组合，其结构如图 3-7 所示。 图 3-7 开沟装置造型3.2.13.2.1 链刀组合的设计计算链刀组合的设计计算 链刀组合围绕在主动链轮、机架组合和从动轮链上，考虑到微耕机总长 1.25m，整机的尺寸不能过大，确定两个链轮中心距不得大于 lm。查阅现有资料中开沟机的链速一般为 v=115m/s，综合考虑微耕机的输出转速和果园及林地的土壤硬度，选定开沟链线速度2m/s，则由计算得开沟机主轴转速 409.32r/m。链刀组合的虚拟装配主要用骨架装配的方法13，其 Pro/E 造型如图 3-8 所示。开沟宽度为 200mm，且刀片切削刃宽度一般不小于 20 mm，由于链宽略小于刀具刃宽，确定采用单排链，在沟宽方向两把刀片左、右依次排列。综合考虑功率、转速及刀片安装等因素选用黄山恒久链传动公司生产的开沟机专用链，其主要尺寸见表 3-4。表 3-4 开沟链的主要尺寸链 板链号ChainNo.节距Pitchmmt/TmmhmmH1mmHmmEmmE1mmE2mmE3mmd1mm2250GL-M342.014.931.833.360.369.841.32.925.49.95销 轴节距Pitchmm节距Pitchmm内链节内宽mmdmmL1mmL2mm每米净重Kg/m图 3-8 链刀组合造型2250GL-M342.0125.211.126.929.47.78图 3-9 链节结构图选定主动链轮齿数 13，从动链轮齿数 11。链条和链轮关键参数的计算过程如下14： 链速409.32 13 42.012/6000060000nzpvm s 链轮分度圆直径1242.01175.554180180sinsin11pdmmz2142.01149.113180180sinsin11pdmmz3342.01135.995180180sinsin10pdmmz 齿顶圆直径11180180(0.54cot)42.01 (0.54cot)193.53413adpmmz22180180(0.54cot)42.01 (0.54cot)165.75811adpmmz33180180(0.54cot)42.01 (0.54cot)151.97810adpmmz 齿根圆直径111175.55422.23153.325fdddmmmmmm111149.11322.23126.883fdddmmmmmm331135.99522.23113.765fdddmmmmmm图 3-10 圆弧杯形刀片式结构图链式开沟机的开沟刀片有多种形式：子弹头式、竖直刮刀、凿形刀片、杯形刀片等。子弹头式刀具主要用于岩石及高硬度土壤挖掘，竖直刮刀主要用于坚实度高的土壤及冻土，北方冻土挖掘还可以使用一种形似刨刀的硬质合金刀具。圆弧杯形刀片适用于普通硬度土壤，此种刀片既切削土壤也可以带动土壤离开沟底，对各种土质的适应性较好，是国内外开沟机使用较多的一种刀片形式，本文所设计的开沟机采用圆弧杯形刀片。对于圆弧杯形刀片，后角对切削阻力影响较大。后角减小时，后刀面与切削表面之间的摩擦力增大，从而使切削力增大；但是过大的后角将会使楔角变小，刀片强度降低，刃口的稳定性下降，切削力反而增加，所以后角一般取 101515。因此，设计刀片的后角为 12，宽度 70mm，切削土壤一侧开有 30mm 的刃口，如图 3-12 所示。 图 3-12 70110 的刀片造型图图 3-11 4090 的刀片造型图 根据不同的沟宽要求，选择不同结构参数的刀片和交错排列方式，也可变单排链为多排链） ，但是必须满足下列基本条件15：必须在刀片宽度方向依次布刀，保证不重切、不漏切。各组刀片中相同相位的刀片只有一把切削土壤。在同一切削面内，刀片尽可能为单侧切削，实验表明单侧切削阻力要比双侧切削阻力小。切削过程中，某一刀片离开土壤时，必须要有一把另一组相同相位的刀片入土，以保证切削阻力以及阻力矩基本不变，保证平稳性。 为了满足以上条件，所研制的链刀按照图 3-13 所示左右依次排列。3.2.23.2.2 主轴组主轴组合设计合设计 天津静海机械公司生产的开沟机，主轴固定在轴套中（图 3-14） ，这样增大了径向尺寸，并且由于开沟机的梁也挂接在套筒上，使得套筒的稳定性得不到保证，从而影响到主轴的转动以及套筒内轴承的受力。同样，在河北徐水深远机械厂生产的开沟机采用了类似结构：整个梁通过附带轴承座铰接在主轴上（图 3-15） ，这样使得主轴的加工要求复杂、并且拆卸、维修不便。 图 3-13 刀片排列形式示意图图 3-14 天津静海开沟机 图 3-15 河北深远机械开沟机为克服上述缺点，决定使主轴传动和梁的铰接分开（梁的结构见本文 3.2.5）：主轴组合通过调心球轴承外的 SN 型轴承座16连接在机架上；动力从主轴组合左端的传动链轮输入，经过键连接，再从主动链轮输出。这样在主轴组合中仅有一对轴承，维护、更换方便。并且能够保证开沟装置切削土壤时产生的载荷由轴承座及挂接机构直接承担，避免了主轴承担所有载荷的情况，从而保证了较高的安全系数。主轴组合结构如图 3-16 所示。 图 3-16 主轴组合结构图 3.2.33.2.3 从动轴组合的设计与从动轴组合的设计与 Pro/EPro/E 造型造型从动轴的设计中主要限制条件为开沟机的最小宽度和链轮的直径。根据计算，本文设计的开沟机最小开沟宽度为 120mm。由于从动轴的载荷小于主动轴和排土器轴系，所以采用较小齿数的链轮(z=11)即可满足要求，并且可以减小梁的受力和使重心前移。另外，轴承的选择也很重要，因为轴向尺寸有限，并且没有轴承座。从动轴组合的Pro/E造型17如图 3-18 所示。图 3-17 主轴组合造型图图 3-18 从动轴组合造型图图 3-19 从动轴组合示意图综合考虑从动轴系的工作条件和参考已有的开沟机，所设计的从动轴系如图 3-19 所示18。从动轴的一端做成螺母形式，便于安装，另一端用六角开槽螺母和开口销固定；轴承采用 N4907-2RS 型19，带双侧密封圈滚针轴承，且轴承直接装在链轮内，这样可以节省空间和利用链轮的一侧进行轴向固定；链轮通过轴肩和弹性挡圈固定。3.2.43.2.4 排土器组合的设计与排土器组合的设计与 Pro/EPro/E 造型造型经计算，螺旋排土器的功耗为119.88W。为了避免由于排土而产生的轴向力过大，决定采用两侧排土结构，即左右对称的螺旋排土器分别安装，其两端用轴端挡圈固定，如图 3-20 所示。排土器的半径计算很重要，首先参考排土功耗和转速确定初始半径；然后计算从链节中心到刀片根部的距离作为排土器的最大半径，以防排土器和刀片发生干涉。由此，排土器的半径 R 定为 220mm。至于排土器的长度，为了充分排土，排土器内侧应紧贴球轴承的内圈（外球面球轴承的内圈是伸出的） ，再综合考虑卸土高度等因素，确定排土器长度 250mm，壁厚 5mm。此外，由于轴向尺寸的限制，选用 UBPF207 外球面球轴承，用方头螺栓直接连接在固定板上；轴承内圈与轴用 M8 紧定螺钉紧固，从而实现同步转动。因为两边的排土器完全对称，转速和结构参数也相同，故不会产生太大的轴向力。3.2.53.2.5 梁的结构设计与梁的结构设计与 Pro/EPro/E 造型造型充分参考已有开沟机梁的结构，确定以如图 3-21 所示的结构进行设计。图 3-20 排土器组合造型首先，考虑到微耕机整体尺寸较小和果园、林地通过性差的问题，在现有梁的基础上将尺寸做合适的缩减；其次，为保证沟深可调和运输状态下开沟机的离地高度（20cm） ，决定以主轴离地高度 500mm 为设计基础20，设计步骤如下。(1)根据已有资料进行机构尺寸估计，初步设计如下：图 3-21 梁的结构示意图(2)图 3-22 中所示线条是链轮的节圆及链条销钉所在的轨迹线（A） 。确定链刀高度以及链条的外形尺寸后，在上图的基础上做出刀尖的轨迹线（B） ，并以此为基础在 Pro/E中做出结构模型，并利用“拖动”功能看能否达到设计的沟深、倾角。图 3-22 链条轨迹线(3)选材 由惯性矩的相对值可以得出：圆形截面有较高的抗扭刚度，但抗弯强度较差；工字形截面的抗弯强度最大，但抗扭很低，只适用于承受纯弯的情况；矩形截面抗弯、抗扭虽然分别低于前二者，但其综合刚性最好。对于既承受拉压，又承受弯曲同时存在的梁架，本身对刚度要求较高，所以机架组合支撑臂采用矩形管结构，不仅能支撑链刀组合与从动轴组合，还能在开沟机工作时承受链条紧边受力后在其上滑动产生的法向载荷。综上，选择梁的主体材料为上海佳艺钢材厂生产的 4080mm 矩形钢管，两侧采用 4070mm 矩形钢管，其结构如图 3-23 所示。图 3-23 梁的造型(4)如图 3-23，排土器组合的支撑部分与梁的主体用 M16 螺栓连接，这是为了保证梁的工艺性。由于梁的尺寸限制，排土器轴系的轴承选用 UBPF207 外球面轴承，用方头螺栓固定在垫板上。此外，梁体上面的耳环是与液压缸的活塞杆铰接的，横梁的设计是为了保证强度和刚度。在梁的设计过程中，必须保证以下几点：梁与架铰接的地方，必须与安装好的主轴组合是严格同轴的，以防止链刀组合跳动过剧。梁上方矩形框的尺寸必须要考虑链刀组合的宽度、高度，且要有一定的余量。为了焊接效果，梁主体要有一定的伸出，但不能与主动链轮发生干涉。3.3 液压缸的选用及分析3.3.13.3.1 液压缸型号的确定液压缸型号的确定首先确定梁和架上的液压缸耳环的具体位置，然后即可对初定的杆件在 ProE 中进行简单模拟（工作位置和提起位置） ，测量出开沟装置在两个极限位置的时液压缸的长度（即两个耳环中心线之间的距离）：218mm395mm。参考已有的微耕机的液压缸型号和液压缸系列值21，选用 HSG 型工程用液压缸，技术参数见表 3-5。型号 HSGL-50/25E-1111-160218 型号的含义：表 3-5 液压缸技术参数缸径速比活塞杆直径额定工作压力拉力推力最大行程501.332516MP2356031420400HSG双作用单活塞杆液压缸 L外螺纹连接 50/25液压缸内径/活塞杆外径 mm E压力等级16MP 1111缸盖耳环带衬套，杆端外螺纹，两端带缓冲，油口内螺纹连接 160行程 mm 218安装距 mm3.3.23.3.2 液压缸行程验证液压缸行程验证活塞杆的最大允许行程 （3-1）2LkkEImmF将数据带入并化简后 （3-2）2L320kkdF式中：活塞杆弯曲失稳临界压缩力kFkkFPn安全系数，通常取 3.56，这里取 3.5。knE弹性模数。钢材的 E=522.1 10 N/mm 将 P=16MPa 带入，得=56MPa，进而得=267mm，可见所选行程 160mm 在安全范kFkL围之内。液压缸往返运动速度之比 22221222222125041.335025()4DvADvADdDd式中：活塞杆的伸出速度 m/min1v活塞杆的缩回速度 m/min2v液压缸活塞直径 mD活塞杆直径 md由此可确定所选压力等级 16MP 是合理的。活塞在缸体内完成全部行程所需要的时间 s （3-3）60VtQ图 3-24 液压缸造型当活塞杆伸出时 s （3-4）215 D StQ当活塞杆缩回时 s （3-5）2215 ()DdStQ式中：液压缸容积 LV活塞行程 mS流量 L/minQ缸筒内径 mD活塞杆直径 md活塞杆伸出时的理论推力为 （3-6） 6261110104FA pD p活塞杆缩回时的理论拉力为 （3-7）62262210()104FA pDdp活塞差动前进时的理论推力为 （3-8）626312()10104FAApd p式中：活塞无杆侧有效面积1A2m活塞有杆侧有效面积2A2m供油压力 Mpap活塞直径 mD活塞杆直径 d3.4 基于 Pro/E 的零件质量计算及重心测量方法探求3.4.13.4.1 在在 Pro/EPro/E 中定义零件质量属性中定义零件质量属性 由于 Pro/E 中的材料库是美国标准，不符合国标，故本文采用直接定义零件密度并进而求得质量的方法。以链式开沟机的主轴轴系为例，定义密度并求得质量的方法如下： 首先打开主轴文件 zhuzhou.prt ，在菜单栏中选择“编辑/设置/单位” ，设置单位“毫米千克秒（mmks）/设置/解译尺寸（如图 3-25 所示） 。待再生完成后，在“零件设置”菜单管理器中选择“质量属性/原点” ，选定坐标系并输入密度值为 7.85e-6（如图 3-26 所示） ，单击“确定” 。这样，主轴的密度就定义好了。 图 3-25 定义零件单位 图 3-26 定义密度及原点 菜单栏中选择“分析/模型分析/计算” ，所得结果如下： 体积 = 5.3958076e+05 毫米3 曲面面积 = 5.2345675e+04 毫米2 密度 = 7.8500000e-06 公斤 / 毫米3 质量 = 4.2357090e+00 公斤 根据 PRT_CSYS_DEF 坐标边框确定重心： X Y Z -5.4004110e+01 -2.3165099e-01 0.0000000e+00 毫米 由数据可知主轴重心相对缺省坐标原点在 y 轴负方向移动了 2.3165099e-01mm，这是由于键槽和圆柱销孔的存在。用同样的方法依次计算主轴轴系中其它零件的质量和重心，并将相关信息整理如表 3-6 所示。表 3-6 主轴组合各零件质量及重心测量值重心相对于坐标系的偏移量序号名称材料密 度质 量xyz1主轴457.850e-064.235e+00-5.400e+01-2.317e-010.000e+002键 12x32457.850e-062.217e-020.000e+000.000e+004.000e+003圆柱销357.850e-066.494e-040.000e+000.000e+006.000e+004键 16x50457.850e-065.848e-020.000e+000.000e+005.000e+005主动链轮45Cr7.850e-065.251e+000.000e+002.052e-01-1.209e-036套筒 BQ2357.850e-063.874e-01-2.219e+010.000e+000.000e+007套筒 AQ2357.850-062.435e-01-1.975e+010.000e+000.000e+008传动链轮457.850e-061.713e+006.456e+00-1.674e-01-2.409e-049轴端挡圈Q2357.850e-068.878e-025.120e-020.000e+003.043e+0010沉头螺钉A37.850e-064.656e-030.000e+00-8.396e+000.000e+0011轴承5.500e-010.000e+000.000e+000.000e+00注：调心球轴承的重量由手册中给出，且其质心与形心（坐标系原点）重合。3.4.23.4.2 开沟机重心计算方法的探求开沟机重心计算方法的探求 根据以上数据，可以求得主轴轴系的重心22 （3-9）121( ,)(,)iiiizxzxzxzxiM x y zMxyz 式中： 第 i 个零件的质量iM主轴轴系的总质量zxM第 i 个零件相对轴系坐标系的重心坐标( ,)iiix y z主轴轴系的重心坐标(,)zxzxzxxyz 在利用上式计算时必须注意以下几点：在兼顾主轴轴系结构尺寸的基础上，给各零件定义新坐标系，目的是方便计算，简化数据。将表格中的重心偏移量折算成在主轴轴系中的坐标值。上式可以改写成矩阵的形式，并利用 MATLAB 进行计算。尝试在每一个零件的坐标原点定义一个点，然后在组件模式下测量出点的坐标，再与零件的坐标相加（必要时进行坐标转换） ，即可得组件模式下零件重心坐标。由于 Pro/E 装配时很多配合和连接采用默认的方法，了解这种操作过程对于计算是十分必要的。因为每一种软件的编程时都有一种不同的思路，在做充分了解后，就有可能利用这种思路为研究计算提供便利。用同样方法，可依次求得链式开沟机中其他零部件的重心和质量，并进一步求得链式开沟机的质量和重心。此方法虽较称重法繁琐，但在开沟机设计过程中可以为稳定性校核以及液压缸等部件的选用提供理论依据，特别是在开沟机的理论设计阶段。 由于时间关系，本文只是提出了自己关于重心测量方法的思考方向