喷涂机器人操作方法课件

喷涂机器人的操作方法讲师：2011.11.24现代工业的二大支柱是什么?PLC Programmable logic Controller 可编程控制 器CAD/CAMCAD=Computer Aid Design计算机辅助设计CAM=Computer Aid Manufaction计算机辅助制造机器人帝豪涂装喷涂机器人由中涂、面漆、罩光三个自动站构成。各站设备如下表：变压器主控柜机器人朧 杯XRC&AP0P柜中涂 11221面漆:11441罩光113311、变压器：为机器人系统和控制系统提供220V恒 压电源。开启系统前应先打开变压器上空开， 开启变压器。变压器将自动调压，使输出稳定 在220Vo2、主控柜主控柜左侧门上的总电源指示灯，电压 表、电压表以及主空开。控柜左侧 门上总电源指匡灯将点亮, 电压表将交替显不各相、 线电压值，怦表将显示 各相上电流。匕时将主空 开打开，此时设备电源接 通。主控柜右侧门上控制电源及急停、报警.复位按钮。220V电源：当控制电源打开时该指示灯点亮；电源开关：电源开关是开启、关闭控制电源（PLC系统）的开关;报警复位：与0P柜上报警复位按钮作用相同，用来复位报警； 蜂鸣器停止：用来关闭报警产生后蜂鸣器；备用：有需要时可使用；系统急停：与其他急停按钮作用相同，用于紧急情况停止设备。3、机器人/旋杯：喷涂执行设备4、 XRC&AP:机器人控制柜以及喷涂系统的空气配置柜。XRC用于机器人操作、示教、控制等。AP用于给旋杯系统，换色阀系统配置气源。5、OP柜:操作盘和人机界而是生产过程中对机器人喷涂线的操作和监控的aSI?最重要方式，也是生产线得以正常运行的重要部分。操作者需熟练掌握各开关、按钮、指示灯的作用和意义以及相关操作。疔孙;55旅机注人轲机5怙以下以面漆四台机器人为例，介绍各0P柜上各元件的作用及意义:、各机器人选择、示教、再现选择开关LI、L2、Rl、R2分别对应生产线上的四台机器人。每个机器人都有连个状态：示教状态和再现状态（自动运行状态）。画面中四个开关均为三位置开关，分别对应每台机器人的每种状态, 由此可对每台机器人进行独立的手动操作和再现运行操作。r110J教操作三住操作丿“选择”位：当开关打到此位置时，对应机器人可进行相应的手动清洗、手动充填等操作。当四个三位开关全部处于“示教”位置时,手动操作对应全部机器人，而不需要将每台机器人打到选择位置。三位开关的“示教”位：当机器人打到该位置时，可对对应机器人进行示勺“再现”位：当机器人打到该位置时，可对对应机器人进行再(2) 、喷涂停止启动两位开关此开关开启、关闭旋杯旋转。与“选择、示教、再现” 开关配合使用可单独或选择多台机器人同时开启旋杯旋转。(3) 、机器人启动按钮该按钮用于启动机器人。当机器人打到再现状态时，点 击此开关将使机器人处于再现状态。此开关仅对处于“选择、 示教、再现”三位开关处于再现位置的机器人起作用。此开关 带有指并灯；当机器人全部处于再现模式后，该开关指示灯常 亮全方在再现状态时指示灯熄灭；至少有一台机器人在再现 状态时指示灯闪烁。、清洗填充手动、自动两位开关当此开关处于手动位置时，可对己选择的机器人进行手动清 洗或充填操作，当机器人“选择、示教、再现”三位开关全处于示教 位置时，可同时对全部机器人进行清洗或充填操作。机器人启动之前,此开关必须处于自动位置。这样机器人启动后，会在自动进行清洗,13、高压停止启动两位开关此开关必须在“喷涂停止启动”两位开关处于启动位置时起作用。此开关用于开启旋杯高压。手动清洗按钮、清洗充填手动自动两位开关处于手动位置且“喷涂停止启动”按钮处于启动位置时，按此开关可对处于选择位置的机 器人进行于动清洗动作。当“选择、示教、再现”三位开关全 部处于示彗位置时，可对全部机器人进行手动清洗动作。此开 关带碰当没进行手动清洗时此开关熄灭；当全部机器 人进行手动淸洗时，此开关常亮；当至少有一台机器人进行手 动清籍，此开关闪烁。、手动充填使用方法以及显示状态与手动清洗按钮一致。、机器人示教指示灯当所有机器人都处于示教位置时，指示灯常亮；当所有机器人都不处于 示教位置时，指示灯熄灭；至少一台机器人处于机器人处于示教位置时, 指示灯闪烁。(9)、机器人原点指示灯指示灯状纸“机器人示教”指示灯一致。Q0)、机器人再现指示灯 指示灯状丛与“机器人示教”指示灯一致。(11)、喷杯清洗指示灯该指示灯只有在自动清洗状态下点亮。当至少一台机器人处于自 动清洗，杯头清洗，换色清洗充填时，指示灯闪亮；当全部机器人处于 自动清洗，杯头清洗，换色清洗充填时，指示灯常亮；其他情况指示灯 熄灭。(、输送链运行指示灯站报警，或者输送链停止运行两位开关处于停止位置并且输送 链连锁释放两位开关处于连锁位置时，将使输送链停止。此外本站鸵鸟 毛系统和位两个远端设备都能停止输送链。当以上条件都处于输送 链运行状态时，指示灯常亮；当本站无报警且输送链停止运行两位开关 处于运行位置且鸵鸟毛和MIP工位至少一站处于输送链停止位置时指示灯 闪烁； 警端设备处于输送链停止位且本站也处于输送链停止状态时， 指示灯熹。(、输送链联锁释放两位开关开关处于联锁位置时，MIP工位和鸵鸟毛系统能够控制输送链停止，0P柜可通过“输送链停止、运行”两位开关控制输送链；开关处于 释放位置时，MIP工位和鸵鸟毛系统将不能停止输送链，0P柜停止输送链 应将此开关打到连锁位置，并且将“输送链停止、运行”开关处于停止 位置。此开关正常生产情况下应处于“联锁”位置，只有当鸵鸟毛系统 已停I匕并且MIP系统完成工作后才能将开关打到释放位置。使用时请确认 鸵鸟毛系统和MIP的状态。(14)、输送链停止运行两位开关用于“输送链联锁释放”两位开关处于连锁位置时，控制 输送链的启动，停止。Q5）、等测试按钮此按钮用于测试op柜上所有指示灯。按下此按钮，所有指示灯点 亮。（16）、报警复位按钮此按钮用于复位报警，复位报警前，必须解除报警信息所显示的 报警、蜂鸣器停止按钮安钮可停止蜂鸣器，即使报警没有解除，也可通过此按钮停止 报警（18）、系统急停按钮按钮用于紧急停止设备。按下此按钮，所有设备将停止运行。解除急停应蔣此按钮顺时针旋转。一、人机界面概要系统要正常运行，上面的状态显示必须正常。点击登 陆按钮，弹出登陆对话框。为用户设置的用户名为geely （该 登陆不区分大小写），初始密码为123456c登陆成功后当前用 户将显示登录用户。由于画面中相关操作设计到权限问题，1919他人误操作，请操作员离开前务必点击注销按钮，注销用户登陆。19此画宁波吉利汽车机器人喷涂系统面为开机初始界面，有标题栏，登陆，菜单栏、-些常用的?或秦人应玮技术公司光马开关1比屯开关2打印iatt2009-6-11 &45.2n吉利汽车fr GRtLr AUIUMJBE.B丨 Nx 程芟P ，犬EB於H DFHOBQ- IO曲状參.LOGOlfflffio界面下方表 明了站名：中涂、清漆,信号指示灯和操作按钮。意义如下:1、通信指示灯：当整个系统网络正常时，指示灯为绿色，当总线发生错误 时，指示灯为喑绿色。2、光电开关1：喷房出口处的人身检测开关。当开关被挡住时，指示灯为 喑绿色j正常显示为绿色。3、光电开关2：喷房出口处人身检测开关。指示状态同光电开关14、输送链：此指示灯为输送链系统传送的信号，当输送链运行时指示灯显 示为绿色，停牛时显示为喑绿色5、火警：此指示灯为消防系统传送的信号。当消防系统正常时，该信号为 喑红原有火警发生时为红色。6、空调：此指示灯为空调系统传送的信号。当空调系统正常时该信 号为绿色，当空调系统非正常工作时指示灯为喑绿色。7、报警：此操作按钮与画面左侧“故障报警”按钮功能相同，鼠标单击将打开故障报警画面，同时有报警发生时，该图标会闪烁显示。8、打印：该按钮用来打印当前画面中显示的内容。主要用来打印喷 涂数据等需要保存备份的重要数据。9、程序:单击该按钮将打开S7编程器。10、退出：洋击该按钮将退出HMI系统。生产线画点击“生产线可DT fsM面 画进画23渝fir用产主空诡Q列佑弓O4UC/UJB号O多去/、g=亏o也距人R1彼孕o倍芙Q ，人田总巳OF =I0DOT I宁波吉利汽车机器人喷涂系统面漆牛产线占利汽车CBRLY AnOICDILBId2钮05115 QAuto Dae$L0LJ IRxvr口U恋oEl三如g LQ_J:I匚）汪行彳口云方o:IX如刃地:I.Irtfflcn nizQnj l H IA(E t Q 1; 换nn酥【JU;ei! 0 ftfe厂Da -)：光电幵关1先电开兰2打印稅序iB出Auto D0MP2W9-6-11 8 46:531、机器人状态及旋杯参数反馈值。 原点中：指示对应机器人原点状态。若在原点则显示为绿色，不在原点显 示为灰色。 示教中：指示对应机器人的示教状态。若为示教状态则显示为绿色，不在 示教状态显示为灰色。 运行中：指示对应机器人的再现是否选择。若选择为再现方式则显示为绿 色，未在再现丹式则为灰色。 示教锁：指示对应机器人示教盘上示教锁是否打开。若打开示教锁则显示 为绿色，未补开显示为灰色。运行状态：券示对应机器人的运行状态。处于自动运行状态时表示为绿色, 未处于自动运行状态时表示为灰色。流量:转速:高压:电流:显示喷涂过程中，旋杯的流量。 显示旋杯的实际转速。显示旋杯的实际静电电压。显示旋杯的电流反馈值。单位为单位为 单位为 单位为毫升千转千伏微安THANK YOl2019/9/7SUCCESS2、塔灯：此灯显示与OP柜上塔灯显示相同信息。:机器人原点位置。常亮状态表示该站机器人全部在原点；闪 烁状态表示该站至少有一台机器人不在原点位置；熄灭状态表示该站所有机 器人都不在原点位置。蓝色：旋杯高压。常亮状态表示该站所有旋杯已开启高压；闪烁状 态表示该站至少一只旋杯未开始高压；熄灭状态表示该站所有旋杯均未开启R:机器人再现模式。常亮状态表示该站所有机器人均处于再现F态表示该站至少一台机器人未在再现模式；熄灭状态表示该站 所有机器人專在再现模式。红生产线报警。生产线任何一个或多个报警都将使该指示灯常 壳，直到报警解除并复位。3、行程开关及对应的编码器计数值。 LSI：显示数值为输送滑撬进入自动喷房时碰到第一个行程开关时开 始计算滑撬移动的距离。此行程开关功能为比较车体数据。 LS2：显示数值为输送滑撬进入自动喷房时碰到第二个行程开关时开 始计算滑移动的距离。此行程开关功能为运行到位后给机器人启动信号。LS3：显示数值为输送滑撬进入自动喷房时碰到第三个行程开关时开 始计算滑撬移动的距离。此行程开关功能为给后排一台或两台机器人启 动信号。（中涂站没有LS3）4、车体信息排队。每个车体上都载有该位置车体的车型、颜色数据。此数据 作为机器人选择颜色和示教程序的根据。其中车型和颜色为99时, 意味着该滑撬上没有车体，机器人不启动。当前面的车型、颜色 数琳为0时，后面的车型、颜色数据将自动前移。5* Auto IDo 此设备I用于自动识别车型。识别车型与MIP输入盘上的数据作比 较，如果不相同，则产生报警，以确保每个车型数据的准确。296、MIP车型、颜色。此处显示的是MIP控制盘上所输入的车型，颜色数据。7、车型、颜色。此处显示的是手工站的车型颜色数据。8、喷房急停。在机器人诂喷房的四个角落分别安装了四个急停按钮，用于紧急情况下急停设备。9、人身检测。此设备仅在机器人自动运行状态下起作用。机器人自动运行时严禁人员进入 自动站，以防止人身伤害事故。机器人自动运行时，人员进入将产生报警， 停三、联锁画面点击操作栏的联锁画宁波吉利汽车机器人喷涂系统吉利汽午 JZE1I /JJTOICBILL连锁信号面，可进入联 锁信号显示画 而。连锁信显示为表示方法为: 当信号为ON时,信号为OFF时显示为红色。I 画面如下： 喷房连锁信号：it器人“:信吕曲号7由、方6FROEO- |通倍O慣房含停1输進粧运行O喷肩乞停2O贞房急停3O浪房鑰停4O擁作台急停O手动输入髭急停火警输送薙运行O笙里毛急停尤屯TT知九电开关2很警0O圜O退岀20002118:47:40四、机器人连锁信 号：注销宁波吉利汽车机器人喷涂系统n利汽车GWLT AJIOIODIL!画面中显 示机器人系统和 控制系统之间所 有的信号，其中I 部分为机器人系 统传给PLC控制系 统的信号，Q部分 为PLC控制部分传f给机器人系统的 信号。 L&虧人用速号gW二匸机器人通讯信号1(00运行状杏O外？t詡？meCCNCITI3K 2xo01(1.1试运:亍HOI虧用建fl包为K02X103?断的情况。对应的 阀打开时显示为绿 色;关闭d A灰色。右上角的表 格显示设定喷廉参 数和反馈值。】;宁波吉利汽车机盎人喷涂系统占利汽车GIBLT AlHOIGBIl-1Bell Cup L1Sparing Air Out SupplyBearing AirJurbinSpoadAir一 Turbin GrakcBlock SolventBlock SolventBlock Air 413hs 匕L丈Block Air ijBell Cup Scient 罗Ba.$f-Be.AXII Cud Aiv3hs1OI 社I I18. 1H(fy xy Q2009-11 8:4&47下载时请注意机器人、车型、 颜色三个参数的对应，以免下载错 误数值。当需要调整某些数值时， 可选择相应的机器人、车型、颜色 后点击上传按钮，HMI将读出PLC中 的喷涂参数，修改好后，点击下载。 拷贝按钮用来将据以图片形式打 印至文件夹备份，防止数据丢失。 该图片将保存在项笔文件夹中的 PRT_OUT文件夹申，文件以打印时间 命名。七、清洗设定清洗设定中包含了 12个表格。其中清洗表1-9可设定 九组不同的清洗参数。应用时可根据不同颜色调用不同的清 洗参数，如果清洗条件适合所有颜色，也可仅使用一种清洗 参数。的参数仅用来清洗 旋杯。每台机器人 每次喷涂完成后都 将进行杯头清洗。手动清洗表住了 机器人换色进行门 动淸洗外，还可进W行手动清洗，以心证长时间韦生产时 机器人喷涂齧路的 清洁。手动清洗时宁波吉利汽车机器人喷涂系统清洗表1j占利汽车GLELT AinOIODlLLHO.Timobcwachdvrnpbl airblslbexrbo?4lshuntrgpdupaoprtrcurLOWArCMkipuMtATSdlO1U0UcuU0000Q2noo00n00D0flrt30cA3cocac0C000040c30c0C0000S00V0V0cIrV000006uQxDVuoUU0UuJQ7nCjoc00ftnn0nfiB0CA9c V0c0o0cA000900ns 0c.0n000n010000c0c0o0c00o01100300oc00o01200D0c00o000001 7777 古饥英W 夭営fife光电开知光电开矣2Sii*扌捋37胞出2W9-6-11 8：49：13nnnOB门：b=ftcecrk-jL.J百1机据人竝只如2.可调用该参数表。八、配比表配比表：用来设定清洗 表的选择、喷涂参数的 比例等。CCV. NO指示机器人所喷 涂的颜色。Rinsing Seq 用来选择对应的清洗表, 其中杯头清洗表为10, 手动清洗表为11。Flow rate, 4rate, Shaping grate, H. V rate可设定数值来确定 相应颜色下所使用的喷 涂表数值的百分比。n宁波吉利汽车机器人喷涂系统占利汽年Gtm wnviuM .1配比表OOOOOOEECoiorCCV-MO.RnMrS*qFlov Rt 4tom Rate sShjpinj Rate 2HVRate c100Ac2cJo0AcqUU04n05a0C 1u0u占a0040:flV0Q100610n0C110oo0 112ou(1Vo113aA0o1314Do0A015uu0 1U0on5170C 1130u7 1ii-ft光t羽】弋电开共2WiS火善fffPe.T退telonrjQ冲 8CT |白U机器二应桂技永公耳2009-6-11 8 49 46九、生产统计该表用来统计当 天或特殊时段生产情况, 对应颜色和车型的车分 别生产多少台，将显示 在对应的表格里网。并 在统计栏中进行累加。 清零按钮用来清檢一 天或前一段统计吋间的 生产情况，以进行当夭 或者特殊时段的生产统O 孑心2O 05O0Q 厳EOOQ 百同O 歼玄審林O轨ww0 ilrr宁波吉利汽车机器人喷涂系统产量统计UO.&1沁20!300 1 fia色10(1E色uMio邑汐:ft t片Mo00cc1o4理引C0V什0co.r0ftoc4941 :0(6c.00oo000o0oc00ooc00004刘|00c0c牛鏗q iQQQ0o1转计1 0A0：:lLLI rfFtCK.iift光电开笑】光电柚n印6JT18412609-6-11 &50:04nnS护 R8CT J白茗机洋丄我出衣龙公司十、曲线画面画而中有流量（FLOW,嗟名52宁波吉利汽车机盎人喷涂系统占利汽车GLU.1 11HO1CBIL1绿色）、高压（H.V,机器人L1红色）、旋杯转速(ATOM,蓝色）和电流（四个参数的曲线區示。 从曲线上可以分恢 涂过程中各个参数的 稳定情况。横坐捺为统计时间；纵坐标为实际值。WT画冠生n讨巧杠耳人L3Mo炳垃缺0 换$47777光41开共1r-y光故开知nIBS打印退出2009-6-11 8:50:360= ROBOT 1kJ7多inflrziLi百左机希人広用仗术么可十一、故障报警宁波吉利汽车机器人喷涂系统故障报警画而组态 了大量报警信息，帮助操作者快速排除报警。一旦报警发生,可先停止输送链， 蜂鸣器提示音，鬆 后点击该甲园 警信息将2格中。占利汽千(BELT ATJniODIlX!兮录|心 誤【由u俛关人也3土BsROBOT |诵依系统报警时间祠户文本36E30C36736SJ7/06/09上匕 J5:S2:39机蟹人1发生错谋369)；V08/09卜二Tm 的机戏人2统生緒谣3XJr/U6/Qy12：!2：39机带人1安Gr：谡313書I52.57J一 一1丨1 - 373I1 L Lr *4 -1r 1 , , B-l a-51 ItXIW- O 金口 3K畑开关1北吕开关2打伺追岀On3M200&-6-11 8：51：01钮,故障报警红色信息表示正在报警的信息;信息表示报警信息发生后未进行排除而点击了报警复位按此时蜂鸣器将再次想起，提示操作者将报警信息排除；绿色信息表示报警已解除，并且进行了报警复位操作。当报警画面显示的信息全为绿色后，操作者可根据现场情况继 进行生产操作。报警信息包含报警时间。此外该界面还可查询历史报警信息,来分析设备总体运行情况。42启动机器人步骤启动机器人之前请检查：1、机器人是否都在原点位置，如不在请手动调节机器人位置，使其回到 原点。2、确认机器人示教盘上示教锁没有打开。3、确定系统所有报警已解除，喷房内不得有人以免造成事故，仔细检查LS3三个数滑橇距离行程开关距离。并确认HMI生产线画而上的LSI、LS2、值都为0并且对应的行程开关颜色都为红色。不为红色时，可输入数值999复位。查HMI车型排队画面，确认与实际车型相符。止人为触动输送链行程开关否则可能引起数据混乱，机器人误动作。启动机器人：1、将HMI打到生产线画面。2、将“喷涂停止、启动”两位开关打到启动位置。3、将机器人“选择、示教、再现”三位开关打到再现位置，此时生产线画面上机 器人运行中指示点亮。4、将“旳j进填手动、自动”两位开关打到自动位置。5、（将“高压停止、启动”两位开关打到启动位置。6、点击机器人启动按钮。检查生产线画面上的“运行状态”指示。该指示点亮表 明所有机器人都正常启动。7、开启输送链，开始生产。MIP手动输入 盘介绍：MIP手动输入盘用来输入车型数据涂装机器人手动输入益和頁必正确输入车型器人做出懈、 动作。，请务避免45正确操作方法：1、输入车型数据：按下车型按钮，车型按钮指示灯亮，按数字键该数字键指示灯亮，此时 按下数据输入按钮，则车型数据输入，车型显示表显示当前车型数据，同时数 字按钮和车型按钮指示灯将熄灭。当行程开关检测到划撬465厘米后，经过自动 识别后数据将自动上传给PLC。2、输入颜色数据：I 按下颜色按钮，颜色按钮指示灯亮，按数字键该数字键指示灯亮，此时 按下数据输入按钮，则颜色数据输入，同时数字按钮和颜色按钮指示灯将熄灭。 颜色显示I表显年当前颜色数据。当行程开关检测到划撬465厘米后，数据自动上 传给PLCo3、是否通过当达到“否”位置时，用户可输入车型，颜色。当达到“是”位置时车型颜色均显示“99”，表示该滑撬为空滑撬。此滑撬经过机器人时, 机器人不做喷涂动作。4、是否锁定当是否锁定选择开关打到“否”位置时，每过一个划撬则数据清零一次，用户必须手动输入下一个车型数据，当打到“是”位置时，数据不 清零，用户不必每次都输入数据，只须在车型数据改变时输入就可。475、输送链停止、运行操作盘站可停止输送链，以便有足够时间打磨、擦净。6、灯测试此开关可检测各指示灯是否正常7、蜂鸣器停止钮可停止MIP盘上的蜂鸣器。8、报警复位该复隹按钮仅可复位车型输入错误报警。9、与其他急停按钮用法相同。机器人报警及解除方法THE END50THANK YOl2019/9/7SUCCESS