工业机器人离线编程(ABB)7-2-2-创建SC课件

微软雅黑，,20,，标题,微软雅黑，大小（,18,为推荐，若内容多，可改为,16,）；此区域图文混排，动画元件最后固定位置勿超出此区域。；编排形式可自选，勿超出此区域,7-2-2,创建,SC_,输送链,1Smart,组件,7-2-2 创建SC_输送链1Smart组件,一,、工作任务,1,、创建,SC_,输送链,1Smart,组件,2,、,添加,SC_,输送链,1Smart,组件,的属性,连接,3,、,添加,SC_,输送链,1Smart,组件,的,I/O,信号,I/O,Signals,4,、,添加,SC_,输送链,1Smart,组件,的,I/O,链接,I/O Connection,一、工作任务1、创建SC_输送链1Smart组件,2,二,、实践,操作,在搬运码垛工作站中，输送链的动态效果对整个工作站仿真起到关键的作用。,Smart,组件功能就是在,RobotStudio,中实现动画效果的高效工具。本工作站将创建拥有动态属性的,Smart,输送链和夹爪。,Smart,输送链动态效果包含：输送链前端自动生成产品、产品随着输送链向前运动、产品到达输送链末端后停止运动、产品被机器人取走后输送链前端再次生成产品，然后依次循环。,Smart,夹,爪动态效果包含,：在输送链末端拾取产品、在放置位置释放产品、自动置位复位真空反馈信号。,二、实践操作 在搬运码垛工作站中，输送链的动态效,3,二,、实践,操作,1,、创建,SC_,输送链,1,的,Smart,组件,解压压缩包文件“,7-2-2 example.rspag,”，打开工作站，如图,7-83,所示。,图,7-83,解压后的空工作站,二、实践操作1、创建SC_输送链1的Smart组件图7-83,4,二,、实践,操作,1,、创建,SC_,输送链,1,的,Smart,组件,在“建模”功能选项卡中，单击“,Smart,组件”，,如图,7-84,所示。,选择,SmartComponent_1,，进行重命名，改为：,SC_,输送链,1,，如图,7-85,。,7-84,创建,SC_,输送链,1 Smart,组件,7-85,重命名,SC_,输送链,1,二、实践操作1、创建SC_输送链1的Smart组件7-84,5,二,、实践,操作,1,、创建,SC_,输送链,1,的,Smart,组件,在,”SC_,输送链,1”,创建窗口，选择“组成”选项，单击“添加组件” 。,在弹出的下拉菜单中，选择“动作”下的“,Source,”，如图,7-86,所示。,右键单击,“,Source,”，按照图,7-87,设置其相关的属性，然后单击“应用”，单击“关闭”。,7-86,创建,SC_,输送链,1,的,Source,7-87,设置,SC_,输送链,1Source,的属性,二、实践操作1、创建SC_输送链1的Smart组件7-86,6,二,、实践,操作,1,、创建,SC_,输送链,1,的,Smart,组件,在,”SC_,输送链,1”,创建窗口，选择“组成”选项，单击“添加组件” 。,在弹出的下拉菜单中，选择“其他”下的“,Queue,”，如图,7-88,所示。,右键单击,“,Queue,”，按照图,7-89,设置其相关的属性,，然后单击“应用”，单击“关闭”。,7-88,创建,SC_,输送链,1,的,Queue,7-89,设置,SC_,输送链,1Queue,的属性,二、实践操作1、创建SC_输送链1的Smart组件7-88,7,二,、实践,操作,1,、创建,SC_,输送链,1,的,Smart,组件,在,”SC_,输送链,1”,创建窗口，选择“组成”选项，单击“添加组件” 。,在弹出的下拉菜单中，选择“本体”下的“,LinearMover,”，如图,7-90,所示。,右键单击,“,LinearMover,”，按照图,7-91,设置其相关的属性,，然后单击“应用”，单击“关闭”。,7-90,创建,SC_,输送链,1,的,LinearMover,7-91,设置,SC_,输送链,1LinearMover,的属性,二、实践操作1、创建SC_输送链1的Smart组件7-90,8,二,、实践,操作,1,、创建,SC_,输送链,1,的,Smart,组件,在,”SC_,输送链,1”,创建窗口，选择“组成”选项，单击“添加组件” 。,在弹出的下拉菜单中，选择“,传感器,”下的“,PlaneSensor,”，如图,7-92,所示。,7-92,创建,SC_,输送链,1,的,PlaneSensor,二、实践操作1、创建SC_输送链1的Smart组件7-92,9,二,、实践,操作,1,、创建,SC_,输送链,1,的,Smart,组件,右键单击,“,PlaneSensor,”，按照图,7-93,设置其相关的属性,，然后单击“应用”，单击“关闭”。,7-93,设置,SC_,输送链,1PlaneSensor,的属性,二、实践操作1、创建SC_输送链1的Smart组件7-93,10,二,、实践,操作,1,、创建,SC_,输送链,1,的,Smart,组件,在左侧,”,布局,”,栏，选择“,SC_,输送链,1,”，单击右键，选择“修改”，取消勾选“可由传感器检测”项，如图,7-94,所示。,7-94,设置,PlaneSensor,不检测,SC_,输送链,1,二、实践操作1、创建SC_输送链1的Smart组件7-94,11,二,、实践,操作,1,、创建,SC_,输送链,1,的,Smart,组件,在,”SC_,输送链,1”,创建窗口，选择“组成”选项，单击“添加组件” 。,在弹出的下拉菜单中，选择“其他”下的“,SimulationEvents,”，如图,7-95,所,示。,7-95,创建,SC_,输送链,1,的,SimulationEvents,二、实践操作1、创建SC_输送链1的Smart组件7-95,12,二,、实践,操作,1,、创建,SC_,输送链,1,的,Smart,组件,在,”SC_,输送链,1”,创建窗口，选择“组成”选项，单击“添加组件” 。,在弹出的下拉菜单中，选择“信号和属性”下的“,LogicGate,”，如图,7-96,所示。,右键单击,“,LogicGate”,，按照图,7-97,设置其相关的属性,，,然后单击,“关闭”。,7-96,创建,SC_,输送链,1,的,LogicGate,7-97,设置,SC_,输送链,1LogicGate,的属性,二、实践操作1、创建SC_输送链1的Smart组件7-96,13,二,、实践,操作,1,、创建,SC_,输送链,1,的,Smart,组件,在,”SC_,输送链,1”,创建窗口，选择“组成”选项，单击“添加组件” 。,在弹出的下拉菜单中，选择“信号和属性”下的“,LogicSRLatch,”，如图,7-98,所示。,7-98,创建,SC_,输送链,1,的,LogicSRLatch,二、实践操作1、创建SC_输送链1的Smart组件7-98,14,二,、实践,操作,1,、创建,SC_,输送链,1,的,Smart,组件,在,左侧,”,布局,”,栏，将“码垛,_,输送链,1,”拖放到“,SC,_,输送链,1,”下，如图,7-99,所示。,7-99,将码垛,_,输送链,1,放到,SC_,输送链,1,中,二、实践操作1、创建SC_输送链1的Smart组件7-99,15,二,、实践,操作,2,、添加,SC_,输送链,1Smart,组件的属性连接,在,”SC_,输送链,1”,创建窗口，选择,“属性与连结”,选项,，在“属性连接”设置窗口下方，单击“添加连击”,。,按照,图,7-100,进行其,相关,的设置，,然后单击,“确定”,。,7-100,添加,SC_,输送链,1,的属性连结,二、实践操作2、添加SC_输送链1Smart组件的属性连接7,16,二,、实践,操作,2,、添加,SC_,输送链,1Smart,组件的属性连接,在,”SC_,输送链,1”,创建窗口，选择,“信号和连接”,选项,，在“,I/O,信号”设置窗口下方，单击“添加,I/O Signals,”,。,添加,”SC_,输送链,1”,启动信号，,按照,图,7-101,进行其,相关,的设置，,然后单击,“确定”,。,7-101,创建,SC_,输送链,1,的启动信号,二、实践操作2、添加SC_输送链1Smart组件的属性连接7,17,二,、实践,操作,3,、添加,SC_,输送链,1Smart,组件的,I/O,信号,I/O Signals,在,”SC_,输送链,1”,创建窗口，选择,“信号和连接”,选项,，在“,I/O,信号”设置窗口下方，单击“添加,I/O Signals,”,。,添加,”SC_,输送链,1”,产品到位信号,，按照图,7-102,进行,其相关的设置，然后单击“确定”。,7-102,创建,SC_,输送链,1,的产品到位信号,二、实践操作3、添加SC_输送链1Smart组件的I/O信号,18,二,、实践,操作,4,、添加,SC_,输送链,1Smart,组件的,I/O,链接,I/O Connection,在,”SC_,输送链,1”,创建窗口，选择,“信号和连接”,选项,，在“,I/O,连接”设置窗口下方，单击“添加,I/O Connection,”。,添加,SC,_,输送链,1,与,Source,的,I/O Connection,，按照,图,7-103,进行其,相关,的设置，,然后单击,“确定”,。,7-103,添加,SC_,输送链,1,与,Source,的,I-O Connection,二、实践操作4、添加SC_输送链1Smart组件的I/O链接,19,二,、实践,操作,4,、添加,SC_,输送链,1Smart,组件的,I/O,链接,I/O Connection,在,”SC_,输送链,1”,创建窗口，选择,“信号和连接”,选项,，在“,I/O,连接”设置窗口下方，单击“添加,I/O Connection,”。,添加,Source,与,Queue,的,I-O,Connection,，按照,图,7-104,进行其,相关,的设置，,然后单击“确定”,。,7-104,添加,Source,与,Queue,的,I-O Connection,二、实践操作4、添加SC_输送链1Smart组件的I/O链接,20,二,、实践,操作,4,、添加,SC_,输送链,1Smart,组件的,I/O,链接,I/O Connection,在,”SC_,输送链,1”,创建窗口，选择,“信号和连接”,选项,，在“,I/O,连接”设置窗口下方，单击“添加,I/O Connection,”。,添加,PaneSensor,与,Queue,的,I-O,Connection,，按照,图,7-105,进行其,相关,的设置，,然后单击“确定”,。,7-105,添加,PaneSensor,与,Queue,的,I-O Connection,二、实践操作4、添加SC_输送链1Smart组件的I/O链接,21,二,、实践,操作,4,、添加,SC_,输送链,1Smart,组件的,I/O,链接,I/O Connection,在,”SC_,输送链,1”,创建窗口，选择,“信号和连接”,选项,，在“,I/O,连接”设置窗口下方，单击“添加,I/O Connection,”。,添加,PaneSensor,与,SC_,输送链,1,的,I-O,Connection,，按照,图,7-106,进行其,相关,的设置，,然后单击“确定”,。,7-106,添加,PaneSensor,与,SC_,输送链,1,的,I-O Connection,二、实践操作4、添加SC_输送链1Smart组件的I/O链接,22,二,、实践,操作,4,、添加,SC_,输送链,1Smart,组件的,I/O,链接,I/O Connection,在,”SC_,输送链,1”,创建窗口，选择,“信号和连接”,选项,，在“,I/O,连接”设置窗口下方，单击“添加,I/O Connection,”。,添加,PaneSensor,与,LogicGate,的,I-O Connection,，按照,图,7-107,进行其,相关,的设置，,然后单击“确定”,。,7-107,添加,PaneSensor,与,LogicGate,的,I-O Connection,二、实践操作4、添加SC_输送链1Smart组件的I/O链接,23,二,、实践,操作,4,、添加,SC_,输送链,1Smart,组件的,I/O,链接,I/O Connection,在,”SC_,输送链,1”,创建窗口，选择,“信号和连接”,选项,，在“,I/O,连接”设置窗口下方，单击“添加,I/O Connection,”。,添加,LogicGate,与,Source,的,I-O,Connection,，按照,图,7-108,进行其,相关,的设置，,然后单击“确定”,。,7-108,添加,LogicGate,与,Source,的,I-O Connection,二、实践操作4、添加SC_输送链1Smart组件的I/O链接,24,二,、实践,操作,4,、添加,SC_,输送链,1Smart,组件的,I/O,链接,I/O Connection,在,”SC_,输送链,1”,创建窗口，选择,“信号和连接”,选项,，在“,I/O,连接”设置窗口下方，单击“添加,I/O Connection,”。,添加,SimulationEvents,与,LogicSRLatch,的,I-O,Connection,，按照,图,7-109,进行其,相关,的设置，,然后单击“确定”,。,7-109,添加,SimulationEvents,与,LogicSRLatch,的,I-O Connection,二、实践操作4、添加SC_输送链1Smart组件的I/O链接,25,二,、实践,操作,4,、添加,SC_,输送链,1Smart,组件的,I/O,链接,I/O Connection,在,”SC_,输送链,1”,创建窗口，选择,“信号和连接”,选项,，在“,I/O,连接”设置窗口下方，单击“添加,I/O Connection,”。,添加,SimulationEvents,与,LogicSRLatch,的,I-O,Connection,，按照,图,7-110,进行其,相关,的设置，,然后单击“确定”,。,7-110,添加,SimulationEvents,与,LogicSRLatch,的,I-O Connection,二、实践操作4、添加SC_输送链1Smart组件的I/O链接,26,二,、实践,操作,4,、添加,SC_,输送链,1Smart,组件的,I/O,链接,I/O Connection,在,”SC_,输送链,1”,创建窗口，选择,“信号和连接”,选项,，在“,I/O,连接”设置窗口下方，单击“添加,I/O Connection,”。,添加,LogicSRLatch,与,PlaneSensor,的,I-O Connection,，按照,图,7-111,进行其,相关,的设置，,然后单击“确定”,。,7-111,添加,LogicSRLatch,与,PlaneSensor,的,I-O Connection,二、实践操作4、添加SC_输送链1Smart组件的I/O链接,27,三、总结,1,、创建,SC_,输送链,1Smart,组件,2,、添加,SC_,输送链,1Smart,组件的属性连接,3,、添加,SC_,输送链,1Smart,组件的,I/O,信号,I/O Signals,4,、添加,SC_,输送链,1Smart,组件的,I/O,链接,I/O Connection,三、总结1、创建SC_输送链1Smart组件,28,