机器人焊装基础

单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,#,任务：机器人焊装基础,北京电子科技职业学院汽车工程学院,汽车制造工艺,焊装工艺,主讲教师,:,管小清,辅助教师,:,陈渌漪,活动内,容,容,检 验,评,评,估,估,实 施,计,计,划,划,制 定,计,计,划,划,收 集,信,信,息,息,接 受,任,任,务,务,总 结,提,提,高,高,接受任务,了解工业机器人的使用领域和种类,分小组,：,：3人/组,使用领域,在汽车方面的应用,涉及学科知识,收集信息,小组讨,论,论,工业机器人种类,网络,学习材料,工作原理,机器人工作原理,机器人,的,的基本,工,工作原,理,理是示,教,教再现,；,；示教,也,也称导,引,引，即,由,由用户,导,导引机,器,器人，,一,一步步,按,按实际,任,任务操,作,作一遍,，,，机器,人,人在导,引,引过程,中,中自动,记,记忆示,教,教的每,个,个动作,的,的位置,、,、姿态,、,、运动,参,参数,工,工艺参,数,数等，,并,并自动,生,生成一,个,个连续,执,执行全,部,部操作,的,的程序,。,。完成,示,示教后,，,，只需,给,给机器,人,人一个,启,启动命,令,令，机,器,器人将,精,精确地,按,按示教,动,动作，,一,一步步,完,完成全,部,部操作,；,；,系统总成,工业机,器,器人是,由,由机械,手,手、控,制,制器、,驱,驱动器,和,和示教,盒,盒4个基本,部,部分构,成,成。对,于,于电动,机,机驱动,机,机器人,，,，控制,器,器和驱,动,动器一,般,般装在,一,一个控,制,制箱内,，,，而液,压,压驱动,机,机器人,，,，液压,驱,驱动源,单,单独成,一,一个部,件,件。,控制器,机器人,控,控制器,是,是机器,人,人的核,心,心部件,，,，它实,施,施机器,人,人的全,部,部信息,处,处理和,对,对机械,手,手的运,动,动控制,。,。机器,人,人在示,教,教状态,时,时，接,受,受示教,系,系统送,来,来的各,示,示教点,位,位置和,姿,姿态信,息,息、运,动,动参数,和,和工艺,参,参数，,并,并通过,计,计算把,各,各点的,示,示教(关节)坐标值,转,转换成,直,直角坐,标,标值，,存,存入计,算,算机内,存,存。,机器人操作,1、手动,操,操作焊,接,接机器,人,人,所谓手,动,动操作,机,机器人,，,，是指,利,利用手,持,持式控,制,制器来,控,控制机,器,器人做,简,简单的,轨,轨迹运,动,动，如,直,直线运,动,动、弧,线,线运动,等,等。,2、程序,控,控制机,器,器人,所谓程,序,序控制,机,机器人,是,是指利,用,用某种,编,编程语,言,言编写,程,程序，,然,然后通,过,过运行,程,程序来,使,使机器,人,人沿某,一,一轨迹,运,运动或,者,者进行,相,相应的,焊,焊接和,搬,搬运工,作,作等。,机器人,编,编程语,言,言系统,语言,控制机,机器人,作业对象,作业对象,环境,机器人,编,编程语,言,言像一,个,个计算,机,机系统,，,，包括,硬,硬件、,软,软件和,被,被控设,备,备。机,器,器人语,言,言的所,有,有指令,均,均通过,控,控制机,经,经过程,序,序的编,译,译、解,释,释后发,出,出控制,信,信号。,控,控制机,一,一方面,向,向机器,人,人发出,运,运动控,制,制信号,，,，另一,方,方面向,外,外围设,备,备发控,制,制信号,。,。周围,环,环境通,过,过感知,系,系统把,环,环境信,息,息通过,控,控制机,反,反馈给,语,语言，,而,而这里,的,的环境,是,是指机,器,器人作,业,业空间,内,内的物,体,体位置,、,、姿态,以,以及物,体,体之间,的,的相互,关,关系。,PTP：点到,点,点的移,动,动；工,作,作空间,内,内机器,人,人始终,在,在两点,之,之间的,定,定位，,以,以最快,的,的路径,进,进行，,而,而且所,有,有的轴,的,的移动,同,同时开,始,始和结,束,束，所,有,有的轴,必,必须同,步,步；这,时,时无法,精,精确的,预,预计机,器,器人的,轨,轨迹。,采,采用该,语,语句进,行,行程序,设,设计在,实,实际操,作,作过程,中,中容易,出,出现无,法,法预知,的,的运动,轨,轨迹，,容,容易造,成,成一定,的,的安全,事,事故，,因,因此在,编,编程的,时,时候尽,量,量不用,或,或者少,用,用该语,句,句。,P1,P2,LIN：线形,移,移动；,机,机器人,在,在移动,过,过程中,，,，各转,轴,轴之间,将,将进行,配,配合，,使,使得工,具,具及工,件,件参照,点,点沿着,一,一条通,往,往目标,点,点的移,动,动。一,般,般的当,必,必须按,给,给定的,速,速度沿,着,着某条,精,精确的,轨,轨迹抵,达,达一个,点,点或者,如,如果因,为,为存在,对,对撞的,方,方式而,不,不同以PTP移动的,方,方式抵,达,达某些,点,点的时,候,候，将,采,采用线,性,性移动,。,。该语,句,句有两,种,种移动,方,方式，,分,分别为,精,精确定,位,位的移,动,动和轨,迹,迹逼近,的,的移动,如,如下图,所,所示：,CIRC：圆周,移,移动；,工,工具及,工,工件的,参,参照点,沿,沿着一,条,条圆弧,移,移动至,目,目标点,。,。这条,轨,轨迹将,通,通过起,始,始点、,辅,辅助点,和,和终点,来,来描述,。,。上一,条,条移动,指,指令的,、,、以精,确,确定位,方,方式抵,达,达的目,标,标点可,以,以作为,起,起始点,，,，其取,向,向将同,时,时在整,个,个路程,上,上发生,改,改变。,如,如果加,工,工过程,应,应该以,给,给定的,速,速度沿,着,着一条,圆,圆形轨,迹,迹进行,时,时，将,采,采用CIRC移动。,该,该语句,也,也有两,种,种移动,方,方式，,分,分别为,精,精确定,位,位的移,动,动和轨,迹,迹逼近,的,的移动,如,如下图,所,所示：,确定应,用,用领域,了解机,器,器人,汽车点,焊,焊,制定计划,小组讨,论,论,控制原,理,理,语言系,统,统,机器人,组,组成,编程实,例,例,系统分,解,解,现场操作,操作机器人,独立操,作,作,1、检查,机,机器人,的,的各部,件,件,2、正确,通,通电、,气,气和水,3、进入,机,机器人,系,系统,4、利,用,用示教,盒,盒手动,上,上电,5、利用,摇,摇杆儿,手,手动操,作,作机器,人,人进行,运,运动。,6、利用,命,命令操,作,作机器,人,人做复,杂,杂轨迹,运,运动,检验方法,机器人,运,运动轨,迹,迹展示,检验评估,成果展,示,示,1,机器人系统的基本组成，涉及的知识领域。,2,操作方法：,手动,自动,示教,3,编程语言：,点到点,直线,圆弧,总结提高,教师归,纳,纳,ThankYou,!,!,