机器人现场编程变量课件

单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,变 量,变量的的类型,与命名,方法,变量,定 义,:,在,AS,系统中，位姿信息、数字信息和字符信息都可以赋予名称，这些名称叫做变量。,类 型：,根据,变量,的,性,质,分：,位姿,变量、实数型变量、字符串,变量,根据,变量的,作用,范围,分：全局变量、局部变量,变量类型,-,全局变量,一旦变量被定义，它将与其数值保存在存储器中，它可以在任何程序中使用。,全局变量,可以是位姿变量、实数型变量、字符串变量。,变量类型,-,全局变量,同一台机器人内保存的两个不同的程序,注：全局变量,名称相同、即使处于不同的程序中也拥有相同的位姿数据,pg1,c,pg2,位姿数据,a,b,c,全局,变量,变量类型,-,局部变量,定 义：,局部变量在每次执行程序时都被重新定义，并且不保存在存储器中。局部变量以名字前带有一个“,.,”的变量来表示，又称为本地变量,说 明：,局部变量在几个程序使用相同的变量名、并且这些变量在每次程序运行时改变的情况下非常有用。局部变量也能用作为子程序的参数,注 意：,1.,监控指令定义不能定义局部变量。,2.,局部变量不保存在存储器中，,变量类型,-,局部变量,示 例：,（,1,）错误使用方法,POINT.pose,（2）正确使用方法,POINT a=.pose,在使用,POINT,指令前，执行定义局部,(,本地,),变量的程序。,POINT a,Xmm Ymm Zmm Odeg Adeg Tdeg,xxxxxxx xxxxxxx xxxxxxx xxxxxxx xxxxxxx xxxxxxx,变化吗,?(,放弃请按,RETURN,键,),变量的命名,命名要求：,变量名字必须以字母开头，并且只能包括字母、数字、点和下划线。,字符可以以大写或小写字母,(,在屏幕上以小写字母显示,),来输入。,变量名字的长度限于,15,个字符之内。更长的名字仅前,15,个字符有效。,错误案例：,（,1,）,3a,第一个字符不是字母,（,2,）,part#2,“,#”,是关节位移变量名的前缀，不能用在变量名的中间,（,3,）,random,关键字,变量的命名,注 意：,1.,描述关节位移值的变量前面带有符号“,#,”，以区别于变换值。,字符串变量前面带有符号“,$,”，以区别于实型变量。,pick,(,变换值变量,),#pick,(,关节位移值变量,),count,(,实型变量,),$count,(,字符串变量,),2.,所有变量可以用作为数组变量。数组由相同名字下彼此之间用下标值区分的几个值组成。数组中的每一个值叫做数组元素。要指定数组元素，可在括号中附元素下标值。,如：“,part 7”,表示数组“,part”,的第,7,个元素。下标可用,0-9999,范围内的整数。三维数组使用类似的语法：,part 7,1,1=1,。,3.,当一个变量被定义时，该变量可以在各种程序中使用。因此，小心避免对在不同程序中使用的变量做不必要的改变。,The End,！,一,、,变换,值位姿变量,二、各轴值的位姿变量,