安川dx100机器人培训5课件

,*,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,机器人培训,第五天,SGMOTOMAN,1.4.1 DX100,的技术规格,中型机和大型机,硬 件 篇,1.NX100,的技术规格,11.4.2,控制柜内的冷却系统,4119,报警：风扇,cps420F,小型,中型或大型,2.,单元及基板的说明,2.1,电源接通单元,轴控制基板：,2,单元及基板的说明,2.3 CPU,单元,2.3.1 CPU,单元的构成,2,单元及基板的说明,2,单元及基板的说明,控制电源,(CPS-420F,）,WAGO,插座配线要领,：,1.,将配线工具的,A,部插入图中所示的孔中。,2.,按下图箭头方向压下配件工具时插入或拔出电线。,3.,取出工具。,2,单元及基板的说明,轴控制基板,(SGDR-AXA01A),：。,机器人,I/F,单元,(JZNC-NIF01),：由机器人,I/F,基板和输入输出基板组成。,机器人,I/F,基板,(JANCD-NIF01),：安全双回路信号。,输入,/,输出基板,(JANCD-NIO01),数字输入输出（通用输入输出）用的插座有,4,个。输入输出的点数为输入,40,点、输出,40,点。输入,/,输出分为两种类型：即通用输入,/,输出和专用输入,/,输出。输入,/,输出的信号分配随其用途不同而有所不同。,专用输入,/,输出是一个预先决定了用途的信号，使用就行。通用输入,/,输出可以自己编辑定义。当外部操作设备如系统固定夹具控制柜和集中控制柜将机器人和相应的设备作为一个系统来控制时，要使用专用输入,/,输出。通用输入,/,输出主要在程序中使用，可以用作机器人和外部设备的定时信号。,2,单元及基板的说明,机器人,通用输入,/,输出,插座的连接,(CN07,08,09,10),I/O,单元,2,单元及基板的说明,通用输入,/,输出信号分配,弧焊,2,单元及基板的说明,弧焊,2,单元及基板的说明,弧焊,2,单元及基板的说明,弧焊,2,单元及基板的说明,电源接通顺序基板,(JANCD-NTU01-,),防碰撞传感器的连接,(SHOCK),直接连接来自防碰撞传感器的信号线,2,单元及基板的说明,用机器人内部电缆连接防碰撞传感器时,2,单元及基板的说明,机器人专用输入端子台,(MXT),外部急停,2,单元及基板的说明,安全开关,2,单元及基板的说明,安全插销的安装（一个带触点的开关）,2,单元及基板的说明,外部伺服电源接通,2,单元及基板的说明,外部暂停,2,单元及基板的说明,2.10,伺服单元,2.10.1,各个单元的说明,整流器,用整流器将交流电源,(3,相,:AC200/220V),转换为直流电源，并提供此电源给每个轴所用的,PWM,放大器。,放大器,把整流器供给的直流电源转换成一个,3,相电机所需的电源，并输送给每台伺服电机。,（外部轴的整流器和放大器是组合成一体的，机器人六个轴是独立的）,2.10.2,伺服单元的构成,2,单元及基板的说明,伺服单元,维 护 篇,1.,日常维护,（补充）,机器人本体的维护保养,检修间隔及检修项目,1,机器人本体的维护保养,2,机器人本体的维护保养,3,2,更换部件,2.1,更换,DX100,的部件,2.1.1 CPU,单元的部件更换,电池的更换,电池报警后请迅速更换电池。关闭主电源后，请不要将其放置,2,个小时以上。,更换步骤,1.,取下,CPU,单元左侧的盖子。,2.,拆下,CPU,单元左侧后板上的电池用连接器（,BAT,）。,3.,从支架框架上取出电池。,4.,把新电池安装在支架框架上，在后板上安上连接器（,BAT,）,2,更换部件,控制基板,(JANCD-NCP01),的更换,控制电源,(CPS-420F),的更换,2,更换部件,伺服控制基板,(SGDR-AXA01A),的更换,机器人,I/F,单元,(JZNC-NIF01),的更换,2,更换部件,2.1.2,伺服单元的更换,2.1.3,保险丝的检查及更换,电源接通单元 机器人,I/F,单元,2,更换部件,2.3,控制柜附件一览表,3,报警与错误,3.1,报警代码的分类,3,报警,3.2,报警的显示,3,报警,3.3,报警信息一览表,错误,3.1,错误信息一览表,错误,：,使用示教编程器,操作或通过外部设备等访问时，,因错误的操作方法或访问方法引起的。,报警：,机器出现故障,。,解除错误的方法，有如下两种：,按示教编程器的,清除,键。,输入专用输入信号,(,报警,.,错误解除,),。,谢谢大家！,