伺服电机的惯量匹配与计算

按一下以編輯母片標題樣式,按一下以編輯母片,第二層,第三層,第四層,第五層,*,*,按一下以編輯母片標題樣式,按一下以編輯母片,第二層,第三層,第四層,第五層,2020/11/30,*,按一下以編輯母片標題樣式,按一下以編輯母片,第二層,第三層,第四層,第五層,2020/11/30,*,按一下以編輯母片標題樣式,按一下以編輯母片,第二層,第三層,第四層,第五層,2020/11/30,*,按一下以編輯母片標題樣式,按一下以編輯母片,第二層,第三層,第四層,第五層,2020/11/30,*,按一下以編輯母片標題樣式,按一下以編輯母片,第二層,第三層,第四層,第五層,2020/11/30,*,按一下以編輯母片標題樣式,按一下以編輯母片,第二層,第三層,第四層,第五層,2020/11/30,*,按一下以編輯母片標題樣式,按一下以編輯母片,第二層,第三層,第四層,第五層,2020/11/30,*,按一下以編輯母片標題樣式,按一下以編輯母片,第二層,第三層,第四層,第五層,2020/11/30,*,按一下以編輯母片標題樣式,按一下以編輯母片,第二層,第三層,第四層,第五層,2020/11/30,*,按一下以編輯母片標題樣式,按一下以編輯母片,第二層,第三層,第四層,第五層,2020/11/30,*,按一下以編輯母片標題樣式,按一下以編輯母片,第二層,第三層,第四層,第五層,2020/11/30,*,按一下以編輯母片標題樣式,按一下以編輯母片,第二層,第三層,第四層,第五層,*,*,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,*,伺服电机的惯量匹配与计算,什么是转动惯量,转动惯量,J,是描述物体绕定轴转动难易程度的量。,J=mr,2,2020/11/30,什么是惯量匹配？,伺服电机的惯量关系到电机的稳定性和精确度，惯量越小，精度越高，惯量越大，稳定性越高。在伺服系统选型时，需要先计算得知机械系统换算到电机轴的惯量，再根据机械的实际动作要求及加工件质量要求来具体选择具有合适惯量大小的电机；在调试时，正确设定惯量比参数是充分发挥机械及伺服系统最佳效能的前提。一般要求负载惯量,JL,与电机惯量,JM,的比值在,3-20,之间。,3,2020/11/30,对于转动的系统，角加速度,=M/J,当,M,一定时，若,J,太大，则加速度,变小，,转角,=,（,2,）,/2,转角变大,4,2020/11/30,5,2020/11/30,平行轴公式,物体质量,m,，过质心得轴,1,和平行于轴,1,的轴,2,，距离,d,对轴,1,的转动惯量为,J1,对轴,2,的转动惯量,J2=J1+m*d,6,2020/11/30,用solidworks求转动惯量,建好模型后，选择,【,工具,】/【,质量特性,】,，即可查看,7,2020/11/30,8,2020/11/30,复杂系统惯量计算,对于某一根定轴而言，负载系统的惯量可以用公式,J,总,=(J/I,),来计算。,其中：,I,表示 单独部件相对于定轴的传动比。,9,2020/11/30,示例,右图是一个二级减速器。,若其每个齿轮绕轴转动惯量,分别为,J1/J2/J3/J4,齿数为,Z1/Z2/Z3/Z4,则整个系统在电机轴上的,转动惯量为,J=J1+(J2+J3)/(Z2/Z1),+J4/(Z2/Z1),(Z4/Z3),10,2020/11/30,示例,右图是皮带机示意图,主动轮直径为,D,重物质量,m,，则,重物对主动轮轴的转动惯量为,J=m*,（,D/2,）,m,D,11,2020/11/30,12,2020/11/30,13,2020/11/30,减少转动惯量的措施,减少回转半径（直径）尺寸,大的传动比,减轻密度,空心结构,缓冲结构,14,2020/11/30,15,2020/11/30,THANKS!,16,2020/11/30,