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单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,自动控制原理,自动控制原理,本次课程作业,(34),6 14,15,16,6 17,（选做）,课程回顾,6.5.1 s z w,映射,6.5,离散系统的稳定性分析,6.5.2,离散系统稳定的充要条件,F,(z),的全部极点均位于z平面的单位圆内,6.5.3,离散系统的稳定判据,(1),w域中的,劳斯,(Routh)稳定判据,(2),z域中的朱利(Jurry)稳定判据,(3),z,域中的根轨迹法,自动控制原理,（第 34 讲）,6,线性离散系统的分析与校正,6.1 离散系统,6.2 信号采样与保持,6.3 Z 变换,6.4 离散系统的数学模型,6.5 稳定性分析,6.6 稳态误差计算,6.7 动态性能分析,6.8 离散系统的模拟化校正,6.9 离散系统的数字校正,自动控制原理,（第 34 讲）,6 线性离散系统的分析与校正,6.6 稳态误差计算,6.7 动态性能分析,6.6.1 一般方法,（利用终值定理）,（1）,6.6.1 一般方法,（利用终值定理）,设,计算稳态误差的步骤,（1）判定稳定性,（2）求误差脉冲传递函数,（3）用终值定理求,6.6.1 一般方法,（利用终值定理）,（2）,例 已知离散系统,K=2,T=1;分别求 r(t)=1(t),t,t,2,/2 时的e(,),。,解,6.6.1 一般方法,（利用终值定理）（,3）,例 已知离散系统,K=2,T=1;分别求 r(t)=1(t),t,t,2,/2 时的e(,),。,解,6.6.2 静态误差系数法,（1）,静态误差系数法,r(t),作用时,e(,),的计算规律,(,适用于系统稳定,r(t),作用,对误差采样的线性离散系统,),设,6.6.2 静态误差系数法,（2）,静态位置误差系数,静态速度误差系数,静态加速度误差系数,6.6.2 静态误差系数法,（3）,6.6.2 静态误差系数法,（4）,解,例2,稳定,离散系统的结构图如图,所示，已知,r(t)=2t,试讨论,有或没有,ZOH,时的,e(),。,无ZOH时,有ZOH时,与 T 有关,与 T 无关,6.6.2 静态误差系数法,（5）,例3 已知采样系统,T=0.25,r(t)=2,1(t)+t,使e()0.5,求,K,范围,。,解,.,系统稳定条件：,6.6.2 静态误差系数法,（）,例3 已知采样系统,T=0.25,r(t)=2,1(t)+t,使e()0.5,求,K,范围,。,解,.,K,的稳定范围为：,6.6.3 动态误差系数法,（1）,6.6.3,动态误差系数法,（动态误差系数）,6.6.3 动态误差系数法,（2）,解,.,例4 单位反馈离散系统的开环脉冲传递函数,采样周期T=1,r(t)=t,2,/2,求t=20时的动态误差,e,s,(20)=?,6.7 动态性能分析,（1）,6.7.1 闭环极点分布与动态响应,（1）实轴上的闭环单极点,6.7 动态性能分析,（2）,6.7 动态性能分析,（3）,（2）闭环共轭复数极点,6.7 动态性能分析,（4）,6.7 动态性能分析,（6）,6.7.2 动态性能分析,设,1 计算动态性能的一般步骤,（1）求系统脉冲传递函数,（2）求,（3）,（4）确定动态指标 。,6.7 动态性能分析,（7）,例4 系统结构图如图所示,T=K=1,求系统动态指标(,%,ts)。,解,用长除法求系统单位阶跃响应序列 h(k),6.7 动态性能分析,（7.1）,6.7 动态性能分析,（7.2）,例4 系统结构图如图所示,T=K=1,求系统动态指标(,%,ts)。,解,6.7 动态性能分析,（7.3）,6.7 动态性能分析,（8）,解,(1),例5,采样,系统结构图如图所示（,T=1）,。,(1)绘制当 时系统的根轨迹；,(2),确定使系统稳定的,K,值范围；,(3)定性分析 变化时系统动态性能的变化趋势。,分离点：,6.7 动态性能分析,（9）,解,(2),例5,采样,系统结构图如图所示（,T=1）,。,(1)绘制当 时系统的根轨迹；,(2),确定使系统稳定的,K,值范围；,(3)定性分析 变化时系统动态性能的变化趋势。,解,(3),单调收敛,振荡收敛,振铃现象,振荡发散,系统稳定,不稳定,课程小结,6.6,离散系统的稳态误差,6.7,离散系统的动态性能分析,（1）一般方法,判定稳定性,（2）静态误差系数法,判定稳定性,计算,按定义确定,s,t,s,（2）一般方法,（1）闭环极点,响应分量,（3）动态误差系数法,自动控制原理,本次课程作业,(34),6 14,15,16,6 17,（选做）,谢谢！,
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