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单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,S,D,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,S,D,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,S,D,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,S,D,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,章节目录,第,1,章 工业机器人工作站概述,工业机器人工作站的分类及应用,1.3,1.1.1,工业机器人的定义,1.1.2,工业机器人的动力,1.1.3,工业机器人的机械传动机构,工业机器人概述,1.1,工业机器人性能评判指标,1.4,工业机器人工作站的发展,1.5,1.1.4,工业机器人的特点,1.2.1,工业机器人工作站,1.2.2,工业机器人生产线,工业机器人工作站及生产线,1.2,章节目录第1章 工业机器人工作站概述工业机器人工作站的分,学习目标,了解什么是工业机器人工作站,了解什么是工业机器人生产线,熟悉工业机器人工作站的分类,掌握机器人工作站的应用,能力目标,知识目标,第,1,章 工业机器人工作站概述,学习目标了解什么是工业机器人工作站能力目标知识目标第1章,工业机器人,指能在人的控制下工作，并能替代人力在生产线上工作的多关节机械手或多自由度的机器装置。,工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。,工业机器人程序输入方式有离线编程输入型和示教编程输入型两类。,1.1.1,工业机器人的定义,第,1,章 工业机器人工作站概述,工业机器人指能在人的控制下工作，并能替代人力在生产线上,工业机器人的驱动系统是带动操作机各运动副的动力源。常用的驱动方式：,电动机驱动方式,液压驱动方式,电气,驱动方式,1.1.2,工业机器人的动力,第,1,章 工业机器人工作站概述,工业机器人的驱动系统是带动操作机各运动副的动力源。常,第,1,章 工业机器人工作站概述,机器人操作机是有若干个构件和关节组成的多自由度空间机构，其运动都是由驱动器经各种机械传动装置减速后驱动负载。机器人中常用的机械传动机构有：齿轮传动、蜗杆传动、滚珠丝杠传动、同步齿形带传动、链传动、行星齿轮传动。,1.1.3,工业机器人的,机械传动机构,1.,齿轮齿条：,旋转运动变为直线运动,图,1-1,齿轮齿条装置,1-,拖板,2-,导向杆,3-,齿轮,4-,齿条,第1章 工业机器人工作站概述 机器人操作机是有若干个,第,1,章 工业机器人工作站概述,2.,普通丝杆（丝杠螺母副）及滚珠丝杠传动,1.1.3,工业机器人的,机械传动机构,图,1-2,滚珠丝杠的基本组成,1-,滚珠循环返回装置,2-,螺母,3-,丝杠,4-,滚珠,第1章 工业机器人工作站概述2.普通丝杆（丝杠螺母副）及,第,1,章 工业机器人工作站概述,3.,谐波传动,一般电机是高转速、低力矩的驱动器，在机器人中要用减速器变成低转速、高力矩的驱动器，如图,1-3,1-4,所示。,1.1.3,工业机器人的,机械传动机构,图,1-3,行星齿轮传动结构简图,图,1-4,谐波齿轮传动机构,第1章 工业机器人工作站概述3.谐波传动1.1.3 工,第,1,章 工业机器人工作站概述,3.,谐波传动,谐波齿轮减速装置的工作原理：通常波发生器为主动件，柔轮和刚轮为从动件，另一个为固定件。柔轮产生的弹性变形成为椭圆，使两个长端的齿与刚轮的齿啮合，短轴上的齿脱开，啮入与啮出实现传动，如图,1-5,所示。,1.1.3,工业机器人的,机械传动机构,第1章 工业机器人工作站概述3.谐波传动1.1.3 工,第,1,章 工业机器人工作站概述,工业机器人一般具有以下四大特征：,1.,拟人功能。,2.,可重复编程。,3.,通用性。,4.,机电一体化。,1.1.4,工业机器人的特点,第1章 工业机器人工作站概述 工业机器人一般具有以下四大,工业机器人工作站,是指使用一台或多台机器人，配有控制系统、辅助装置及周边设备，进行简单生产作业，从而达到完成特定工作任务的生产单元。工业机器人工作站一般由以下部分组成：,（,1,）机器人本体,（,2,）机器人末端执行器,（,3,）夹具和变位机,（,4,）机器人架座,（,5,）配套及安全装置,（,6,）动力源,（,7,）工件储运设备,（,8,）检查、监视和控制系统,1.2.1,工业机器人工作站,图,1-6,工业焊接机器人工作站,1,机器人,2,末端执行器,3,控制柜,4,焊接工件,5,变位机,6,焊机,7,送丝机,8,焊枪清理装置,第,1,章 工业机器人工作站概述,工业机器人工作站是指使用一台或多台机器人，配有控制系统、,1.2.1,工业机器人工作站的定义,FD-B4L,弧焊机器人工作站,工业机器人工作站,是指使用一台或多台机器人，配有控制系统、辅助装置及周边设备，进行简单生产作业，从而达到完成特定工作任务的生产单元。工业机器人工作站一般由以下部分组成：,（,1,）机器人本体；,（,2,）机器人末端执行器；,（,3,）夹具和变位机；,（,4,）机器人,架座,；,（,5,）配套及安全装置；,（,6,）动力源；,（,7,）工件储运设备；,（,8,）检查、监视和控制系统；,第,1,章 工业机器人工作站概述,1.2.1 工业机器人工作站的定义FD-B4L弧焊机器人工作,1.,2,.2,工业机器人生产线的定义及应用,1.,工业机器人生产线的定义,工业机器人生产线,是指使用了两台或多台机器人，配有物流系统及自动控制同步系统，组成进行工序内容多且复杂作业，同时完成几项工作任务的生产体系。一般包括以下几部分：,（,1,）机器人工作站,（,2,）非机器人工作站,（,3,）专用装置工作站、人工处理工作站、空设站,（,4,）中转仓库,（,5,）机器人子生产线,（,6,）物流系统,（,7,）动力系统,（,8,）控制系统,（,9,）辅助设备及安全装置,第,1,章 工业机器人工作站概述,1.2.2 工业机器人生产线的定义及应用1.工业机器人生,1.1.2,工业机器人生产线的定义及应用,图,1-7,一汽轿车厂,HT-120,工业机器人生产线,第,1,章 工业机器人工作站概述,1.1.2 工业机器人生产线的定义及应用图1-7 一汽轿,1.1.2,工业机器人生产线的定义及应用,2.,工业机器人生产线示例：,特斯拉的全自动化组装生产线超级工厂内一共有,160,台机器人，分属四大制造环节：冲压生产线、车
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