安全控制工程解析课件

单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,安全第一，预防为主,*,*,第七章 安全控制工程,主讲：肖知国,河南理工大学安全学院安全工程教研室,11/16/2024,1,主讲：肖知国10/8/20231,本章主要内容,第一节 控制论理论基础,第二节 安全控制工程理论,第三节 安全控制的实现,第四节 安全系统控制的基本措施,11/16/2024,2,安全第一，预防为主,本章主要内容第一节 控制论理论基础10/8/20232安全,第一节 控制论理论基础,定以：,安全控制工程是应用控制理论的基本原理和方法，研究安全系统的特性及安全控制规律的学科。,一、控制论的基本概念,二、系统的状态空间模型,11/16/2024,3,安全第一，预防为主,第一节 控制论理论基础定以：安全控制工程是应用控制理论的基,第一节 控制论理论基础,一、控制论的基本概念,（一）控制论的定义与发展过程,控制论,(cybernetics),是研究系统的调节与控制的一般规律性的科学。,1948年，美国数学家、生物学家,诺伯特维纳,专著控制论，或关于动物和机器中控制和通讯的科学,11/16/2024,4,安全第一，预防为主,第一节 控制论理论基础一、控制论的基本概念10/8/20,发展阶段：,（1）,经典控制论：4050年代，建立了有关系统控制的基本概念；,（2）,现代控制理论：5070年代，通过结合计算机控制技术，使控制理论的应用范围扩大，同时最优控制理论取得重大进展，控制理论的研究成果广泛应用于其它领域,（3）,大系统理论：70年代以来,第一节 控制论理论基础,11/16/2024,5,安全第一，预防为主,发展阶段：第一节 控制论理论基础10/8/20235安全第,（二）,控制论的研究对象,控制论是以各种系统作为其研究对象的。,系统的五大特性。,任何一个系统都是在一定的外部环境下存在和发展的，系统与外部环境之间有着信息、能量和物质的交换，系统要对这些信息、能量和物质进行转换和加工。,11/16/2024,6,安全第一，预防为主,（二）控制论的研究对象控制论是以各种系统作为其研究对象,（三）,调节与控制的概念,1 调节及其方式,调节：对耦合运行的系统从数量上或程度上进行调整，使之适合既定目标的要求。,调节的主要方式有：,（1）平衡偏差的调节方式,根据系统的实际输出值与所需的标准水平的偏差进行调节。,11/16/2024,7,安全第一，预防为主,（三）调节与控制的概念1 调节及其方式10/8/20,（三）,调节与控制的概念,（2）,补偿干扰的调节方式,在调节系统受到干扰影响时，通过原设计补偿系统的补偿作用，减轻或消除有损于系统耦合运行的干扰。,（3）,排除干扰的调节方式,采用一定的装置来排除外界对调节系统的影响。,（4）,复合调节方式,上述二种或三种方式的组合。吸取各调节方式的优点。,11/16/2024,8,安全第一，预防为主,（三）调节与控制的概念（2）补偿干扰的调节方式在调,2、控制及其方式,1）,控制的概念,指在各种耦合运行的系统中，通过采取一定的手段，保持系统状态平衡或不超出标准范围，实现系统行为的预期目的。,控制系统由,被控系统和控制器,两大部分组成。,控制的目标有两种：,恒值调节,：在发生振动时使系统状态恢复到给定值，如恒温调节；,随动控制,：使系统状态跟随某个变化着的目标，如导弹控制。,（三）,调节与控制的概念,11/16/2024,9,安全第一，预防为主,2、控制及其方式（三）调节与控制的概念10/8/202,（三）,调节与控制的概念,2）,控制的基本方式,（1）,开环控制,系统的输入不受系统输出的影响，而是按预先确定的规律进行控制，如图4-2。,（2）,闭环控制,系统的输入受系统输出的影响，通过对输出取样消除被控制量与给定目标间的偏差。,（3）,程序控制,在已知系统的状态变量和控制变量的前提下，预先确定出控制变量的时间序列，保证系统状态的时间序列沿既定步骤运行。,11/16/2024,10,安全第一，预防为主,（三）调节与控制的概念2）控制的基本方式10/8/,（三）,调节与控制的概念,（4）,跟踪控制,雷达跟踪飞机,（5）,最优控制,使系统状态满足控制目标，使某些性能指标取得最优。,（6）,自适应控制,自动适应环境干扰和系统结构变化，主动调整其自身结构和行为参数。,11/16/2024,11,安全第一，预防为主,（三）调节与控制的概念（4）跟踪控制雷达跟踪飞机1,1、信息方法,从信息及其变换过程方面来研究控制系统的功能，探寻控制的最佳途径。,2、“黑箱”辨识方法,通过外部观测、主动试验，分析“黑箱”的输入和输出关系及其动态转换过程，据此掌握“黑箱”的运动特征和功能结构。,3、功能模拟方法,对系统原型的功能进行描述的模拟，展现出与系统原型行为相似的行为，揭示系统原型内在特点和属性。,（四）,控制论的研究方法,11/16/2024,12,安全第一，预防为主,1、信息方法从信息及其变换过程方面来研究控制系统的功能,（五）主要研究内容,（1）控制系统的模型,（2）控制系统的性质,（3）控制系统的设计,（4）系统控制规律的求解,（5）系统状态估计,（6）系统辨识,11/16/2024,13,安全第一，预防为主,（五）主要研究内容（1）控制系统的模型10/8/20,（六）,控制论的重要作用,（1）对自然科学和社会科学研究具有普遍方法论的意义,（2）在促进人类社会进步和经济发展方面有重要作用,（3）运用控制理论的原理和方法，有助于提高制定政策的科学性、准确性和有效性,（4）运用控制理论的原理和方法，提高企业生产管理和经营水平,11/16/2024,14,安全第一，预防为主,（六）控制论的重要作用（1）对自然科学和社会科学研究,二、控制系统模型,（一）系统的数学物理方程,是根据系统内物质、能量等守恒的原理列出的描述系统内各物理变量间的关系方程。,（二）系统的传递函数,11/16/2024,15,安全第一，预防为主,二、控制系统模型（一）系统的数学物理方程10/8/20231,二、控制系统模型,（三）系统的状态空间模型,1、状态,状态是系统在特定时刻的运行状况的总称。,在任意时刻，系统的状态用状态变量xi,i=1,2,，n来刻划，状态变量可以写成n维列向量，x=(x1,x2,xn),T,，称为系统的状态向量。,系统在某一初始时刻t,0,的状态与从t,0,时刻后系统所受作用一起决定系统在未来某一时刻t,1,的状态。,11/16/2024,16,安全第一，预防为主,二、控制系统模型（三）系统的状态空间模型10/8/20231,（三）系统的状态空间模型,2,系统的状态方程,由系统的输入变量构成的列向量，成为系统的输入变量,由系统的输出变量构成的列向量，成为系统的输出变量,离散时间系统,连续时间系统,11/16/2024,17,安全第一，预防为主,（三）系统的状态空间模型2 系统的状态方程离散时间系统连,（三）系统的状态空间模型,3 系统的输出方程,离散时间系统,连续时间系统,4,系统的状态空间表达式,11/16/2024,18,安全第一，预防为主,（三）系统的状态空间模型3 系统的输出方程离散时间系统连,三、系统的可控性和可观测性,（一）概念,系统的可控性是指系统的状态或输出能否随系统的控制变量的改变而改变。,系统的可观测性是指系统的状态能否通过对系统的输出观测而确定。,（二）系统的可控性和可观测性的定义,11/16/2024,19,安全第一，预防为主,三、系统的可控性和可观测性（一）概念10/8/202319安,第二节 安全控制工程理论,一、基本概念,（一）,安全控制工程的定义,安全控制工程,是应用控制论的一般原理和方法研究安全控制系统的调节与控制规律的一门学科。,安全控制系统,由各种相互制约和影响的安全要素所组成的，具有一定安全特征和功能的安全整体。,安全要素包括：,1,安全物质：,工具设备、能源、危险物质、人员、资金等。,2,安全信息：,政策、法规、指令、情报等。,11/16/2024,20,安全第一，预防为主,第二节 安全控制工程理论一、基本概念10/8/2023,第二节 安全控制工程理论,安全控制系统的特点：,1,具有一般技术系统的全部特征,2,是其他生产、社会、经济系统的保障系统,3,包括人这一最活跃的因素,4,受到的随机干扰非常显著，研究更复杂。,11/16/2024,21,安全第一，预防为主,第二节 安全控制工程理论安全控制系统的特点：10/8/2,（二）,安全控制系统的分类,1 宏观安全控制系统,指各级行政主管部门，以国家法律、法规为依据，应用安全监察、检查、经济调控等手段，实现整个社会、部门或企业的安全生产目标的全部活动。,被控系统：各种生产、经营系统,反馈手段：各种安全检查和安全信息统计,控制器：各级安全监察管理部门,控制目标：国家安全生产方针和安全指标,11/16/2024,22,安全第一，预防为主,（二）安全控制系统的分类1 宏观安全控制系统指各,生产,安全检测,危险分析,安全评价,改进方案,决策,修改设计,隐患整改,管理改进,人员变动,教育培训,标准,技术经济分析,上级指示,宏观安全控制系统模型,11/16/2024,23,安全第一，预防为主,生产安全检测危险分析安全评价改进方案决策修改设计标准技术经济,安全状况,安全检查,社会生产系统,安全决策,安全目标,环境影响,宏观安全控制系统简化模型,11/16/2024,24,安全第一，预防为主,安全状况安全检查社会生产系统安全决策安全目标环境影响宏观安全,（二）,安全控制系统的分类,2 微观安全控制系统微观安全控制系统是指应用工程技术和安全技术手段，防止在特定生产和经营活动中发生事故的全部活动。,被控系统：具体的生产和经营活动,反馈手段：安全状态检测,控制器：安全技术和安全管理,控制目标：实现安全生产,11/16/2024,25,安全第一，预防为主,（二）安全控制系统的分类2 微观安全控制系统微观,（三）安全控制工程的一般分析程序,1）绘制安全系统框图；,2）建立安全控制系统模型,3）对模型进行计算和决策,4）综合分析与验证,11/16/2024,26,安全第一，预防为主,（三）安全控制工程的一般分析程序1）绘制安全系统框图；10/,二、安全系统的控制方式,（一）,安全系统的控制特性,1.,状态的触发性和不可逆性,系统的状态常表现为由无事故时0至事故时1的突然跃变。系统从0变到1后，状态是不可逆的,2.,随机性,事故的发生具有极大的偶然性。,3.系统的自组织性,在系统状态发生异常情况时，无须外部指令，管理机构和各子系统自行采取措施，以控制危险的能力。,11/16/2024,27,安全第一，预防为主,二、安全系统的控制方式（一）安全系统的控制特性10,（二）,安全系统的控制原则,1,首选前馈控制方式,前馈控制指对系统的输入进行检测，以消除有害输入或针对不同情况采取相应的控制措施，以保证系统的安全。,现实应用如：工作人员的选拔、培训、添置新的安全装备等。,输出,判定,决策,检测,输入,干扰,系统,控制,11/16/2024,28,安全第一，预防为主,（二）安全系统的控制原则1 首选前馈控制方式输出判,（二）,安全系统的控制原则,2 合理使用各种反馈控制方式,（1）局部状态反馈对各种状态信息实时检测,（2）事故后反馈,（3）负反馈控制合理、适度使用对缺点错误批评、惩罚,（4）正反馈控制对安全上表现好的职工或部门表扬、奖励,11/16/2024,29,安全第一，预防为主,（二）安全系统的控制原则2 合理使用各种反馈控制方,（二）,安全系统的控制原则,3,建立多级递阶控制体系,提高下属层次的自组织能力，使之具有较高的控制能力。各级管理层的自组织能力表现在：,1）了解下层危险源的有关事故结构信息,2）掌握危险源的动态信息,3）熟悉危险分析技术，善于用之解决问题,4）经验丰富，应变能力强,4,力争实现闭环控制,11/16/2024,30,安全第一，预防为主