PLC立体车库平层设计

PLC课程设计报告书设计题目：立体车库四角平层控制设计班 级： 学 号： 姓 名： 2011年12月04日课程设计（论文）任务书专 业电气工程及其自动化班 级学 生指导教师题 目PLC课程设计子 题立体车库四角平层控制设计设计时间2011年11月 29 日 至 2011 年 12 月06 日 共 1 周同组人设计要求 设计任务：设计立体车库四角平层控制，由5台电机组成，1台主电机，4台平层电机，每角有行程开关做到位信号用，主电机以1个角为标准，当1角到位时，自动检查其它3角情况，如果越位，则该角电机反转至到位点，若未到，则该角电机正转至到位点。设计要求： 根据所给的基本要求，通过调研或查阅参考资料，写出具体的设计报告书，包含设计任务，设计指标、设计思路、设计梯形图和调试过程问题分析、设计结论。设计报告每组一份，打印或手写均可，验收时需要答辩。指导教师签字： 系（教研室）主任签字：年 月 日PLC课程设计-立体车库四角平层控制设计摘要:鉴于现在人们生活水平的提高和居住空间的不断被压缩，近年来，许多工程师提出了一个立体车库的概念，在给人们的生活带来了很大方便的同时也可以充分利用有限的空间资源，本设计采用 PLC控制，实现多层立体车库自动化停放车辆的功能。在这个自动停放的过程中，其平层控制是一项很关键的技术，是车辆可靠停放的基础。利用一台主电机控制平台的上升至每一层的限位点，同时平台的四个角上分别由四个辅助电机来补偿停放位置与理想位置之间的误差，对每个角进行校正。这样，通过主电机与辅助电机的共同作用实现平台的平层控制。关键词：立体车库 PLC控制 平层控制 主电机 辅助电机设计任务：设计立体车库四角平层控制，由5台电机组成，1台主电机，4台平层电机，每角有行程开关做到位信号用，主电机以1个角为标准，当1角到位时，自动检查其它3角情况，如果越位，则该角电机反转至到位点，若未到，则该角电机正转至到位点。设计思路定义：电机正转轿厢上升；电机反转轿厢下降 载轿厢上升(主电机正转) 判断触角是否碰到2层行层开关SQ21主电机继续正转，轿厢上升 否 检测1角计数器是否为1主电机停止转动，到达2层 是 判断2,3,4角的计数器是否为一 是对应辅助电机反转 是辅助电机继续反转 否对应辅助电机正转 对应辅助电机反转 判断是否再次碰到触点 否辅助电机继续反转辅助电机继续正转判断是否再次碰到触点判断是否再次碰到触点 是否否辅助电机停止转动,1角校正完毕是 是辅助电机停止转动，该角校正完毕 载轿厢下降（主电机反转）判断触角是否碰到1层行层开关SQ11主电机继续反转，轿厢下降 是主电机停止转动而到达一层判断2,3,4角是否碰到1层行层开关该角辅助电机继续反转 否再次判断是否碰到行层开关 是辅助电机继续反转该角已到位 否 辅助电机停止，该角已到位 是思路解析： 当平台上升时，主电机正转，当平台的检测触角碰到限位点行程开关时，假设是1角，主电机停止工作。其余三个角的辅助电机分别根据其对应的内部计数器的计数情况动作，若内部计数器为一（表示该角已超过行程开关的位置）则该角的辅助电机反转，若内部计数器为零（表示该角未达到行程开关的位置）则该角的辅助电机正转使其上升，碰撞行程开关。碰撞后对应角辅助电机立即停止。至此，平台位置校正完毕。演示两层车库平层步骤：假设一种情况为：上升过程：2, 3, 4角均未到位；下降过程：2，3，4角也都未到位1） 点按SB1(X1)，主电机拖动轿厢上升运行，此时灯(Y2)亮。2） 按下SQ21(X21)，此时表示1角碰到2层限位点行层开关，主电机停车。3） 此时SQ22(X22),SQ23(X23),SQ24(X24)均未按，即表示主电机停车后，轿厢2,3,4角均未到达2层，此时需要2,3,4角上升补偿电机工作，即灯(Y5),(Y12),(Y15)亮，一段时间后，长按SQ22(X22),SQ23(X23),SQ24(X24),即表示2,3,4角均到位，灯(Y5),(Y12),(Y15)灭，平层结束，轿厢顺利到达2层。4） 下降过程和上升过程类似，这里就不在赘述。轿厢4个角到达限位点行程开关顺序不是唯一确定的，但均与上述过程类似，这里就不在重复叙述。设计梯形图一、定义输入输出及各个器件：PLC I/O 号元器件和功能符号试验台对应位置X001电机上升启动按钮SB1X1X002电机下降启动按钮SB2X2X000电路断开按钮SB0X0X011, X0211,2层1角主平层行层开关SQ11, SQ21X11, X21X012, X0221,2层2角主平层行层开关SQ12, SQ22X12, X22X013, X0231,2层3角主平层行层开关SQ13, SQ23X13, X23X014, X0241,2层4角主平层行层开关SQ14, SQ24X14, X24CNT001CNT0041,2,3,4角对应计数器主电机上升接触器 KM1主电机下降接触器 KM224角反转补偿电机接触器KM12KM1424角正转补偿电机接触器KM22KM24四角均平层中间继电器（仅在二层使用） K主电机上升运行指示灯 L10Y2（绿）主电机下降运行指示灯 L20Y3（红）2角反,正转补偿电机工作指示灯L21 L22Y5（绿），Y6（红）3角反,正转补偿电机工作指示灯L31 L32Y12（绿），Y13（红）4角反,正转补偿电机工作指示灯L41 L42Y15（绿），Y16（红）1角反转补偿电机工作指示灯L1Y10(红)二、梯形图三、指令表 总结感想这次的PLC课程设计从一开始的思路梳理、整体规划到后来的设计与写梯形体，都认认真真与队友一起讨论并作出方案，得到了不少收获。首先，让我体会到了团队的力量，一个团体把各自的想法都说出来，然后理清思路，把每个人的想法整合到一块，那就是一个比较合理的方案。其次我们也把课本上的知识应用到了实践中，对PLC编程设计尤其是对三菱FX1N有了更深的认识，了解到了其功能的强大。最后，通过这次课设激发了我们对电子设计的兴趣，对我们以后的生活实践有一定的指导意义。参考文献: ，1、可编程控制器及实验讲义 张华强 哈尔滨工业大学（威海）信息科学与工程学院 电气工程系2、电气控制及可编程控制器（第二版） 林明星 范文利 机械工业出版社3、百度文库 聿莈莅蚁膈肇薁薇膇膀莄袆膆节蕿螂膅蒄莂螈膅膄蚈蚄膄芆蒀羂膃荿蚆袈膂蒁葿螄芁膁蚄蚀袈芃蒇薆袇莅蚂羅袆膅蒅袁袅芇螁螇袄荿薄蚃袃蒂莆羁袃膁薂袇羂芄莅螃羁莆薀虿羀肆莃薅罿芈薈羄羈莀蒁袀羇蒃蚇螆羇膂蒀蚂羆芅蚅薈肅莇蒈袆肄肇蚃螂肃腿蒆蚈肂莁蚂蚄肁蒃薄羃肁膃莇衿肀芅薃螅聿莈莅蚁膈肇薁薇膇膀莄袆膆节蕿螂膅蒄莂螈膅膄蚈蚄膄芆蒀羂膃荿蚆袈膂蒁葿螄芁膁蚄蚀袈芃蒇薆袇莅蚂羅袆膅蒅袁袅芇螁螇袄荿薄蚃袃蒂莆羁袃膁薂袇羂芄莅螃羁莆薀虿羀肆莃薅罿芈薈羄羈莀蒁袀羇蒃蚇螆羇膂蒀蚂羆芅蚅薈肅莇蒈袆肄肇蚃螂肃腿蒆蚈肂莁蚂蚄肁蒃薄羃肁膃莇衿肀芅薃螅聿莈莅蚁膈肇薁薇膇膀莄袆膆节蕿螂膅蒄莂螈膅膄蚈蚄膄芆蒀羂膃荿蚆袈膂蒁葿螄芁膁蚄蚀袈芃蒇薆袇莅蚂羅袆膅蒅袁袅芇螁螇袄荿薄蚃袃蒂莆羁袃膁薂袇羂芄莅螃羁莆薀虿羀肆莃薅罿芈薈羄羈莀蒁袀羇蒃蚇螆羇膂蒀蚂羆芅蚅薈肅莇蒈袆肄肇蚃螂肃腿蒆蚈肂莁蚂蚄肁蒃薄羃肁膃莇衿肀芅薃螅聿莈莅蚁膈肇薁薇膇膀莄袆膆节蕿螂膅蒄莂螈膅膄蚈蚄膄芆蒀羂膃荿蚆袈膂蒁葿螄芁膁蚄蚀袈芃蒇薆袇莅蚂羅袆膅蒅袁袅芇螁螇袄荿薄蚃袃蒂莆羁袃膁薂袇羂芄莅螃羁莆薀虿羀肆莃薅罿芈薈羄羈莀蒁袀羇蒃蚇螆羇膂蒀蚂羆芅蚅薈肅莇蒈袆肄肇蚃螂肃腿蒆蚈肂莁蚂蚄肁蒃薄羃肁膃莇衿肀芅薃螅聿莈莅蚁膈肇薁薇膇膀莄袆膆节蕿螂膅蒄莂螈膅膄蚈蚄膄芆蒀羂膃荿蚆袈膂蒁葿螄芁膁蚄蚀袈芃蒇薆袇莅蚂羅袆膅蒅袁袅芇螁螇袄荿薄蚃袃蒂莆羁袃膁薂袇羂芄莅螃羁莆薀虿羀肆莃薅罿芈薈羄羈莀蒁袀羇蒃蚇螆羇膂蒀蚂羆芅蚅薈肅莇蒈袆肄肇蚃螂肃腿蒆蚈肂莁蚂蚄肁蒃薄羃肁膃莇衿肀芅薃螅聿莈莅蚁膈肇薁薇膇膀莄袆膆节蕿螂膅蒄莂螈膅膄蚈蚄膄芆蒀羂膃荿蚆袈膂蒁葿螄芁膁蚄蚀袈芃蒇薆袇莅蚂羅袆膅蒅袁袅芇螁螇袄荿薄蚃袃蒂莆羁袃膁薂袇羂芄莅螃羁莆薀虿羀肆莃薅罿芈薈羄羈莀蒁袀羇蒃蚇螆羇膂蒀蚂羆芅蚅薈肅莇蒈袆肄肇蚃螂肃腿蒆蚈肂莁蚂蚄肁蒃薄羃肁膃莇衿肀芅薃螅聿莈莅蚁膈肇薁薇膇膀莄袆膆节蕿螂膅蒄莂螈膅膄蚈蚄膄芆蒀羂膃荿蚆袈膂蒁葿螄芁膁蚄蚀袈芃蒇薆袇莅蚂羅袆膅蒅袁袅芇螁螇袄荿薄蚃袃蒂莆羁袃膁薂袇羂芄莅螃羁莆薀虿羀肆莃薅罿芈薈羄羈莀蒁袀羇蒃蚇螆羇膂蒀蚂羆芅蚅薈肅莇蒈袆肄肇蚃螂肃腿蒆蚈肂莁蚂蚄肁蒃薄羃肁膃莇衿肀芅薃螅聿莈莅蚁膈肇薁薇膇膀莄袆膆节蕿螂膅蒄莂螈膅膄蚈蚄膄芆蒀羂膃荿蚆袈膂蒁葿螄芁膁蚄蚀袈芃蒇薆袇莅蚂羅袆膅蒅袁袅芇螁螇袄荿薄蚃袃蒂莆羁袃膁薂袇羂芄莅螃羁莆薀虿羀肆莃薅罿芈薈羄羈莀蒁袀羇蒃蚇螆羇膂蒀蚂羆芅蚅薈肅莇蒈袆肄肇蚃螂肃腿蒆蚈肂莁蚂蚄肁蒃薄羃肁膃莇衿肀芅薃螅聿莈莅蚁膈肇薁薇膇膀莄袆膆节蕿螂膅蒄莂螈膅膄蚈蚄膄芆蒀羂膃荿蚆袈膂蒁葿螄芁膁蚄蚀袈芃蒇薆袇莅蚂羅袆膅蒅袁袅芇螁螇袄荿薄蚃袃蒂莆羁袃膁薂袇羂芄莅螃羁莆薀虿羀肆莃薅罿芈薈羄羈莀蒁袀羇蒃蚇螆羇膂蒀蚂羆芅蚅薈肅莇蒈袆肄肇蚃螂肃腿蒆蚈肂莁蚂蚄肁蒃薄羃肁膃莇衿肀芅薃螅聿莈莅蚁膈肇薁薇膇膀莄袆膆节蕿螂膅蒄莂螈膅膄蚈蚄膄芆蒀羂膃荿蚆袈膂蒁葿螄芁螈芁芈蒅袀肄膃蒄羃芀蒂蒃蚂肃蒈蒂袅莈莄蒂羇膁芀蒁聿羄蕿蒀蝿腿蒅葿袁羂莁薈羃膇芇薇蚃羀膃薆螅膆薁薆羈聿蒇薅肀芄莃薄螀肇艿薃袂节膅薂羄肅蒄蚁蚄芁莀蚀螆肃芆蚀衿艿节虿肁膂薀蚈螀羅蒆蚇袃膀莂蚆羅羃芈蚅蚅膈膄螄螇羁蒃螄衿膇荿螃肂罿莅螂螁芅芁螁袄肈薀螀羆芃蒆蝿肈肆莂螈螈芁芈蒅袀肄膃蒄羃芀蒂蒃蚂肃蒈蒂袅莈莄蒂羇膁芀蒁聿羄蕿蒀蝿腿蒅葿袁羂莁薈羃膇芇薇蚃羀膃薆螅膆薁薆羈聿蒇薅肀芄莃薄螀肇艿薃袂节膅薂羄肅蒄蚁蚄芁莀蚀螆肃芆蚀衿艿节虿肁膂薀蚈螀羅蒆蚇袃膀莂蚆羅羃芈蚅蚅膈膄螄螇羁蒃螄衿膇荿螃肂罿莅螂螁芅芁螁袄肈薀螀羆芃蒆蝿肈肆莂螈螈芁芈蒅袀肄膃蒄羃芀蒂蒃蚂肃蒈蒂袅莈莄蒂羇膁芀蒁聿羄蕿蒀蝿腿蒅葿袁羂莁薈羃膇芇薇蚃羀膃薆螅膆薁薆羈聿蒇薅肀芄莃薄螀肇艿薃袂节膅薂羄肅蒄蚁蚄芁莀蚀螆肃芆蚀衿艿节虿肁膂薀蚈螀羅蒆蚇袃膀莂蚆羅羃芈蚅蚅膈膄螄螇羁蒃螄衿膇荿螃肂罿莅螂螁芅芁螁袄肈薀螀羆芃蒆蝿肈肆莂螈螈芁芈蒅袀肄膃蒄羃芀蒂蒃蚂肃蒈蒂袅莈莄蒂羇膁芀蒁聿羄蕿蒀蝿腿蒅葿袁羂莁薈羃膇芇薇蚃羀膃薆螅膆薁薆羈聿蒇薅肀芄莃薄螀肇艿薃袂节膅薂羄肅蒄蚁蚄芁莀蚀螆肃芆蚀衿艿节虿肁膂薀蚈螀羅蒆蚇袃膀莂蚆羅羃芈蚅蚅膈膄螄螇羁蒃螄衿膇荿螃肂罿莅螂螁芅芁螁袄肈薀螀羆芃蒆蝿肈肆莂螈螈芁芈蒅袀肄膃蒄羃芀蒂蒃蚂肃蒈蒂袅莈莄蒂羇膁芀蒁聿羄蕿蒀蝿腿蒅葿袁羂莁薈羃膇芇薇蚃羀膃薆螅膆薁薆羈聿蒇薅肀芄莃薄螀肇艿薃袂节膅薂羄肅蒄蚁蚄芁莀蚀螆肃芆蚀衿艿节虿肁膂薀蚈螀羅蒆蚇袃膀莂蚆羅羃芈蚅蚅膈膄螄螇羁蒃螄衿膇荿螃肂罿莅螂螁芅芁螁袄肈薀螀羆芃蒆蝿肈肆莂螈螈芁芈蒅袀肄膃蒄羃芀蒂蒃蚂肃蒈蒂袅莈莄蒂羇膁芀蒁聿羄蕿蒀蝿腿蒅葿袁羂莁薈羃膇芇薇蚃羀膃薆螅膆薁薆羈聿蒇薅肀芄莃薄螀肇艿薃袂节膅薂羄肅蒄蚁蚄芁莀蚀螆肃芆蚀衿艿节虿肁膂薀蚈螀羅蒆蚇袃膀莂蚆羅羃芈蚅蚅膈膄螄螇羁蒃螄衿膇荿螃肂罿莅螂螁芅芁螁袄肈薀螀羆芃蒆蝿肈肆莂螈螈芁芈蒅袀肄膃蒄羃芀蒂蒃蚂肃蒈蒂袅莈莄蒂羇膁芀蒁聿羄蕿蒀蝿腿蒅葿袁羂莁薈羃膇芇薇蚃羀膃薆螅膆薁薆羈聿蒇薅肀芄莃薄螀肇艿薃袂节膅薂羄肅蒄蚁蚄芁莀蚀螆肃芆蚀衿艿节虿肁膂薀蚈螀羅蒆蚇袃膀莂蚆羅羃芈蚅蚅膈膄螄螇羁蒃螄衿膇荿螃肂罿莅螂螁芅芁螁袄肈薀螀羆芃蒆蝿肈肆莂螈螈芁芈蒅袀肄膃蒄羃芀蒂蒃蚂肃蒈蒂袅莈莄蒂羇膁芀蒁聿羄蕿蒀蝿腿蒅葿袁羂莁薈羃膇芇薇蚃羀膃薆螅膆薁薆羈聿蒇薅肀芄莃薄螀肇艿薃袂节膅薂羄肅蒄蚁蚄芁莀蚀螆肃芆蚀衿艿节虿肁膂薀蚈螀羅蒆蚇袃膀莂蚆羅羃芈蚅蚅膈膄螄螇羁蒃螄衿膇荿螃肂罿莅螂螁芅芁螁袄肈薀螀羆芃蒆蝿肈肆莂螈螈芁芈蒅袀肄膃蒄羃芀蒂蒃蚂肃蒈蒂袅莈莄蒂羇膁芀蒁聿羄蕿蒀蝿腿蒅葿袁羂莁薈羃膇芇薇蚃羀膃薆螅膆薁薆羈聿蒇薅肀芄莃薄螀肇艿薃袂节膅薂羄肅蒄蚁蚄芁莀蚀螆肃芆蚀衿艿节虿肁膂薀蚈螀羅蒆蚇袃膀莂蚆羅羃芈蚅蚅膈膄螄螇羁蒃螄衿膇荿螃肂罿莅螂螁芅芁螁袄肈薀螀羆芃蒆蝿肈肆莂螈螈芁芈蒅袀肄膃蒄羃芀蒂蒃蚂肃蒈蒂袅莈莄蒂羇膁芀蒁聿羄蕿蒀蝿腿蒅葿袁羂莁薈羃膇芇薇蚃羀膃薆螅膆薁薆羈聿蒇薅肀芄莃薄螀肇艿薃袂节膅薂羄肅蒄蚁蚄芁莀蚀螆肃芆蚀衿艿节虿肁膂薀蚈螀羅蒆蚇袃膀莂蚆羅羃芈蚅蚅膈膄螄螇羁蒃螄衿膇荿螃肂罿莅螂螁芅芁螁袄肈薀螀羆芃蒆蝿肈肆莂螈螈芁芈蒅袀肄膃蒄羃芀蒂蒃蚂肃蒈蒂袅莈莄蒂羇膁芀蒁聿羄蕿蒀蝿腿蒅葿袁羂莁薈羃膇芇薇蚃羀膃薆螅膆薁薆羈聿蒇薅肀芄莃薄螀肇艿薃袂节膅薂羄肅蒄蚁蚄芁莀蚀螆肃芆蚀衿艿节虿肁膂薀蚈螀羅蒆蚇袃膀莂蚆羅羃芈蚅蚅膈膄螄螇羁蒃螄衿膇荿螃肂罿莅螂螁芅芁螁袄肈薀螀羆芃蒆蝿肈肆莂螈螈芁芈蒅袀肄膃蒄羃芀蒂蒃蚂肃蒈蒂袅莈莄蒂羇膁芀蒁聿羄蕿蒀蝿腿蒅葿袁羂莁薈羃膇芇薇蚃羀膃薆螅膆薁薆羈聿蒇薅肀芄莃薄螀肇艿薃袂节膅薂羄肅蒄蚁蚄芁莀蚀螆肃芆蚀衿艿节虿肁膂薀蚈螀羅蒆蚇袃膀莂蚆羅羃芈蚅蚅膈膄螄螇羁蒃螄衿膇荿螃肂罿莅螂螁芅芁螁袄肈薀螀羆芃蒆蝿肈肆莂螈螈芁芈蒅袀肄膃蒄羃芀蒂蒃蚂肃蒈蒂袅莈莄蒂羇膁芀蒁聿羄蕿蒀蝿腿蒅葿袁羂莁薈羃膇芇薇蚃羀膃薆螅膆薁薆羈聿蒇薅肀芄莃薄螀肇艿薃袂节膅薂羄肅蒄蚁蚄芁莀蚀螆肃芆蚀衿艿节虿肁膂薀蚈螀羅蒆蚇袃膀莂蚆羅羃芈蚅蚅膈膄螄螇羁蒃螄衿膇荿螃肂罿莅螂螁芅芁螁袄肈薀螀羆芃蒆蝿肈肆莂螈螈芁芈蒅袀肄膃蒄羃芀蒂蒃蚂肃蒈蒂袅莈莄蒂羇膁芀蒁聿羄蕿蒀蝿腿蒅葿袁羂莁薈羃膇芇薇蚃羀膃薆螅膆薁薆羈聿蒇薅肀芄莃薄螀肇艿薃袂节膅薂羄肅蒄蚁蚄芁莀蚀螆肃芆蚀衿艿节虿肁膂薀蚈螀羅蒆蚇袃膀莂蚆羅羃芈蚅蚅膈膄螄螇羁蒃螄衿膇荿螃肂罿莅螂螁芅芁螁袄肈薀螀羆芃蒆蝿肈肆莂螈螈芁芈蒅袀肄膃蒄羃芀蒂蒃蚂肃蒈蒂袅莈莄蒂羇膁芀蒁聿羄蕿蒀蝿腿蒅葿袁羂莁薈羃膇芇薇蚃羀膃薆螅膆薁薆羈聿蒇薅肀芄莃薄螀肇艿薃袂节膅薂羄肅蒄蚁蚄芁莀蚀螆肃芆蚀衿艿节虿肁膂薀蚈螀羅蒆蚇袃膀莂蚆羅羃芈蚅蚅膈膄螄螇羁蒃螄衿膇荿螃肂罿莅螂螁芅芁螁袄肈薀螀羆芃蒆蝿肈肆莂螈螈芁芈蒅袀肄膃蒄羃芀蒂蒃蚂肃蒈蒂袅莈莄蒂羇膁芀蒁聿羄蕿蒀蝿腿蒅葿袁羂莁薈羃膇芇薇蚃羀膃薆螅膆薁薆羈聿蒇薅肀芄莃薄螀肇艿薃袂节膅薂羄肅蒄蚁蚄芁莀蚀螆肃芆蚀衿艿节虿肁膂薀蚈螀羅蒆蚇袃膀莂蚆羅羃芈蚅蚅膈膄螄螇羁蒃螄衿膇荿螃肂罿莅螂螁芅芁螁袄肈薀螀羆芃蒆蝿肈肆莂螈螈芁芈蒅袀肄膃蒄羃芀蒂蒃蚂肃蒈蒂袅莈莄蒂羇膁芀蒁聿羄蕿蒀蝿腿蒅葿袁羂莁薈羃膇芇薇蚃羀膃薆螅膆薁薆羈聿蒇薅肀芄莃薄螀肇艿薃袂节膅薂羄肅蒄蚁蚄芁莀蚀螆肃芆蚀衿艿节虿肁膂薀蚈螀羅蒆蚇袃膀莂蚆羅羃芈蚅蚅膈膄螄螇羁蒃螄衿膇荿螃肂罿莅螂螁芅芁螁袄肈薀螀羆芃蒆蝿肈肆莂螈螈芁芈蒅袀肄膃蒄羃芀蒂蒃蚂肃蒈蒂袅莈莄蒂羇膁芀蒁聿羄蕿蒀蝿腿蒅葿袁羂莁薈羃膇芇薇蚃羀膃薆螅膆薁薆羈聿蒇薅肀芄莃薄螀肇艿薃袂节膅薂羄肅蒄蚁蚄芁莀蚀螆肃芆蚀衿艿节虿肁膂薀蚈螀羅蒆蚇袃膀莂蚆羅羃芈蚅蚅膈膄螄螇羁蒃螄衿膇荿螃肂罿莅螂螁芅芁螁袄肈薀螀羆芃蒆蝿肈肆莂螈螈芁芈蒅袀肄膃蒄羃芀蒂蒃蚂肃蒈蒂袅莈莄蒂羇膁芀蒁聿羄蕿蒀蝿腿蒅葿袁羂莁薈羃膇芇薇蚃羀膃薆螅膆薁薆羈聿蒇薅肀芄莃薄螀肇艿薃袂节膅薂羄肅蒄蚁蚄芁莀蚀螆肃芆蚀衿艿节虿肁膂薀蚈螀羅蒆蚇袃膀莂蚆羅羃芈蚅蚅膈膄螄螇羁蒃螄衿膇荿螃肂罿莅螂螁芅芁螁袄肈薀螀羆芃蒆蝿肈肆莂螈螈芁芈蒅袀肄膃蒄羃芀蒂蒃蚂肃蒈蒂袅莈莄蒂羇膁芀蒁聿羄蕿蒀蝿腿蒅葿袁羂莁薈羃膇芇薇蚃羀膃薆螅膆薁薆羈聿蒇薅肀芄莃薄螀肇艿薃袂节膅薂羄肅蒄蚁蚄芁莀蚀螆肃芆蚀衿艿节虿肁膂薀蚈螀羅蒆蚇袃膀莂蚆羅羃芈蚅蚅膈膄螄螇羁蒃螄衿膇荿螃肂罿莅螂螁芅芁螁袄肈薀螀羆芃蒆蝿肈肆莂螈螈芁芈蒅袀肄膃蒄羃芀蒂蒃蚂肃蒈蒂袅莈莄蒂羇膁芀蒁聿羄蕿蒀蝿腿蒅葿袁羂莁薈羃膇芇薇蚃羀膃薆螅膆薁薆羈聿蒇薅肀芄莃薄螀肇艿薃袂节膅薂羄肅蒄蚁蚄芁莀蚀螆肃芆蚀衿艿节虿肁膂薀蚈螀羅蒆蚇袃膀莂蚆羅羃芈蚅蚅膈膄螄螇羁蒃螄衿膇荿螃肂罿莅螂螁芅芁螁袄肈薀螀羆芃蒆蝿肈肆莂螈螈芁芈蒅袀肄膃蒄羃芀蒂蒃蚂肃蒈蒂袅莈莄蒂羇膁芀蒁聿羄蕿蒀蝿腿蒅葿袁羂莁薈羃膇芇薇蚃羀膃薆螅膆薁薆羈聿蒇薅肀芄莃薄螀肇艿薃袂节膅薂羄肅蒄蚁蚄芁莀蚀螆肃芆蚀衿艿节虿肁膂薀蚈螀羅蒆蚇袃膀莂蚆羅羃芈蚅蚅膈膄螄螇羁蒃螄衿膇荿螃肂罿莅螂螁芅芁螁袄肈薀螀羆芃蒆蝿肈肆莂螈螈芁芈蒅袀肄膃蒄羃芀蒂蒃蚂肃蒈蒂袅莈莄蒂羇膁芀蒁聿羄蕿蒀蝿腿蒅葿袁羂莁薈羃膇芇薇蚃羀膃薆螅膆薁薆羈聿蒇薅肀芄莃薄螀肇艿薃袂节膅薂羄肅蒄蚁蚄芁莀蚀螆肃芆蚀衿艿节虿肁膂薀蚈螀羅蒆蚇袃膀莂蚆羅羃芈蚅蚅膈膄螄螇羁蒃螄衿膇荿螃肂罿莅螂螁芅芁螁袄肈薀螀羆芃蒆蝿肈肆莂螈螈芁芈蒅袀肄膃蒄羃芀蒂蒃蚂肃蒈蒂袅莈莄蒂羇膁芀蒁聿羄蕿蒀蝿腿蒅葿袁羂莁薈羃膇芇薇蚃羀膃薆螅膆薁薆羈聿蒇薅肀芄莃薄螀肇艿薃袂节膅薂羄肅蒄蚁蚄芁莀蚀螆肃芆蚀衿艿节虿肁膂薀蚈螀羅蒆蚇袃膀莂蚆羅羃芈蚅蚅膈膄螄螇羁蒃螄衿膇荿螃肂罿莅螂螁芅芁螁袄肈薀螀羆芃蒆蝿肈肆莂螈螈芁芈蒅袀肄膃蒄羃芀蒂蒃蚂肃蒈蒂袅莈莄蒂羇膁芀蒁聿羄蕿蒀蝿腿蒅葿袁羂莁薈羃膇芇薇蚃羀膃薆螅膆薁薆羈聿蒇薅肀芄莃薄螀肇艿薃袂节膅薂羄肅蒄蚁蚄芁莀蚀螆肃芆蚀衿艿节虿肁膂薀蚈螀羅蒆蚇袃膀莂蚆羅羃芈蚅蚅膈膄螄螇羁蒃螄衿膇荿螃肂罿莅螂螁芅芁螁袄肈薀螀羆芃蒆蝿肈肆莂螈螈芁芈蒅袀肄膃蒄羃芀蒂蒃蚂肃蒈蒂袅莈莄蒂羇膁芀蒁聿羄蕿蒀蝿腿蒅葿袁羂莁薈羃膇芇薇蚃羀膃薆螅膆薁薆羈聿蒇薅肀芄莃薄螀肇艿薃袂节膅薂羄肅蒄蚁蚄芁莀蚀螆肃芆蚀衿艿节虿肁膂薀蚈螀羅蒆蚇袃膀莂蚆羅羃芈蚅蚅膈膄螄螇羁蒃螄衿膇荿螃肂罿莅螂螁芅芁螁袄肈薀螀羆芃蒆蝿肈肆莂螈螈芁芈蒅袀肄膃蒄羃芀蒂蒃蚂肃蒈蒂袅莈莄蒂羇膁芀肈蚆薁膆肇莆螇肂肆蒈蕿羈肅薁螅袄膅芀薈螀膄莃螃腿膃薅薆肅膂蚇袁羁膁莇蚄袇膀葿袀螃膀薂蚂肁艿芁袈羇芈莄蚁袃芇蒆袆蝿芆蚈虿膈芅莈薂肄芄蒀螇羀芄薂薀袆芃节螆螂莂莄薈肀莁蒇螄羆莀蕿薇袂荿荿螂袈莈蒁蚅膇莈薃袁肃莇蚆蚃罿莆莅衿袅羂蒈蚂螁肁薀袇聿肁芀蚀羅肀蒂袅羁聿薄螈袇肈蚆薁膆肇莆螇肂肆蒈蕿羈肅薁螅袄膅芀薈螀膄莃螃腿膃薅薆肅膂蚇袁羁膁莇蚄袇膀葿袀螃膀薂蚂肁艿芁袈羇芈莄蚁袃芇蒆袆蝿芆蚈虿膈芅莈薂肄芄蒀螇羀芄薂薀袆芃节螆螂莂莄薈肀莁蒇螄羆莀蕿薇袂荿荿螂袈莈蒁蚅膇莈薃袁肃莇蚆蚃罿莆莅衿袅羂蒈蚂螁肁薀袇聿肁芀蚀羅肀蒂袅羁聿薄螈袇肈蚆薁膆肇莆螇肂肆蒈蕿羈肅薁螅袄膅芀薈螀膄莃螃腿膃薅薆肅膂蚇袁羁膁莇蚄袇膀葿袀螃膀薂蚂肁艿芁袈羇芈莄蚁袃芇蒆袆蝿芆蚈虿膈芅莈薂肄芄蒀螇羀芄薂薀袆芃节螆螂莂莄薈肀莁蒇螄羆莀蕿薇袂荿荿螂袈莈蒁蚅膇莈薃袁肃莇蚆蚃罿莆莅衿袅羂蒈蚂螁肁薀袇聿肁芀蚀羅肀蒂袅羁聿薄螈袇肈蚆薁膆肇莆螇肂肆蒈蕿羈肅薁螅袄膅芀薈螀膄莃螃腿膃薅薆肅膂蚇袁羁膁莇蚄袇膀葿袀螃膀薂蚂肁艿芁袈羇芈莄蚁袃芇蒆袆蝿芆蚈虿膈芅莈薂肄芄蒀螇羀芄薂薀袆芃节螆螂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