控制系统串联校正课件

,*,*,控制系统串联校正,控制系统串联校正,1,1,、校正的定义？,就是在系统中加入一些参数可以根据需要而改的机构或装置，使系统整个特性发生变化，从而满足给定的各项性能指标。,2,、性能指标？,时域指标：,、,t,s,、,e,ss,；,频域指标：,c,、,、,k,x,，,M,r,、,r,、,b,；,预习思考题,1、校正的定义？预习思考题,2,高阶系统频域指标与时域指标的关系：,不是开环增益,高阶系统频域指标与时域指标的关系：不是开环增益,3,3,、按照校正装置在系统中的连接方式，系统的校正方式？,串联校正、反馈校正、前馈校正和复合校正。,4,、校正规律？,P,、,I,、,D,及其它们适当的组合，滞后,(PI),、超前,(PD),、滞后超前,(PID),。,3、按照校正装置在系统中的连接方式，系统的校正方式？,4,5,、滞后（,PI,）校正的作用是什么？,相当于低通滤波器，利用滞后网络或,PI,控制器的高频幅值衰减特性，使被校正系统截止频率下降，从而使系统获得足够的相角裕度。（作用于低频段）,缺点：频带变窄，响应速度变慢，系统的稳定性下降（相角）；,优点：抑制高频噪声，提高系统稳态精度，实现系统的无差调节。,5、滞后（PI）校正的作用是什么？,5,6,、,PD,（超前）校正的作用是什么？,高通滤波器，用超前网络或,PD,控制器的相角超前特性，增加被校正系统的相角裕度，同时提高截止频率改善系统的动态性能。（作用于中频段）,优点：频带变宽，响应速度变快，系统的稳定性提高（相角）；,缺点：抑制高频噪声能力下降。,6、PD（超前）校正的作用是什么？,6,7,、滞后超前（,PID,）校正的作用是什么？,带通滤波器，兼有滞后和超前校正的优点，即被校正系统响应速度较快，超调量较小，抑制高频噪声的性能也较好。,7、滞后超前（PID）校正的作用是什么？,7,、试计算如右图模拟电路其传递函数，判断其能否作为超前校正装置？,、试计算如右图模拟电路传递函数。且判断其能否作为滞后校正装置？,、试计算如右图模拟电路其传递函数，判断其能否作为超前校正装,8,实验目的,1,、学习串联校正的基本设计方法；,2,、验证串联超前、滞后、滞后超前校正对改善系统性能的作用；,3,、学习根据时域响应曲线的变化，调节校正环节参数。,实验目的1、学习串联校正的基本设计方法；,9,实验内容：,给定和性能指标要求，设计串联校正；,验证滞后、超前、滞后超前三种校正方式的作用。,实验内容：给定和性能指标要求，设计串联校正；,10,实验内容,系统模拟电路图如下，求出其开环传递函数,。,系统开环传递函数为：,实验内容系统模拟电路图如下，求出其开环传递函数。系统开环传递,11,1,、,超前,校正,超前校正性能指标要求：,设计一超前装置，这里给出一参考的超前校正：,1、超前校正超前校正性能指标要求：,12,2,、滞后校正,滞后校正性能指标要求：,设计一滞后装置，这里给出一参考的滞后校正：,2、滞后校正滞后校正性能指标要求：,13,3,、滞后超前校正,滞后超前校正性能指标要求：,设计一滞后超前装置，这里给出一参考的滞后超前校正：,3、滞后超前校正滞后超前校正性能指标要求：,14,预习报告,、根据实验内容的要求，设计滞后、超前、滞后超前三种校正方式的 校正网络（频率特性法或根轨迹法），满足系统要求的性能指标，详细列出设计过程。,、根据所设计的校正网络，以及上面给出的参考校正装置，求出、的具体值。,预习报告、根据实验内容的要求，设计滞后、超前、滞后超前三种,15,