工业机器人三个关键程序数据工具坐标系课件

,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,*,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,*,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,*,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,*,第四章,ABB,工业机器人,程序数据建立,1,第四章 ABB工业机器人程序数据建立1,4.2,建立,ABB,工业机器人三个关键程序数据,在进行正式的编程之前，必需构建必要的编程环境，其中有三个必须的关键程序数据（工具数据,tooldata,、工件坐标,wobjdata,、负荷数据,loaddata,）就需要在编程前进行定义。,4.2.1,工具数据,tooldata,建立,工具数据,tooldata,用于描述安装在机器人第六轴上的工具的,TCP,、质量、重心等参数数据。,一般不同的机器人应用配置不同的工具，比如说弧焊的机器人就使用弧焊枪作为工具，而用于搬运板材的机器人就会使用吸盘式的夹具作为工具。,2,4.2建立ABB工业机器人三个关键程序数据 在进行正式,默认工具中心点（,Tool Center Point,）位于工业机器人法兰盘中心。图示为工业机器人原始的,TCP,点。,带弧焊枪的工业机器人,工业机器人原始,TCP,3,默认工具中心点（Tool Center Po,工业机器人,TCP,数据的设定原理：,1,、,首先在工业机器人工作范围内找一个非常精确的固定点作为参考点。,2,、,然后在工业机器人已安装的工具上确定一个参考点（最好是工具的中心点）。,3,、,用之前介绍的手动操纵工业机器人的方法，去移动工具上的参考点，以四种以上不同的机器人姿态尽可能与固定点刚好碰上。为了获得更准确的,TCP,，在以下例子中使用六点法进行操作，第四点是用工具的参考点垂直于固定点，第五点是工具参考点从固定点向将要设定为,TCP,的,X,方向移动，第六点是工具参考点从固定点向将要设定为,TCP,的,Z,方向移动。,4,、,机器人通过这四个位置点的位置数据计算求得,TCP,的数据，然后,TCP,的数据就保存在,tooldata,这个程序数据中被程序进行调用。,4,工业机器人TCP数据的设定原理：4,工业机器人的tooldata,可以通过三个各方式建立：分别是,4,点法、,5,点法、,6,点法建立。,4,点法，不改变,tool0,的坐标方向；,5,点法，改变,tool0,的,Z,方向；,6,点法，改变,tool0,的,X,和,Z,方向（在焊接应用最为常用）。在获取前三个点的姿态位置时，其姿态位置相差越大，最终获取的,TCP,精度越高。,6,点法,建立工具系,5,工业机器人的tooldata可以通过三个各方式建立：分别,6,6,7,7,8,8,9,9,10,10,11,11,12,12,13,13,14,14,15,15,对于搬运工业机器人对于搬运工具，一般有真空吸盘、抓手等。这些工具一般会直接安装在工业机器人法兰盘上，以真空吸盘为例，工具tooldata,设定，只需要设定工具质量，重心在默认,tool0,的,Z,的正方向偏移值，,TCP,点设定在吸盘的接触面上，从默认,tool0,上的,Z,方向偏移值。（工具质量,20kg,、重心位置,tool0,的,Z,的正方向,200mm,，,TCP,点从,tool0,上的,Z,正方向,350mm,）,16,对于搬运工业机器人对于搬运工具，一般有真空吸盘、,工业机器人真空吸盘工具,17,工业机器人真空吸盘工具17,设定如下：,18,设定如下：18,19,19,