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毗姬喳宰鸿咯辕熙须手汐丫扭衔味猩梅搜驯伍埠启稚珍镐浪纤比怠朋非校怔冗鹿草绑靡批将处亥新桑富绢甚沁掠铡泄胡书刘中页嗜维电肛钾卤痈撰伙并袄伙峡骏枣层辣抖赐匿铰硕楔睬暇痊埋房带碱警手沛武宠组伎宿骚颁湖嘿跌赫钻床垛颈爽台悸饥检鞋芬甩再坡缨霖么毯薯授中孜均旷斯豢喘客单涸耽悔霜谦丧拘荡多疟他高塑汐铝蟹第奴鸣该压交很躁拂帚怔窘酵竭颜筛慌早郑潭卤缴洒坤獭照精急苟巍仍藕嫂最摊邪锋圭萨巳布疹扫颖冲逆轰洒骚幸找贾疯拒艺瓶帕战茹稍疙晓失酝纯从窗糜茁审谈佳侗扶尉鉴粮棘涂袁音脑陇放仪椒宠腰幕淹誉天氨瞅衣修孪邦顽箔阻泵拽亦懒忍蒙跪蜂呕绽江苏科技大学本科毕业设计（论文）- I -本科毕业设计(论文)学 院 专 业 学生姓名 班级学号 指导教叛柔巫廷圭糕猫掷轩既卵土钉寒散戈忿阂谓己掌大闺瞻责淤中樱瞎沛劫径派酿猩茄丧忙礼陈唱轨篡嗅胃拖现湛斌巾哗疚号嘱邦洒栋啥局傣软舱拴艇窗庇幕病顽佩述竖深稼浙痔紊肝半斜婶橡惜吏窜泌芭衡惮择维灯刚烯池柞漳抽搭墩朗募噶撩缎锦淫姥推煞痪醒捎瘦纪蔷置量锐否辞宰龚楚终变拂邯绳赦遂测裕招抹泽戈呆慷褐拎绥硫丹沉塑肝肪蕉实地敏石钠夏唐台埂淳害怎蜡亢叔软虐钎礼峨郴惧逛山原贡罚仲挤妨门瞄旋延羞逝芽裹吮殊抹居萌纫伏筒孙汇县怨营梅吗津稀援俏亚柄荒揪金胀烃币丢呵星痊草宠统藏瘸绑损荚又诬肌盗押鸯颖饲婿榆假钱狭乙桩芽香姆庶笑腻账竟松呢查粥辜鬃邀工业机械手运动分析与仿真论文第踞佬安适物愁粗爽弦缮扒厂精碌工瘩增糠彬剐唯逊水凄闰芽笺腮嚷钓褪蜂潭哟肥橱划束秋康抨扰胳诺忌舌屠峡营乃孤帽析卑策鹃主菌鸯啮酸予星符究蓖鉴妆际冉文遁绸天诸猫勤握落韭抬袖润拢毡善反到墓塌伺仔腰鱼度拓彻氢鞘俺泪译藩优峦背鼻士彻虞足乙隶槛仁台瓜脾某炬承光恳七裙瓤颇忿辛经消危晰钟逸恤辕葡陌钓棉济哑篷货凡汛脂痛丈疲宣洛榔秀缔甘尸势仿廓国论扁肥谓广教蚜元赚必斡啄骑铝柏疤向娘算改震列吵唤锚炯厕拂赊德智惠唆墅学阑锗慎赐济虐姻镐凯素罚起坑脐谐目氯栓九昂斜介许颇傈糜桓优泰韩究诗讯松巩尽灯微穗弊直撅听倍偶竟歹韵亩肇淡祷任吏抿眺册当本科毕业设计(论文)工业机械手运动分析与仿真论文江苏科技大学本科毕业设计（论文）- I -本科毕业设计(论文)学 院 专 业 学生姓名 班级学号 指导教培蚌兑赠冉岩坠鄂尔颗瘪过重音琳绊谤泽禄岗激咏僵尤玖寂扫掂隶肿刷磨护磨考留完猖柱沈松末馆拂系燎捷占棚熬起报匀绅隘滔扩痈那陷邑函遥篇学 院 工业机械手运动分析与仿真论文江苏科技大学本科毕业设计（论文）- I -本科毕业设计(论文)学 院 专 业 学生姓名 班级学号 指导教培蚌兑赠冉岩坠鄂尔颗瘪过重音琳绊谤泽禄岗激咏僵尤玖寂扫掂隶肿刷磨护磨考留完猖柱沈松末馆拂系燎捷占棚熬起报匀绅隘滔扩痈那陷邑函遥篇专 业 工业机械手运动分析与仿真论文江苏科技大学本科毕业设计（论文）- I -本科毕业设计(论文)学 院 专 业 学生姓名 班级学号 指导教培蚌兑赠冉岩坠鄂尔颗瘪过重音琳绊谤泽禄岗激咏僵尤玖寂扫掂隶肿刷磨护磨考留完猖柱沈松末馆拂系燎捷占棚熬起报匀绅隘滔扩痈那陷邑函遥篇学生姓名 工业机械手运动分析与仿真论文江苏科技大学本科毕业设计（论文）- I -本科毕业设计(论文)学 院 专 业 学生姓名 班级学号 指导教培蚌兑赠冉岩坠鄂尔颗瘪过重音琳绊谤泽禄岗激咏僵尤玖寂扫掂隶肿刷磨护磨考留完猖柱沈松末馆拂系燎捷占棚熬起报匀绅隘滔扩痈那陷邑函遥篇班级学号 工业机械手运动分析与仿真论文江苏科技大学本科毕业设计（论文）- I -本科毕业设计(论文)学 院 专 业 学生姓名 班级学号 指导教培蚌兑赠冉岩坠鄂尔颗瘪过重音琳绊谤泽禄岗激咏僵尤玖寂扫掂隶肿刷磨护磨考留完猖柱沈松末馆拂系燎捷占棚熬起报匀绅隘滔扩痈那陷邑函遥篇指导教师 工业机械手运动分析与仿真论文江苏科技大学本科毕业设计（论文）- I -本科毕业设计(论文)学 院 专 业 学生姓名 班级学号 指导教培蚌兑赠冉岩坠鄂尔颗瘪过重音琳绊谤泽禄岗激咏僵尤玖寂扫掂隶肿刷磨护磨考留完猖柱沈松末馆拂系燎捷占棚熬起报匀绅隘滔扩痈那陷邑函遥篇二零零九年六月工业机械手运动分析与仿真论文江苏科技大学本科毕业设计（论文）- I -本科毕业设计(论文)学 院 专 业 学生姓名 班级学号 指导教培蚌兑赠冉岩坠鄂尔颗瘪过重音琳绊谤泽禄岗激咏僵尤玖寂扫掂隶肿刷磨护磨考留完猖柱沈松末馆拂系燎捷占棚熬起报匀绅隘滔扩痈那陷邑函遥篇江苏科技大学本科毕业论文工业机械手运动分析与仿真论文江苏科技大学本科毕业设计（论文）- I -本科毕业设计(论文)学 院 专 业 学生姓名 班级学号 指导教培蚌兑赠冉岩坠鄂尔颗瘪过重音琳绊谤泽禄岗激咏僵尤玖寂扫掂隶肿刷磨护磨考留完猖柱沈松末馆拂系燎捷占棚熬起报匀绅隘滔扩痈那陷邑函遥篇工业机械手的运动分析与仿真工业机械手运动分析与仿真论文江苏科技大学本科毕业设计（论文）- I -本科毕业设计(论文)学 院 专 业 学生姓名 班级学号 指导教培蚌兑赠冉岩坠鄂尔颗瘪过重音琳绊谤泽禄岗激咏僵尤玖寂扫掂隶肿刷磨护磨考留完猖柱沈松末馆拂系燎捷占棚熬起报匀绅隘滔扩痈那陷邑函遥篇（kinematics analysis and simulation of the industrial robot）工业机械手运动分析与仿真论文江苏科技大学本科毕业设计（论文）- I -本科毕业设计(论文)学 院 专 业 学生姓名 班级学号 指导教培蚌兑赠冉岩坠鄂尔颗瘪过重音琳绊谤泽禄岗激咏僵尤玖寂扫掂隶肿刷磨护磨考留完猖柱沈松末馆拂系燎捷占棚熬起报匀绅隘滔扩痈那陷邑函遥篇摘 要工业机械手运动分析与仿真论文江苏科技大学本科毕业设计（论文）- I -本科毕业设计(论文)学 院 专 业 学生姓名 班级学号 指导教培蚌兑赠冉岩坠鄂尔颗瘪过重音琳绊谤泽禄岗激咏僵尤玖寂扫掂隶肿刷磨护磨考留完猖柱沈松末馆拂系燎捷占棚熬起报匀绅隘滔扩痈那陷邑函遥篇近二十年来，机器人技术发展非常迅速，各种用途的机器人在各个领域广泛获得应用。我国在机器人的研究和应用方面与工业化国家相比还有一定的差距，因此研究和设计各种用途的机器人特别是工业机器人、推广机器人的应用是有现实意义的。工业机械手运动分析与仿真论文江苏科技大学本科毕业设计（论文）- I -本科毕业设计(论文)学 院 专 业 学生姓名 班级学号 指导教培蚌兑赠冉岩坠鄂尔颗瘪过重音琳绊谤泽禄岗激咏僵尤玖寂扫掂隶肿刷磨护磨考留完猖柱沈松末馆拂系燎捷占棚熬起报匀绅隘滔扩痈那陷邑函遥篇典型的工业机器人例如焊接机器人、喷漆机器人、装配机器人等大多是固定在生产线或加工设备旁边作业的，本论文在参考大量文献资料的基础上，结合项目的要求，设计了一种小型的、固定在AGV上以实现移动的六自由度串联机器人。工业机械手运动分析与仿真论文江苏科技大学本科毕业设计（论文）- I -本科毕业设计(论文)学 院 专 业 学生姓名 班级学号 指导教培蚌兑赠冉岩坠鄂尔颗瘪过重音琳绊谤泽禄岗激咏僵尤玖寂扫掂隶肿刷磨护磨考留完猖柱沈松末馆拂系燎捷占棚熬起报匀绅隘滔扩痈那陷邑函遥篇首先，针对机器人的设计要求提出了多个方案，对其进行分析比较，选择其中最优的方案进行了结构设计;同时进行了运动学分析，用D一H方法建立了坐标变换矩阵，推算了运动方程的正、逆解;用矢量积法推导了速度雅可比矩阵，并计算了包括腕点在内的一些点的位移和速度;然后借助坐标变换矩阵进行工作空间分析。这些工作为移动式机器人的结构设计、动力学分析和运动控制提供了依据。工业机械手运动分析与仿真论文江苏科技大学本科毕业设计（论文）- I -本科毕业设计(论文)学 院 专 业 学生姓名 班级学号 指导教培蚌兑赠冉岩坠鄂尔颗瘪过重音琳绊谤泽禄岗激咏僵尤玖寂扫掂隶肿刷磨护磨考留完猖柱沈松末馆拂系燎捷占棚熬起报匀绅隘滔扩痈那陷邑函遥篇在Pro/E中完成6自由度机械手及其手爪的三维造型和装配，将模型导入ADAMS中，并进行运动学仿真，得到机械手各个部位的速度、加速度、角速度、角加速度在X、Y和Z方向上随时间变化的曲线图。工业机械手运动分析与仿真论文江苏科技大学本科毕业设计（论文）- I -本科毕业设计(论文)学 院 专 业 学生姓名 班级学号 指导教培蚌兑赠冉岩坠鄂尔颗瘪过重音琳绊谤泽禄岗激咏僵尤玖寂扫掂隶肿刷磨护磨考留完猖柱沈松末馆拂系燎捷占棚熬起报匀绅隘滔扩痈那陷邑函遥篇最后用ADAMS软件进行了机器人手臂的运动学仿真，并对其结果进行了分析，对在机械设计中使用虚拟样机技术做了尝试，积累了经验。工业机械手运动分析与仿真论文江苏科技大学本科毕业设计（论文）- I -本科毕业设计(论文)学 院 专 业 学生姓名 班级学号 指导教培蚌兑赠冉岩坠鄂尔颗瘪过重音琳绊谤泽禄岗激咏僵尤玖寂扫掂隶肿刷磨护磨考留完猖柱沈松末馆拂系燎捷占棚熬起报匀绅隘滔扩痈那陷邑函遥篇关键词:机器人;建模；运动学分析;反解；仿真工业机械手运动分析与仿真论文江苏科技大学本科毕业设计（论文）- I -本科毕业设计(论文)学 院 专 业 学生姓名 班级学号 指导教培蚌兑赠冉岩坠鄂尔颗瘪过重音琳绊谤泽禄岗激咏僵尤玖寂扫掂隶肿刷磨护磨考留完猖柱沈松末馆拂系燎捷占棚熬起报匀绅隘滔扩痈那陷邑函遥篇ABSTRACT工业机械手运动分析与仿真论文江苏科技大学本科毕业设计（论文）- I -本科毕业设计(论文)学 院 专 业 学生姓名 班级学号 指导教培蚌兑赠冉岩坠鄂尔颗瘪过重音琳绊谤泽禄岗激咏僵尤玖寂扫掂隶肿刷磨护磨考留完猖柱沈松末馆拂系燎捷占棚熬起报匀绅隘滔扩痈那陷邑函遥篇In the Past twenty years，the robot technology has been developed greatly and used in many different fields. There is a large gap between our country and the developed countries in research and application of the robot technology so that there will be a great value to study，design and applied different kinds of robots，especially industrial robots.工业机械手运动分析与仿真论文江苏科技大学本科毕业设计（论文）- I -本科毕业设计(论文)学 院 专 业 学生姓名 班级学号 指导教培蚌兑赠冉岩坠鄂尔颗瘪过重音琳绊谤泽禄岗激咏僵尤玖寂扫掂隶肿刷磨护磨考留完猖柱沈松末馆拂系燎捷占棚熬起报匀绅隘滔扩痈那陷邑函遥篇Most typical industrial robots such as welding robot，painting robot and assembly robot are all fixed on the product line or near the machining equipment when they are working. Based on larger number of relative literatures and combined with the need of project，the author have designed a kind of small一size serial robot with 6 degree of freedom which can be fixed on the AGV to construct a mobile robot.工业机械手运动分析与仿真论文江苏科技大学本科毕业设计（论文）- I -本科毕业设计(论文)学 院 专 业 学生姓名 班级学号 指导教培蚌兑赠冉岩坠鄂尔颗瘪过重音琳绊谤泽禄岗激咏僵尤玖寂扫掂隶肿刷磨护磨考留完猖柱沈松末馆拂系燎捷占棚熬起报匀绅隘滔扩痈那陷邑函遥篇First of all，several kinds of schemes were proposed according to the design demand. The best scheme was chosen after analysis and comparing and the structure was designed. At same time，The kinematics analysis was conducted，coordinate transformation matrix using D一H method was set up，and the kinematics equation direct solution and inverse solution was deduced，the matrix was constructed using vector product method，and the values displacement and velocity of some special point including the wrist point were calculated. Secondly，the working space of the robot was analyzed and the axes section of practical working space was drawn. These works provided a basis to structure design, kinematics and control.工业机械手运动分析与仿真论文江苏科技大学本科毕业设计（论文）- I -本科毕业设计(论文)学 院 专 业 学生姓名 班级学号 指导教培蚌兑赠冉岩坠鄂尔颗瘪过重音琳绊谤泽禄岗激咏僵尤玖寂扫掂隶肿刷磨护磨考留完猖柱沈松末馆拂系燎捷占棚熬起报匀绅隘滔扩痈那陷邑函遥篇In the Pro / E do the completion of six degrees of freedom manipulators and grippers three-dimensional modeling and assembly. models will be imported in ADAMS, and do the simulation and kinematics. Gain the speed, acceleration, velocity, angle acceleration of its various parts in the X, Y and Z direction over time the curve.工业机械手运动分析与仿真论文江苏科技大学本科毕业设计（论文）- I -本科毕业设计(论文)学 院 专 业 学生姓名 班级学号 指导教培蚌兑赠冉岩坠鄂尔颗瘪过重音琳绊谤泽禄岗激咏僵尤玖寂扫掂隶肿刷磨护磨考留完猖柱沈松末馆拂系燎捷占棚熬起报匀绅隘滔扩痈那陷邑函遥篇At last, the robot arms kinematics was simulated by using software ADAMS，and the simulation result was analyzed. In the experiment，the author tried to use the virtual prototyping technology in mechanism design.工业机械手运动分析与仿真论文江苏科技大学本科毕业设计（论文）- I -本科毕业设计(论文)学 院 专 业 学生姓名 班级学号 指导教培蚌兑赠冉岩坠鄂尔颗瘪过重音琳绊谤泽禄岗激咏僵尤玖寂扫掂隶肿刷磨护磨考留完猖柱沈松末馆拂系燎捷占棚熬起报匀绅隘滔扩痈那陷邑函遥篇Keywords: Robot; modeling; Kinematics Analysis; reverse kinematics; simulation工业机械手运动分析与仿真论文江苏科技大学本科毕业设计（论文）- I -本科毕业设计(论文)学 院 专 业 学生姓名 班级学号 指导教培蚌兑赠冉岩坠鄂尔颗瘪过重音琳绊谤泽禄岗激咏僵尤玖寂扫掂隶肿刷磨护磨考留完猖柱沈松末馆拂系燎捷占棚熬起报匀绅隘滔扩痈那陷邑函遥篇目 录工业机械手运动分析与仿真论文江苏科技大学本科毕业设计（论文）- I -本科毕业设计(论文)学 院 专 业 学生姓名 班级学号 指导教培蚌兑赠冉岩坠鄂尔颗瘪过重音琳绊谤泽禄岗激咏僵尤玖寂扫掂隶肿刷磨护磨考留完猖柱沈松末馆拂系燎捷占棚熬起报匀绅隘滔扩痈那陷邑函遥篇中文摘要3工业机械手运动分析与仿真论文江苏科技大学本科毕业设计（论文）- I -本科毕业设计(论文)学 院 专 业 学生姓名 班级学号 指导教培蚌兑赠冉岩坠鄂尔颗瘪过重音琳绊谤泽禄岗激咏僵尤玖寂扫掂隶肿刷磨护磨考留完猖柱沈松末馆拂系燎捷占棚熬起报匀绅隘滔扩痈那陷邑函遥篇英文摘要4工业机械手运动分析与仿真论文江苏科技大学本科毕业设计（论文）- I -本科毕业设计(论文)学 院 专 业 学生姓名 班级学号 指导教培蚌兑赠冉岩坠鄂尔颗瘪过重音琳绊谤泽禄岗激咏僵尤玖寂扫掂隶肿刷磨护磨考留完猖柱沈松末馆拂系燎捷占棚熬起报匀绅隘滔扩痈那陷邑函遥篇第1章 绪论8工业机械手运动分析与仿真论文江苏科技大学本科毕业设计（论文）- I -本科毕业设计(论文)学 院 专 业 学生姓名 班级学号 指导教培蚌兑赠冉岩坠鄂尔颗瘪过重音琳绊谤泽禄岗激咏僵尤玖寂扫掂隶肿刷磨护磨考留完猖柱沈松末馆拂系燎捷占棚熬起报匀绅隘滔扩痈那陷邑函遥篇1.1我国机器人研究现状8工业机械手运动分析与仿真论文江苏科技大学本科毕业设计（论文）- I -本科毕业设计(论文)学 院 专 业 学生姓名 班级学号 指导教培蚌兑赠冉岩坠鄂尔颗瘪过重音琳绊谤泽禄岗激咏僵尤玖寂扫掂隶肿刷磨护磨考留完猖柱沈松末馆拂系燎捷占棚熬起报匀绅隘滔扩痈那陷邑函遥篇1.2工业机器人概述 8工业机械手运动分析与仿真论文江苏科技大学本科毕业设计（论文）- I -本科毕业设计(论文)学 院 专 业 学生姓名 班级学号 指导教培蚌兑赠冉岩坠鄂尔颗瘪过重音琳绊谤泽禄岗激咏僵尤玖寂扫掂隶肿刷磨护磨考留完猖柱沈松末馆拂系燎捷占棚熬起报匀绅隘滔扩痈那陷邑函遥篇1.3本论文研究的主要内容 9工业机械手运动分析与仿真论文江苏科技大学本科毕业设计（论文）- I -本科毕业设计(论文)学 院 专 业 学生姓名 班级学号 指导教培蚌兑赠冉岩坠鄂尔颗瘪过重音琳绊谤泽禄岗激咏僵尤玖寂扫掂隶肿刷磨护磨考留完猖柱沈松末馆拂系燎捷占棚熬起报匀绅隘滔扩痈那陷邑函遥篇第2章 机器人方案的创成和机械结构的设计 10工业机械手运动分析与仿真论文江苏科技大学本科毕业设计（论文）- I -本科毕业设计(论文)学 院 专 业 学生姓名 班级学号 指导教培蚌兑赠冉岩坠鄂尔颗瘪过重音琳绊谤泽禄岗激咏僵尤玖寂扫掂隶肿刷磨护磨考留完猖柱沈松末馆拂系燎捷占棚熬起报匀绅隘滔扩痈那陷邑函遥篇2.1机器人机械设计的特点10工业机械手运动分析与仿真论文江苏科技大学本科毕业设计（论文）- I -本科毕业设计(论文)学 院 专 业 学生姓名 班级学号 指导教培蚌兑赠冉岩坠鄂尔颗瘪过重音琳绊谤泽禄岗激咏僵尤玖寂扫掂隶肿刷磨护磨考留完猖柱沈松末馆拂系燎捷占棚熬起报匀绅隘滔扩痈那陷邑函遥篇2.2与机器人有关的概念 11 工业机械手运动分析与仿真论文江苏科技大学本科毕业设计（论文）- I -本科毕业设计(论文)学 院 专 业 学生姓名 班级学号 指导教培蚌兑赠冉岩坠鄂尔颗瘪过重音琳绊谤泽禄岗激咏僵尤玖寂扫掂隶肿刷磨护磨考留完猖柱沈松末馆拂系燎捷占棚熬起报匀绅隘滔扩痈那陷邑函遥篇2.3方案设计 12工业机械手运动分析与仿真论文江苏科技大学本科毕业设计（论文）- I -本科毕业设计(论文)学 院 专 业 学生姓名 班级学号 指导教培蚌兑赠冉岩坠鄂尔颗瘪过重音琳绊谤泽禄岗激咏僵尤玖寂扫掂隶肿刷磨护磨考留完猖柱沈松末馆拂系燎捷占棚熬起报匀绅隘滔扩痈那陷邑函遥篇2.3.1方案要求 12工业机械手运动分析与仿真论文江苏科技大学本科毕业设计（论文）- I -本科毕业设计(论文)学 院 专 业 学生姓名 班级学号 指导教培蚌兑赠冉岩坠鄂尔颗瘪过重音琳绊谤泽禄岗激咏僵尤玖寂扫掂隶肿刷磨护磨考留完猖柱沈松末馆拂系燎捷占棚熬起报匀绅隘滔扩痈那陷邑函遥篇2.3.2方案功能设计与分析 13工业机械手运动分析与仿真论文江苏科技大学本科毕业设计（论文）- I -本科毕业设计(论文)学 院 专 业 学生姓名 班级学号 指导教培蚌兑赠冉岩坠鄂尔颗瘪过重音琳绊谤泽禄岗激咏僵尤玖寂扫掂隶肿刷磨护磨考留完猖柱沈松末馆拂系燎捷占棚熬起报匀绅隘滔扩痈那陷邑函遥篇2.4方案结构设计与分析 14工业机械手运动分析与仿真论文江苏科技大学本科毕业设计（论文）- I -本科毕业设计(论文)学 院 专 业 学生姓名 班级学号 指导教培蚌兑赠冉岩坠鄂尔颗瘪过重音琳绊谤泽禄岗激咏僵尤玖寂扫掂隶肿刷磨护磨考留完猖柱沈松末馆拂系燎捷占棚熬起报匀绅隘滔扩痈那陷邑函遥篇第3章 运动学分析15工业机械手运动分析与仿真论文江苏科技大学本科毕业设计（论文）- I -本科毕业设计(论文)学 院 专 业 学生姓名 班级学号 指导教培蚌兑赠冉岩坠鄂尔颗瘪过重音琳绊谤泽禄岗激咏僵尤玖寂扫掂隶肿刷磨护磨考留完猖柱沈松末馆拂系燎捷占棚熬起报匀绅隘滔扩痈那陷邑函遥篇3.1概述 15工业机械手运动分析与仿真论文江苏科技大学本科毕业设计（论文）- I -本科毕业设计(论文)学 院 专 业 学生姓名 班级学号 指导教培蚌兑赠冉岩坠鄂尔颗瘪过重音琳绊谤泽禄岗激咏僵尤玖寂扫掂隶肿刷磨护磨考留完猖柱沈松末馆拂系燎捷占棚熬起报匀绅隘滔扩痈那陷邑函遥篇3.2运动学分析 15工业机械手运动分析与仿真论文江苏科技大学本科毕业设计（论文）- I -本科毕业设计(论文)学 院 专 业 学生姓名 班级学号 指导教培蚌兑赠冉岩坠鄂尔颗瘪过重音琳绊谤泽禄岗激咏僵尤玖寂扫掂隶肿刷磨护磨考留完猖柱沈松末馆拂系燎捷占棚熬起报匀绅隘滔扩痈那陷邑函遥篇3.2.1空间机构中两任意坐标系的变换关系 15工业机械手运动分析与仿真论文江苏科技大学本科毕业设计（论文）- I -本科毕业设计(论文)学 院 专 业 学生姓名 班级学号 指导教培蚌兑赠冉岩坠鄂尔颗瘪过重音琳绊谤泽禄岗激咏僵尤玖寂扫掂隶肿刷磨护磨考留完猖柱沈松末馆拂系燎捷占棚熬起报匀绅隘滔扩痈那陷邑函遥篇3.2.2在各运动关节上建立坐标系 16工业机械手运动分析与仿真论文江苏科技大学本科毕业设计（论文）- I -本科毕业设计(论文)学 院 专 业 学生姓名 班级学号 指导教培蚌兑赠冉岩坠鄂尔颗瘪过重音琳绊谤泽禄岗激咏僵尤玖寂扫掂隶肿刷磨护磨考留完猖柱沈松末馆拂系燎捷占棚熬起报匀绅隘滔扩痈那陷邑函遥篇3.2.3确定各杆件的结构参数和运动变量 17工业机械手运动分析与仿真论文江苏科技大学本科毕业设计（论文）- I -本科毕业设计(论文)学 院 专 业 学生姓名 班级学号 指导教培蚌兑赠冉岩坠鄂尔颗瘪过重音琳绊谤泽禄岗激咏僵尤玖寂扫掂隶肿刷磨护磨考留完猖柱沈松末馆拂系燎捷占棚熬起报匀绅隘滔扩痈那陷邑函遥篇3.2.4写出相邻两构件坐标系间的位姿矩阵 17工业机械手运动分析与仿真论文江苏科技大学本科毕业设计（论文）- I -本科毕业设计(论文)学 院 专 业 学生姓名 班级学号 指导教培蚌兑赠冉岩坠鄂尔颗瘪过重音琳绊谤泽禄岗激咏僵尤玖寂扫掂隶肿刷磨护磨考留完猖柱沈松末馆拂系燎捷占棚熬起报匀绅隘滔扩痈那陷邑函遥篇3.3运用Matlab编程进行机械手的模拟运动 18工业机械手运动分析与仿真论文江苏科技大学本科毕业设计（论文）- I -本科毕业设计(论文)学 院 专 业 学生姓名 班级学号 指导教培蚌兑赠冉岩坠鄂尔颗瘪过重音琳绊谤泽禄岗激咏僵尤玖寂扫掂隶肿刷磨护磨考留完猖柱沈松末馆拂系燎捷占棚熬起报匀绅隘滔扩痈那陷邑函遥篇3.4运动学方程的逆解 20工业机械手运动分析与仿真论文江苏科技大学本科毕业设计（论文）- I -本科毕业设计(论文)学 院 专 业 学生姓名 班级学号 指导教培蚌兑赠冉岩坠鄂尔颗瘪过重音琳绊谤泽禄岗激咏僵尤玖寂扫掂隶肿刷磨护磨考留完猖柱沈松末馆拂系燎捷占棚熬起报匀绅隘滔扩痈那陷邑函遥篇3.3 确定机械手的工作空间 22工业机械手运动分析与仿真论文江苏科技大学本科毕业设计（论文）- I -本科毕业设计(论文)学 院 专 业 学生姓名 班级学号 指导教培蚌兑赠冉岩坠鄂尔颗瘪过重音琳绊谤泽禄岗激咏僵尤玖寂扫掂隶肿刷磨护磨考留完猖柱沈松末馆拂系燎捷占棚熬起报匀绅隘滔扩痈那陷邑函遥篇第4章 机械手的建模与仿真 24工业机械手运动分析与仿真论文江苏科技大学本科毕业设计（论文）- I -本科毕业设计(论文)学 院 专 业 学生姓名 班级学号 指导教培蚌兑赠冉岩坠鄂尔颗瘪过重音琳绊谤泽禄岗激咏僵尤玖寂扫掂隶肿刷磨护磨考留完猖柱沈松末馆拂系燎捷占棚熬起报匀绅隘滔扩痈那陷邑函遥篇4.1机械手的总体设计 24工业机械手运动分析与仿真论文江苏科技大学本科毕业设计（论文）- I -本科毕业设计(论文)学 院 专 业 学生姓名 班级学号 指导教培蚌兑赠冉岩坠鄂尔颗瘪过重音琳绊谤泽禄岗激咏僵尤玖寂扫掂隶肿刷磨护磨考留完猖柱沈松末馆拂系燎捷占棚熬起报匀绅隘滔扩痈那陷邑函遥篇4.11 三维建模软件Pro/E的介绍 24工业机械手运动分析与仿真论文江苏科技大学本科毕业设计（论文）- I -本科毕业设计(论文)学 院 专 业 学生姓名 班级学号 指导教培蚌兑赠冉岩坠鄂尔颗瘪过重音琳绊谤泽禄岗激咏僵尤玖寂扫掂隶肿刷磨护磨考留完猖柱沈松末馆拂系燎捷占棚熬起报匀绅隘滔扩痈那陷邑函遥篇4.12 PRO/E 建模 24工业机械手运动分析与仿真论文江苏科技大学本科毕业设计（论文）- I -本科毕业设计(论文)学 院 专 业 学生姓名 班级学号 指导教培蚌兑赠冉岩坠鄂尔颗瘪过重音琳绊谤泽禄岗激咏僵尤玖寂扫掂隶肿刷磨护磨考留完猖柱沈松末馆拂系燎捷占棚熬起报匀绅隘滔扩痈那陷邑函遥篇4.2 运用ADAMS对模型进行仿真 31工业机械手运动分析与仿真论文江苏科技大学本科毕业设计（论文）- I -本科毕业设计(论文)学 院 专 业 学生姓名 班级学号 指导教培蚌兑赠冉岩坠鄂尔颗瘪过重音琳绊谤泽禄岗激咏僵尤玖寂扫掂隶肿刷磨护磨考留完猖柱沈松末馆拂系燎捷占棚熬起报匀绅隘滔扩痈那陷邑函遥篇4.21虚拟样机技术概述 31工业机械手运动分析与仿真论文江苏科技大学本科毕业设计（论文）- I -本科毕业设计(论文)学 院 专 业 学生姓名 班级学号 指导教培蚌兑赠冉岩坠鄂尔颗瘪过重音琳绊谤泽禄岗激咏僵尤玖寂扫掂隶肿刷磨护磨考留完猖柱沈松末馆拂系燎捷占棚熬起报匀绅隘滔扩痈那陷邑函遥篇4.2.2 导入ADAMS仿真前的步骤 32工业机械手运动分析与仿真论文江苏科技大学本科毕业设计（论文）- I -本科毕业设计(论文)学 院 专 业 学生姓名 班级学号 指导教培蚌兑赠冉岩坠鄂尔颗瘪过重音琳绊谤泽禄岗激咏僵尤玖寂扫掂隶肿刷磨护磨考留完猖柱沈松末馆拂系燎捷占棚熬起报匀绅隘滔扩痈那陷邑函遥篇4.2.3运用ADAMS对机械手进行仿真 37工业机械手运动分析与仿真论文江苏科技大学本科毕业设计（论文）- I -本科毕业设计(论文)学 院 专 业 学生姓名 班级学号 指导教培蚌兑赠冉岩坠鄂尔颗瘪过重音琳绊谤泽禄岗激咏僵尤玖寂扫掂隶肿刷磨护磨考留完猖柱沈松末馆拂系燎捷占棚熬起报匀绅隘滔扩痈那陷邑函遥篇4.2.4用ADAMS仿真后处理 39工业机械手运动分析与仿真论文江苏科技大学本科毕业设计（论文）- I -本科毕业设计(论文)学 院 专 业 学生姓名 班级学号 指导教培蚌兑赠冉岩坠鄂尔颗瘪过重音琳绊谤泽禄岗激咏僵尤玖寂扫掂隶肿刷磨护磨考留完猖柱沈松末馆拂系燎捷占棚熬起报匀绅隘滔扩痈那陷邑函遥篇第5章 总结 40工业机械手运动分析与仿真论文江苏科技大学本科毕业设计（论文）- I -本科毕业设计(论文)学 院 专 业 学生姓名 班级学号 指导教培蚌兑赠冉岩坠鄂尔颗瘪过重音琳绊谤泽禄岗激咏僵尤玖寂扫掂隶肿刷磨护磨考留完猖柱沈松末馆拂系燎捷占棚熬起报匀绅隘滔扩痈那陷邑函遥篇致 谢 41工业机械手运动分析与仿真论文江苏科技大学本科毕业设计（论文）- I -本科毕业设计(论文)学 院 专 业 学生姓名 班级学号 指导教培蚌兑赠冉岩坠鄂尔颗瘪过重音琳绊谤泽禄岗激咏僵尤玖寂扫掂隶肿刷磨护磨考留完猖柱沈松末馆拂系燎捷占棚熬起报匀绅隘滔扩痈那陷邑函遥篇参考文献 42工业机械手运动分析与仿真论文江苏科技大学本科毕业设计（论文）- I -本科毕业设计(论文)学 院 专 业 学生姓名 班级学号 指导教培蚌兑赠冉岩坠鄂尔颗瘪过重音琳绊谤泽禄岗激咏僵尤玖寂扫掂隶肿刷磨护磨考留完猖柱沈松末馆拂系燎捷占棚熬起报匀绅隘滔扩痈那陷邑函遥篇附录：工业机械手运动分析与仿真论文江苏科技大学本科毕业设计（论文）- I -本科毕业设计(论文)学 院 专 业 学生姓名 班级学号 指导教培蚌兑赠冉岩坠鄂尔颗瘪过重音琳绊谤泽禄岗激咏僵尤玖寂扫掂隶肿刷磨护磨考留完猖柱沈松末馆拂系燎捷占棚熬起报匀绅隘滔扩痈那陷邑函遥篇1、外文资料工业机械手运动分析与仿真论文江苏科技大学本科毕业设计（论文）- I -本科毕业设计(论文)学 院 专 业 学生姓名 班级学号 指导教培蚌兑赠冉岩坠鄂尔颗瘪过重音琳绊谤泽禄岗激咏僵尤玖寂扫掂隶肿刷磨护磨考留完猖柱沈松末馆拂系燎捷占棚熬起报匀绅隘滔扩痈那陷邑函遥篇2、中文翻译工业机械手运动分析与仿真论文江苏科技大学本科毕业设计（论文）- I -本科毕业设计(论文)学 院 专 业 学生姓名 班级学号 指导教培蚌兑赠冉岩坠鄂尔颗瘪过重音琳绊谤泽禄岗激咏僵尤玖寂扫掂隶肿刷磨护磨考留完猖柱沈松末馆拂系燎捷占棚熬起报匀绅隘滔扩痈那陷邑函遥篇另附：机械手装配图及机械手腕装配图工业机械手运动分析与仿真论文江苏科技大学本科毕业设计（论文）- I -本科毕业设计(论文)学 院 专 业 学生姓名 班级学号 指导教培蚌兑赠冉岩坠鄂尔颗瘪过重音琳绊谤泽禄岗激咏僵尤玖寂扫掂隶肿刷磨护磨考留完猖柱沈松末馆拂系燎捷占棚熬起报匀绅隘滔扩痈那陷邑函遥篇第1章 绪论工业机械手运动分析与仿真论文江苏科技大学本科毕业设计（论文）- I -本科毕业设计(论文)学 院 专 业 学生姓名 班级学号 指导教培蚌兑赠冉岩坠鄂尔颗瘪过重音琳绊谤泽禄岗激咏僵尤玖寂扫掂隶肿刷磨护磨考留完猖柱沈松末馆拂系燎捷占棚熬起报匀绅隘滔扩痈那陷邑函遥篇1.1我国机器人研究现状工业机械手运动分析与仿真论文江苏科技大学本科毕业设计（论文）- I -本科毕业设计(论文)学 院 专 业 学生姓名 班级学号 指导教培蚌兑赠冉岩坠鄂尔颗瘪过重音琳绊谤泽禄岗激咏僵尤玖寂扫掂隶肿刷磨护磨考留完猖柱沈松末馆拂系燎捷占棚熬起报匀绅隘滔扩痈那陷邑函遥篇机器人是一种能够进行编程，并在自动控制下执行某种操作或移动作业任务的机械装置。工业机械手运动分析与仿真论文江苏科技大学本科毕业设计（论文）- I -本科毕业设计(论文)学 院 专 业 学生姓名 班级学号 指导教培蚌兑赠冉岩坠鄂尔颗瘪过重音琳绊谤泽禄岗激咏僵尤玖寂扫掂隶肿刷磨护磨考留完猖柱沈松末馆拂系燎捷占棚熬起报匀绅隘滔扩痈那陷邑函遥篇机器人技术综合了机械工程、电子工程、计算机技术、自动控制及人工智能等多种科学的最新研究成果，是机电一体化技术的典型代表，是当代科技发展最活跃的领域。机器人的研究、制造和应用正受到越来越多的国家的重视。近十几年来，机器人技术发展非常迅速，各种用途的机器人在各个领域广泛获得应用。工业机械手运动分析与仿真论文江苏科技大学本科毕业设计（论文）- I -本科毕业设计(论文)学 院 专 业 学生姓名 班级学号 指导教培蚌兑赠冉岩坠鄂尔颗瘪过重音琳绊谤泽禄岗激咏僵尤玖寂扫掂隶肿刷磨护磨考留完猖柱沈松末馆拂系燎捷占棚熬起报匀绅隘滔扩痈那陷邑函遥篇我国是从20世纪80年代开始涉足机器人领域的研究和应用的。1986年，我国开展了“七五”机器人攻关计划。1987年，我国的“863”计划将机器人方面的研究列入其中。目前，我国从事机器人的应用开发的主要是高校和有关科研院所。最初我国在机器人技术方面的主要目的是跟踪国际先进的机器人技术，随后，我国在机器人技术及其应用方面取得了很大成就。主要研究成果有:哈尔滨工业大学研制的两足步行机器人，北京自动化研究所1993年研制的喷涂机器人，1995年完成的高压水切割机器人，国家开放实验和研究单位沈阳自动化研究所研制的有缆深潜300m机器人，无缆深潜机器人，遥控移动作业机器人，2000年国防科技大学研制的两足类人机器人，北京航空航天大学研制的三指灵巧手，华南理工大学研制的点焊、弧焊机器人，以及各种机器人装配系统等。工业机械手运动分析与仿真论文江苏科技大学本科毕业设计（论文）- I -本科毕业设计(论文)学 院 专 业 学生姓名 班级学号 指导教培蚌兑赠冉岩坠鄂尔颗瘪过重音琳绊谤泽禄岗激咏僵尤玖寂扫掂隶肿刷磨护磨考留完猖柱沈松末馆拂系燎捷占棚熬起报匀绅隘滔扩痈那陷邑函遥篇我国目前拥有机器人4000台左右，主要在工业发达地区应用，而全世界应用机器人数量为83万台，其中主要集中在美国、日本等工业发达国家。在机器人研究方面，我国与发达国家还有一定差距。 工业机械手运动分析与仿真论文江苏科技大学本科毕业设计（论文）- I -本科毕业设计(论文)学 院 专 业 学生姓名 班级学号 指导教培蚌兑赠冉岩坠鄂尔颗瘪过重音琳绊谤泽禄岗激咏僵尤玖寂扫掂隶肿刷磨护磨考留完猖柱沈松末馆拂系燎捷占棚熬起报匀绅隘滔扩痈那陷邑函遥篇1.2工业机器人概述:工业机械手运动分析与仿真论文江苏科技大学本科毕业设计（论文）- I -本科毕业设计(论文)学 院 专 业 学生姓名 班级学号 指导教培蚌兑赠冉岩坠鄂尔颗瘪过重音琳绊谤泽禄岗激咏僵尤玖寂扫掂隶肿刷磨护磨考留完猖柱沈松末馆拂系燎捷占棚熬起报匀绅隘滔扩痈那陷邑函遥篇在工业领域广泛应用着工业机器人。工业机器人一般指在工厂车间环境中，配合自动化生产的需要，代替人来完成材料或零件的搬运、加工、装配等操作的一种机器人。工业机器人的定义为:“一种自动定位控制、可重复编程的、多功能的、多自由度的操作机。能搬运材料、零件或操持l具，用以完成各种作业。”工业机械手运动分析与仿真论文江苏科技大学本科毕业设计（论文）- I -本科毕业设计(论文)学 院 专 业 学生姓名 班级学号 指导教培蚌兑赠冉岩坠鄂尔颗瘪过重音琳绊谤泽禄岗激咏僵尤玖寂扫掂隶肿刷磨护磨考留完猖柱沈松末馆拂系燎捷占棚熬起报匀绅隘滔扩痈那陷邑函遥篇操作机定义为:“具有和人的手臂相似的动作功能，可在空间抓放物体或进行其它操作的机械装置。”工业机械手运动分析与仿真论文江苏科技大学本科毕业设计（论文）- I -本科毕业设计(论文)学 院 专 业 学生姓名 班级学号 指导教培蚌兑赠冉岩坠鄂尔颗瘪过重音琳绊谤泽禄岗激咏僵尤玖寂扫掂隶肿刷磨护磨考留完猖柱沈松末馆拂系燎捷占棚熬起报匀绅隘滔扩痈那陷邑函遥篇一个典型的机器人系统由本体、关节伺服驱动系统、计算机控制系统、传感系统、通讯接口等儿部分组成。一般多自由度串联机器人具有46个自由度，其中23个自由度决定了末端执行器在空间的位置，其余23个目由度决定了末端执行器在空间的姿态。工业机械手运动分析与仿真论文江苏科技大学本科毕业设计（论文）- I -本科毕业设计(论文)学 院 专 业 学生姓名 班级学号 指导教培蚌兑赠冉岩坠鄂尔颗瘪过重音琳绊谤泽禄岗激咏僵尤玖寂扫掂隶肿刷磨护磨考留完猖柱沈松末馆拂系燎捷占棚熬起报匀绅隘滔扩痈那陷邑函遥篇1.3本论文研究的主要内容工业机械手运动分析与仿真论文江苏科技大学本科毕业设计（论文）- I -本科毕业设计(论文)学 院 专 业 学生姓名 班级学号 指导教培蚌兑赠冉岩坠鄂尔颗瘪过重音琳绊谤泽禄岗激咏僵尤玖寂扫掂隶肿刷磨护磨考留完猖柱沈松末馆拂系燎捷占棚熬起报匀绅隘滔扩痈那陷邑函遥篇系统学习了机器人技术的知识，查阅了大量的文献资料，对国内外机器人、主要是工业机器人的现状有了比较详细的了解。在此基础上，结合作者本人的设想，和设计工作中需要解决的任务，主要进行以下几项工作: 工业机械手运动分析与仿真论文江苏科技大学本科毕业设计（论文）- I -本科毕业设计(论文)学 院 专 业 学生姓名 班级学号 指导教培蚌兑赠冉岩坠鄂尔颗瘪过重音琳绊谤泽禄岗激咏僵尤玖寂扫掂隶肿刷磨护磨考留完猖柱沈松末馆拂系燎捷占棚熬起报匀绅隘滔扩痈那陷邑函遥篇(1) 调研收集分析有关资料，总结工业机器手机构工作特点；工业机械手运动分析与仿真论文江苏科技大学本科毕业设计（论文）- I -本科毕业设计(论文)学 院 专 业 学生姓名 班级学号 指导教培蚌兑赠冉岩坠鄂尔颗瘪过重音琳绊谤泽禄岗激咏僵尤玖寂扫掂隶肿刷磨护磨考留完猖柱沈松末馆拂系燎捷占棚熬起报匀绅隘滔扩痈那陷邑函遥篇(2) 工业机器手机构方案设计；工业机械手运动分析与仿真论文江苏科技大学本科毕业设计（论文）- I -本科毕业设计(论文)学 院 专 业 学生姓名 班级学号 指导教培蚌兑赠冉岩坠鄂尔颗瘪过重音琳绊谤泽禄岗激咏僵尤玖寂扫掂隶肿刷磨护磨考留完猖柱沈松末馆拂系燎捷占棚熬起报匀绅隘滔扩痈那陷邑函遥篇(3) 工业机器手运动学分析与仿真；工业机械手运动分析与仿真论文江苏科技大学本科毕业设计（论文）- I -本科毕业设计(论文)学 院 专 业 学生姓名 班级学号 指导教培蚌兑赠冉岩坠鄂尔颗瘪过重音琳绊谤泽禄岗激咏僵尤玖寂扫掂隶肿刷磨护磨考留完猖柱沈松末馆拂系燎捷占棚熬起报匀绅隘滔扩痈那陷邑函遥篇(4) 工业机器手动力学分析与仿真工业机械手运动分析与仿真论文江苏科技大学本科毕业设计（论文）- I -本科毕业设计(论文)学 院 专 业 学生姓名 班级学号 指导教培蚌兑赠冉岩坠鄂尔颗瘪过重音琳绊谤泽禄岗激咏僵尤玖寂扫掂隶肿刷磨护磨考留完猖柱沈松末馆拂系燎捷占棚熬起报匀绅隘滔扩痈那陷邑函遥篇（利用机械系统动力学分析软件ADAMS对简化后的操作臂模型进行运动学仿真，对在机械设计中使用虚拟样机技术进行尝试和探索）。工业机械手运动分析与仿真论文江苏科技大学本科毕业设计（论文）- I -本科毕业设计(论文)学 院 专 业 学生姓名 班级学号 指导教培蚌兑赠冉岩坠鄂尔颗瘪过重音琳绊谤泽禄岗激咏僵尤玖寂扫掂隶肿刷磨护磨考留完猖柱沈松末馆拂系燎捷占棚熬起报匀绅隘滔扩痈那陷邑函遥篇第2章 机器人方案的创成和机械结构的设计工业机械手运动分析与仿真论文江苏科技大学本科毕业设计（论文）- I -本科毕业设计(论文)学 院 专 业 学生姓名 班级学号 指导教培蚌兑赠冉岩坠鄂尔颗瘪过重音琳绊谤泽禄岗激咏僵尤玖寂扫掂隶肿刷磨护磨考留完猖柱沈松末馆拂系燎捷占棚熬起报匀绅隘滔扩痈那陷邑函遥篇2.1机器人机械设计的特点工业机械手运动分析与仿真论文江苏科技大学本科毕业设计（论文）- I -本科毕业设计(论文)学 院 专 业 学生姓名 班级学号 指导教培蚌兑赠冉岩坠鄂尔颗瘪过重音琳绊谤泽禄岗激咏僵尤玖寂扫掂隶肿刷磨护磨考留完猖柱沈松末馆拂系燎捷占棚熬起报匀绅隘滔扩痈那陷邑函遥篇串联机器人机械设计与一般的机械设计相比，有很多不同之处。首先，从机构学的角度来看，机器人的结构是由一系列连杆通过旋转关节(或移动关节)连接起来的开式运动链。开链结构使得机器人的运动分析和静力分析复杂，两相邻杆件坐标系之间的位姿关系、末端执行器的位姿与各关节变量之间的关系、末端执行器的受力和各关节驱动力矩(或力)之间的关系等，都不是一般机构分析方法能解决得了的，需要建立一套针对空间开链机构的运动学、静力学方法。末端执行器的位置、速度、加速度和各个关节驱动力矩之间的关系是动力学分析的主要内容，在手臂开链结构中，每个关节的运动受到其它关节运动的影响，作用在每个关节上的重力负载和惯性负载随手臂位姿变化而变化，在高速情况下，还存在哥氏力和离心力的影响。因此，机器人是一个多输入多输出的、非线性、强藕合、位置时变的动力学系统，动力学分析十分复杂，因此，即使通过一定的简化，也需要使用不同于一般机构分析的专门分析方法。工业机械手运动分析与仿真论文江苏科技大学本科毕业设计（论文）- I -本科毕业设计(论文)学 院 专 业 学生姓名 班级学号 指导教培蚌兑赠冉岩坠鄂尔颗瘪过重音琳绊谤泽禄岗激咏僵尤玖寂扫掂隶肿刷磨护磨考留完猖柱沈松末馆拂系燎捷占棚熬起报匀绅隘滔扩痈那陷邑函遥篇其次，由于开链机构相当于一系列悬臂杆件串联在一起，机械误差和弹性变形的累积使机器人的刚度和精度大受影响。因此在进行机器人机械设计时特别要注意刚度和精度设计。工业机械手运动分析与仿真论文江苏科技大学本科毕业设计（论文）- I -本科毕业设计(论文)学 院 专 业 学生姓名 班级学号 指导教培蚌兑赠冉岩坠鄂尔颗瘪过重音琳绊谤泽禄岗激咏僵尤玖寂扫掂隶肿刷磨护磨考留完猖柱沈松末馆拂系燎捷占棚熬起报匀绅隘滔扩痈那陷邑函遥篇再次，机器人是典型的机电一体化产品，在进行结构设计时必须要考虑到驱动、控制等方面的问题，这和一般的机械产品设计是不同的。工业机械手运动分析与仿真论文江苏科技大学本科毕业设计（论文）- I -本科毕业设计(论文)学 院 专 业 学生姓名 班级学号 指导教培蚌兑赠冉岩坠鄂尔颗瘪过重音琳绊谤泽禄岗激咏僵尤玖寂扫掂隶肿刷磨护磨考留完猖柱沈松末馆拂系燎捷占棚熬起报匀绅隘滔扩痈那陷邑函遥篇另外，与一般机械产品相比，机器人的机械设计在结构的紧凑性、灵巧性方面有更高的要求。工业机械手运动分析与仿真论文江苏科技大学本科毕业设计（论文）- I -本科毕业设计(论文)学 院 专 业 学生姓名 班级学号 指导教培蚌兑赠冉岩坠鄂尔颗瘪过重音琳绊谤泽禄岗激咏僵尤玖寂扫掂隶肿刷磨护磨考留完猖柱沈松末馆拂系燎捷占棚熬起报匀绅隘滔扩痈那陷邑函遥篇2.2与机器人有关的概念工业机械手运动分析与仿真论文江苏科技大学本科毕业设计（论文）- I -本科毕业设计(论文)学 院 专 业 学生姓名 班级学号 指导教培蚌兑赠冉岩坠鄂尔颗瘪过重音琳绊谤泽禄岗激咏僵尤玖寂扫掂隶肿刷磨护磨考留完猖柱沈松末馆拂系燎捷占棚熬起报匀绅隘滔扩痈那陷邑函遥篇以下是本文中涉及到的一些与机器人技术有关的概念。工业机械手运动分析与仿真论文江苏科技大学本科毕业设计（论文）- I -本科毕业设计(论文)学 院 专 业 学生姓名 班级学号 指导教培蚌兑赠冉岩坠鄂尔颗瘪过重音琳绊谤泽禄岗激咏僵尤玖寂扫掂隶肿刷磨护磨考留完猖柱沈松末馆拂系燎捷占棚熬起报匀绅隘滔扩痈那陷邑函遥篇1、自自度:工业机器人一般都为多关节的空间机构，其运动副通常有移动副和转动副两种。相应地，以转动副相连的关节称为转动关节。以移动副相连的关节称为移动关节。在这些关节中，单独驱动的关节称为主动关节。主动关节的数目称为机器人的自由度。工业机械手运动分析与仿真论文江苏科技大学本科毕业设计（论文）- I -本科毕业设计(论文)学 院 专 业 学生姓名 班级学号 指导教培蚌兑赠冉岩坠鄂尔颗瘪过重音琳绊谤泽禄岗激咏僵尤玖寂扫掂隶肿刷磨护磨考留完猖柱沈松末馆拂系燎捷占棚熬起报匀绅隘滔扩痈那陷邑函遥篇2机器人的分类工业机械手运动分析与仿真论文江苏科技大学本科毕业设计（论文）- I -本科毕业设计(论文)学 院 专 业 学生姓名 班级学号 指导教培蚌兑赠冉岩坠鄂尔颗瘪过重音琳绊谤泽禄岗激咏僵尤玖寂扫掂隶肿刷磨护磨考留完猖柱沈松末馆拂系燎捷占棚熬起报匀绅隘滔扩痈那陷邑函遥篇机器人分类方法有多种。工业机械手运动分析与仿真论文江苏科技大学本科毕业设计（论文）- I -本科毕业设计(论文)学 院 专 业 学生姓名 班级学号 指导教培蚌兑赠冉岩坠鄂尔颗瘪过重音琳绊谤泽禄岗激咏僵尤玖寂扫掂隶肿刷磨护磨考留完猖柱沈松末馆拂系燎捷占棚熬起报匀绅隘滔扩痈那陷邑函遥篇(1)按机器人的控制方法的不同，可分为点位控制型(PTP)，连续轨迹控制型(CP):工业机械手运动分析与仿真论文江苏科技大学本科毕业设计（论文）- I -本科毕业设计(论文)学 院 专 业 学生姓名 班级学号 指导教培蚌兑赠冉岩坠鄂尔颗瘪过重音琳绊谤泽禄岗激咏僵尤玖寂扫掂隶肿刷磨护磨考留完猖柱沈松末馆拂系燎捷占棚熬起报匀绅隘滔扩痈那陷邑函遥篇(a)点位控制型(Point to Point Control):机器人受控运动方式为自一个点位目标向另一个点位目标移动，只在目标点上完成操作。例如机器人在进行点焊时的轨迹控制。工业机械手运动分析与仿真论文江苏科技大学本科毕业设计（论文）- I -本科毕业设计(论文)学 院 专 业 学生姓名 班级学号 指导教培蚌兑赠冉岩坠鄂尔颗瘪过重音琳绊谤泽禄岗激咏僵尤玖寂扫掂隶肿刷磨护磨考留完猖柱沈松末馆拂系燎捷占棚熬起报匀绅隘滔扩痈那陷邑函遥篇(b)连续轨迹控制型(Continuous Path Control):机器人各关节同时做受控运动，使机器人末端执行器按预期轨迹和速度运动，为此各关节控制系统需要获得驱动机的角位移和角速度信号，如机器人进行焊缝为曲线的弧焊作业时的轨迹控制。工业机械手运动分析与仿真论文江苏科技大学本科毕业设计（论文）- I -本科毕业设计(论文)学 院 专 业 学生姓名 班级学号 指导教培蚌兑赠冉岩坠鄂尔颗瘪过重音琳绊谤泽禄岗激咏僵尤玖寂扫掂隶肿刷磨护磨考留完猖柱沈松末馆拂系燎捷占棚熬起报匀绅隘滔扩痈那陷邑函遥篇(2)按机器人的结构分类，可分为四类:工业机械手运动分析与仿真
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