第六章、控制系统的误差分析和计算 (2)

,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,单击此处编辑母版标题样式,第六章、控制系统的误差分析和计算,稳态性能的评价依据,系统在阶跃、斜坡和加速度等典型输入信号之下的稳态误差，是系,统控制精度（控制准确度）的一种度量。一个控制系统只有在满足控制,精度的前提下，分析其过渡过程的动态特性才有实际应用意义。,静差：由于自动控制系统中元件的不完善，静摩擦、传递间隙以及电子,放大电路的零点漂移，元器件老化变质所造成的误差。此类不能从根本,上消除，只能从设计和实现的各环节入手来尽力减小之。,原理性误差：由于系统不能很好地跟踪输入信号的变化而引起的误差，或者由于扰动作用引起的误差。可以改变系统的设计构成来努力减小以至消除。,6.1,稳态误差的基本概念,误差和偏差：,误差：定义为控制系统希望的输出量与实际输出量之差。记为,，,误差信号的稳态分量称为稳态误差 。,偏差：输入信号和反馈信号比较后的信号 ，,也能反映系统误差的大小。一般情况下，,符号含义：,X,i,(s,)-,输入信号；,N(s,)-,扰动输入信号；,X,i,(s,)-,输出信号；,(s,)-,偏差信号；,X,or,(s,)-,理想输出信号；,E(s,)-,误差信号。,(t,):,理想变换算子，反映,X,i,(t,),和,X,O,(t,),之间的比例，微分或积分等基本的对应关系。控制任务确定之后，其实现形式也就明确了。,数值上,(s,)=1/H(s),。对于位置跟踪系统（角位移），由于,H(s,)=1,有,(s,)=1,。,这时误差信号和偏差信号之间存在直接简单的比例关系。求得,E(s,),，也就可以得到,(s,),。对单位反馈系统来说：,H(s,)=1,，我们直接得到,E(s,)=,(s,),。,6,2,输入引起的误差,6.2.1,误差传递函数与稳态误差：,1,、单位反馈系统：,_,+,X,o,(s,),E(s,),X,i,(s,),G(s,),6.2.2,静态误差系数,1.,静态位置误差系数,2.,静态速度误差系数,3.,静态加速度误差系数,输入信号作用下的稳态误差,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,加速度误差系数,速度误差系数,位置误差系数,单位加速度输入,单位斜坡输入,单位阶跃输入,稳态误差系数,系统型别,