相对运动图解法

单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,二级,三级,四级,五级,2014/10/13,#,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,#,相对,运动,图解法,小组成员：廖建明 于仲海,匡云超,李音格,平面运动刚体上一个点的绝对运动，是牵连运动和相对运动的和。,a,=,e,+,r,a,a,=,a,e,+,a,r,a,a,=,a,e,+,a,r,+,a,c,牵连运动为平动,牵连运动为转动,、,在任一瞬时，图形绕其平面内任何点转动的角速度及角加速度都相同，称为平面图形的角速度及角加速度。,1.,基本原理,a,B,B,D,C,B,1,1,a,B,B,CB,C,1.1,同,一平面运动构件上两点之间运动关系,该平面运动刚体的绝对运动可视为随基点,B,的牵连平移及绕基点作相对转动的合成。,C,=,B,+,CB,CB,=,1,l,BC,a,C,=,a,B,+,a,CB,=,1,a,=,1,1,1,a,21,21,1,B,1,2,B,2,1.2,两,平面运动刚体上重合点之间的运动关系,B,2,点的绝对运动可视为随,B,1,点作,牵连运动与,B,2,点相对于,B,1,点的相对移动的合成。,=,+,=,21,=,+,2.,应用,刚体运动合成定理求解,1,2,3,【,例,1,】,已知：各杆杆长,1,求,：,C,E,2,3,A,E,D,C,B,F,2.1,速度求解,【,解,】,(1),选择长度比例尺,1,做机构运动简图,(2),速度分析：,B,=,1,l,BC,B,C,=,B,+,CB,a),C,3,2,1,2,3,A,E,D,C,B,F,方向,大小,？,1,l,BC,？,1,2,3,B,A,E,D,C,B,F,选择适当的速度比例尺,p,c,b,C,=,pc,3,=,C,/l,CD,=,pc,/l,CD,CB,=,bc,2,=,CB,/l,BC,=,b,c,/l,BC,b),E,1,2,3,B,A,E,D,C,B,F,E,=,C,+,EC,E,=,B,+,EB,方向,大小,？,1,l,BC,？,2,l,BE,方向,大小,？,3,l,CD,？,2,l,CE,1,2,3,B,A,E,D,C,B,F,E,=,pe,p,c,b,e,p,c,b,e,1,2,3,B,A,E,D,C,B,F,称为构件,的,速度影像,影像法,已知,一个构件,上两点的速度，求该构件上,第三点,的速度。,速度多边形中速度极点,p,点是所有速度为,零,点的影像,p,c,b,e,1,2,3,B,A,E,D,C,B,F,f,CD,:,DF=,cp,:,pf,F,=,pf,2.2,加速度,求解,A,E,D,C,B,F,已知：各杆杆长,1,求：,a,C,a,E,2,3,2,1,3,1,2,3,1,2,3,A,E,D,C,B,F,(1),加速度,分析,已知,加速度,（,2,）列方程,方向,大小,?,0,?,1,A,E,D,C,B,F,（,3,）画加速度图,加速度极点,。,A,E,D,C,B,F,（,4,）结果,2,3,1,同理,E,点的加速度可联立方程求解，即,方向,大小,图中已作出,?,?,图中已作出,1,A,E,D,C,B,F,加速度极点,。,（,5,）加速度影像原理：,原理：,同一构件在机构简图上的图形，与加速度图上相应图形相似；且,字母的排列顺序一致。,应用：,已,知,同一构件,上两点的加速度，用影像原理可求出该构件其它各点的加速度。,加速度极点,p:,是各构件加速度为零的点的影像。,A,E,D,C,B,F,2,3,1,称为构件,BCE,加速度影像,（,6,）加速度多边形的特点:,从点,p,出发的向量代表绝对加速度，,例如,不经过点,p,的向量代表相对加速度，,例如,已,知,同一构件,上两点的加速度，用影像原理可求出该构件其它各点的加速度。,A,E,D,C,B,F,2,3,1,【,例,2】,图示导杆机构,中,，已知,，,曲柄,AB,以,1,顺时针,方向匀速转动。求,构件3,的,角速度,3,和角加速度,3,。,3.,应用,点的运动合成定理求解,2,1,3,A,B,E,C,D,1,【,解,】,1.,速度分析,(1),求已知速度,2,1,3,A,B,E,C,D,1,(2),列方程,？,？,方向,大小,(3),画速度图,(4),结果,/DE,p,b3,b,1,、,b2,=,=,2,1,3,A,B,E,C,D,1,2,.,加速度分析,(1),求已知加速度,方向：,B,3,B,2,沿,3,方向转,90,p,b3,b,1,、,b2,2,1,3,A,B,E,C,D,1,方向,大小,BC,BA,/DE,BC,?,?,(3),画加速度图,(2),列方程,2,1,3,A,B,E,C,D,1,p,k,b3,(4),结果,2,1,3,A,B,E,C,D,1,p,k,b3,2,1,3,A,B,E,C,D,1,如果是如下图的机构呢？,1,）从原动件开始，根据机构的组成顺序，按杆组由近及远地进行运动分析,小结,2,）先分析各个杆组本身所包含的基本运动副的点或其他点,的,运动,再分析该杆组中非基本,运动副的点或其他点的,运动,根据杆组中作平面复杂运动的构件（连杆）参与组成的两个基本运动副的类型，决定采用,基点法,或,重合点法,a,）,同一平面运动构件上两点之间运动关系,b,）,两平面运动刚体上重合点之间的运动关系,刚体的平面运动,=,随基点的平动,+,绕基点的转动,点的复合运动,=,动系（重合点）的牵连运动,+,相对（该重合点的）运动,基点,法，同一构件的两点,重合点法，两构件重合点,3,）列出机构中运动参数待求点与运动参数已知点之间的运动分析,矢量方程式,4,）根据矢量方程式按适当比例尺作,矢量多边形,5,）从封闭的矢量多边形中求出运动参数的大小或方向,C,=,B,+,CB,=,+,