铰链四杆机构的基本类型

单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,3.1,铰链四杆机构的基本类型,第3,章 平面连杆机构运动,3.2,铰链四杆机构,曲柄存在的条件,3.3,铰链四杆机构的演化,3.4,平面四杆机构的工作特性,一、概 述,1、,连杆机构,:,由若干,刚性构件,用,低副联接,而成的,低副,机构,称为连杆机构。,空间连杆机构,平面连杆机构,空间连杆机构,平面连杆机构,2.,连杆机构,以下是平面连杆机构？,以下是平面连杆机构？,以下是平面连杆机构？,一、概 述,3.,平面连杆机构的特点,承载大,(,运动副是面接触,),，,便于润滑,制造方便,(,接触面是,圆柱面或平面,),，,易获得 较高的精度,两构件之间的接触靠几何封闭实现,实现多种运动规律和轨迹要求,(,易实现转动、移动,),优点,:,缺点,:,累积误差大，不易准确实现复杂运动；,运动产生的惯性力难以平衡，因此常用于低速场合。,一、概 述,一、概 述,4、,平面四杆机构,具有四个构件,(,包括机架且机架只能算一个,),的平面连杆机构。,连杆机构中的构件常称为,杆,，一般连杆机构以其所含杆的数目来命名。最常见的平面连杆机构是,-,四杆机构,5,、铰链四杆机构,构件间用四个,转动副,相连的平面,四杆,机构。,以下是铰链四杆机构？,以下是铰链四杆机构？,二、铰链四杆机构的组成,连架杆,:,以转动副与机架相连的杆,;,连杆,:,不与机架相连的杆,连接两连架杆。,固定构件,可动构件,曲柄,:,能整圈旋转的连架杆,;,摇杆,:,只能绕运动副轴线摆动的连架杆,;,-,机架,:,固定不动的杆,;,机架,连架杆,连架杆,连杆,摇杆,曲柄,三、,铰链四杆机构的基本类型,曲柄摇杆机构,双曲柄机构,双摇杆机构,根据两连架杆的是,曲柄,还是,摇杆,，,将铰链四杆机构分为：,曲柄摇杆机构,主动曲柄等速转动,从动摇杆变速摆动。,双曲柄机构,主动曲柄等速回转,从动曲柄变速,回转,。,特殊的双曲柄机构：,正,平行四边形,反平行四边形,平,行四边形机构,正,平行四边形,反平行四边形,双摇杆机构,主、从动摇杆等速摆动。,鹤式,起重机,双摇杆机构,飞机起落架,铰链四杆机构的应用,曲柄摇杆机构,铰链四杆机构的应用,双,摇杆机构,铰链四杆机构的应,曲柄摇杆机构,