FANUC_机器人培训

,上海汽车集团股份有限公司乘用车分公司,FANUC机器人培训,车身生产部-周春晖,2010年9月16日,安全操作规程,1.示教和手动机器人,1）请不要带者手套操作示教盘和操作盘。,2）在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的控制机会。,3）在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。,4）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。,5）机器人周围区域必须清洁、无油，水及杂质等。,2.生产运行,1）在开机运行前，须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。,2）须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态。,3）必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，准备在紧急情况下按这些按钮。,4）永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。因为这时机器人很有可能是在等待让它继续移动的输入信号。,一、机器人的简单介绍,二、机器人示教器的介绍,三、机器人程序的相关知识,四、机器人系统I/O与PLC的通讯,五、机器人与焊机的通讯,六、机器人与SCA涂胶机的通讯,主要内容,机器人点焊机,由焊接变压器、焊接控制箱、焊接电缆、机器人、机器人焊枪、气路系统、冷却系统和电源组成,机器人的构成,是由伺服电机驱动的机械机构组成的,各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系(见图),控制器包括：,试教盒（TP）、,操作面板及其电路板、,主板、,主板电池、,I/O板、,电源供给电源（PSU）、,急停单元、,伺服放大器、,变压器、,风扇单元、,线路断路器、,再生电阻。,二、认识机器示教器TP,TP的作用,1）点动机器人,2）编写机器人程序,3）试运行程序,4）生产运行,5）查阅机器人的状态（I/O设置，位置，焊接电流）,TP上的开关,LED指示灯功能,FAULT显示一个报警出现。,HOLD显示暂停键被按下。,STEP显示机器人在单步操作模式下。,BUSY显示机器人正在工作，或者程序被执行，或者打印机和软盘驱动器正在被操作。,RUNNING显示程序正在被执行。,GUN ENBL显示信号被允许,WELD ENBL显示弧焊被允许。,DRY RUN显示在测试操作模式下，使用干运行。,I/O ENBL显示信号被允许,JOINT显示示教坐标系是关节坐标系。,XYZ显示示教坐标系是通用坐标系或用户坐标系。,TOOL显示示教坐标系是工具坐标系，,屏幕菜单（MENU)介绍,UTILITIES 显示提示,TEST CYCLE 为测试操作指定数据,MANUAL FCTNS 手动执行执行宏指令,ALARM 显示报警历史和详细信息,I/O 显示和手动设置输出，仿真输入/输出，分配信号,SETUP 设置系统,FILE 读取或存储文件,USER 显示用户信息,SELECT 列出和创建程序,EDIT 编辑和执行程序,DATA 显示寄存器、位置寄存器和堆码寄存器的植,STATUS 显示系统和弧焊状态,POSITION 显示机器人当前的位置,SYSTEM 设置系统变量，Mastering,功能菜单（FCTN)介绍,ABORT强制中断正在执行或暂停的程序,Disable FWD/BWD使用TP执行程序时，选择FWD/BWD是否有效,CHANGE GROUP改变组（只有多组被设置时才会显示）,TOG SUB GROUP在机器人标准轴和附加轴之间选择示教对象,TOG WRIST JOG,RELEASE WAIT跳过正在执行的等待语句。当等待语句被释放，执行中的程序立即被暂停在下一个等待语句处,QUICK/FULL MENUS在快速菜单和完整菜单之间选择,UNSIM ALL I/O 取消所有I/O信号的仿真设置,CYCLE POWER 重新启动机器人,输入/输出I/O介绍,输入/输出信号包括以下,：,外部输入/输出UI/UO,操作者面板输入/输出SI/SO,机器人输入/输出RI/RO,数字输入/输出DI/DO（512/512）,组输入/输出GI/GO（0 to 65535 最多16位）,模拟输入/输出AI/AO（0 to 16383 15位数字植）,输入/输出设备有以下3种类型,：,Model A,Model B,Process I/O PC板,其中Process I/O板可使用的信号线数最多，最多是512个。,外部I/O,外部信号是发送和接受来自远端控制器或周边设备的信号，可以执行以下功能：,选择程序,开始和停止程序,从报警状态中恢复系统,其他,机器人通电：,（1）接通电源前，检查工作区域包括机器人、控制柜等。检查所有的安全设备是否正常,（2）将控制柜面板上的断路器置于ON位置,机器人关电：,（1）通过操作者面板上的暂停按钮停止机器人,（2）将控制柜面板上的断路器置于OFF位置,通过TP操作机器人,（1）机器人模式选择开关 MODE SWITCH 为：T1或T2,（2）TP ON/OFF开关置于ON位置,（3）按住DEAD MAN开关,（4）按住“SHIFT”键,坐标系的选择,速度的选择,（1）JOINT:针对机器人6个轴的运动,（2）TOOL:工具坐标系,（3）WORLD、JGFRM、USER,(1)直接按住”速度+%,-%键“,(2)按住“SHIFT”加”速度+%,-%键“,对机器人控制柜进行简单讲解,三、机器人程序的相关知识了解,3.1 如何选择机器人程序,3.2 删除程序文件,3.3 复制程序文件,3.4 创建一个新程序,3.5 查看和修改程序信息,3.6 机器人示教修正点,3.7 运动指令讲解,3.8 手动执行程序,3.9 手动I/O控制,3.10 执行宏程序,3.1 如何选择机器人程序,1.通过程序目录画面创建程序，按SELECT键显示程序目录画面。,2.选中目标程序后，按ENTER键确认,。,3.2 删除程序文件,1.按SELECT键进入程序目录画面后，移动光标选中要删除的程序（画面1）。,2.按F4 YES或F5 NO，确认或取消删除操作。,3.3 复制程序文件,1.按SELECT键进入程序目录画面后，移动光标选中要复制的程序（画面1）。,2.按F1 COPY显示为复制文件起程序名的画面（见画面2）。,3.起好名字后，按F4 YES或F5 NO，确认或取消复制操作。,3.4 创建一个新程序,1.按SELECT键显示程序目录画面。,2.选择F2 CREATE,3.移动光标到程序名，按ENTER键，使用功能键和光标键起好程序名。,-Word 默认程序名,-Upper Case 大写,-Lower Case 小写,-Options 符号,4.起好程序名后，按ENTER键确认，按F3 EDIT结束登记,。,3.5.查看和修改程序信息,1.按SELECT键进入程序目录画面（画面1）。,2.按F2 DETAIL显示程序信息（画面2）。,3.移动光标到要修改的项目，进行具体修改。,4.按F1 END退出。,3.5.查看和修改程序信息,Create Date创建日期,Modification Date 最后一次编辑的间,Copy source拷贝来源,Positions是否有点,Size文件大小,Program name程序名,Sub Type子类型,Comment注释,Group Mask组掩码（定义程序中有哪几个组受控制）,Write protection写保护,Ignore pause是否忽略Pause,3.6 机器人示教修正点,1.移动光标到要修正的运动指令的开始处。,2.示教机器人到需要的点处,3.按下SHIFT键的同时，按F5 TOUCHUP 记录新位置（画面2）。,3.7 运动指令讲解,语句：L P1 1000mm/sec CNT30,1）运动类型,Joint关节运动:工具在两个指定的点之间任意运动,Linear直线运动：工具在两个指定的点之间沿直线运动,Circular圆弧运动：工具在三个指定的点之间沿圆弧运动,2）位置数据类型,P:一般位置；PR:位置寄存器,3）速度单位,速度单位随运动类型改变。（速度范围：1到100%1到2000mm/sec；1到12000cm/min；0.1到4724.0 inch/min；1到2000deg/sec ）,4）终止类型,FINE；CNT(CNT0=FINE),3.8 手动执行程序,1、在TP上执行单步操作,1）.将TP开关置于ON（画面1）。,2）.移动光标到要开始的程序行处（画面3）。,3）.按STEP键，确认 STEP 指示灯亮（画面2）。,4）.按住SHIFT键的同时，按一下FWD键开始执行一句程序。程序开始执行后，可以松开FWD键。程序行运行完，机器人停止运动。,3.8 手动执行程序,2、为TP上执行连续操作,1.按STEP键，确认 STEP 指示灯灭（画面4）。,2.按住SHIFT键的同时，按一下FWD键开始执行程序。程序开始执行后，可以松开FWD键。程序运行完，机器人停止运动。,3.9 手动I/O控制,1.强制输出（以数字输出为例）,1）.按MENU键选择5 I/O，显示I/O画面(见画面1)。,2）.按F1 TYPE选择Digital。,3）.通过F3 IN/OUT选择输出画面。,4）.移动光标到要强制输出信号的STATUS处。,5）.按F4 ON 强制输出，F5 OFF强制关闭（见画面2）。,3.9 手动I/O控制,2、仿真输入信号（以数字输入为例）,1）.按MENU键选择5 I/O，显示I/O画面(见画面1)。,2）.按F1 TYPE选择Digital。,3）.通过F3 IN/OUT选择输入画面。,4）.移动光标到要仿真输入信号的SIM处。,5）.按F4 SIMULATE仿真输入，F5 UNSIM取消仿真输入（见画面2）。,3.10 执行宏程序,1.按MENU键选择 3 MANUAL FCTN。,2.按F1 TYPE选择Macros（见画面1）。,3.按住SHIFT的同时，按F3 EXEC执行宏指令。,4、机器人手动焊接：按F1 TYPE选择Spot Weld,四、机器人系统I/O与PLC的通讯（UI),NO.,SIGNAL,NAME,NORMAL,IMSTP,UI 1,IMSTP(UNUSED,、,Always=ON),ON,HOLD,UI 2,HOLD,ON,SFSPD,UI 3,SAFTY SPEED(Always=ON),ON,CSTOPI,UI 4,CYCLE STOP(Always=OFF),OFF,FAULT RESET,UI 5,ALARM RESET,UI 6,START,HOME,UI 7,HOME,OFF,ENBL,UI 8,ENABLE(Always=ON),ON,UI 18,Initiate Style Program(Cycle Start),UI 9,Style(Bit 1),UI10,Style(Bit 2),UI11,Style(Bit 4),UI12,Style(Bit 8),UI13,Style(Bit 16),四、机器人系统I/O与PLC的通讯(UO),NO.,SIGNAL,NAME,NORMAL,CMDENBL,UO 1,CMD ENABLE,ON,SYSRDY,UO 2,SYSTEM READY,ON,PROGRUN,UO 3,PRG RUNNING,PAUSED,UO 4,PRG PAUSED,OFF,HELD,UO 5,MOTION HELD,OFF,FAULT,UO 6,FAULT,OFF,ATPERCH,UO 7,HOME POSITION,TPENBL,UO 8,TP ENABLED,OFF,五、机器人与焊机的通讯,INPUT,OUTPUT,193,Weld Comp,193,Pilot 1,194,Fault,194,Pilot 2,195,Alarm,195,Pilot 4,196,Ready Output,196,Pilot 8,197,Step Comp,197,Pilot 16,198,Final Step,198,Pilot 32,199,Valve Open,199,Pilot 64