理论力学大总结

单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,1,理论力学大总结,三 大 篇,研究对象 刚体 （系统）,静力学,第一、二、三章,平面任意力系简化,物体系统平衡,运动学,10.1,和,3,10.2,和,4,点的速度合成定理,点的加速度合成定理,有关速度和角速度的计算,有关加速度和角加速度的计算,动力学,动量定理以及守恒,动量矩系列定理以及守恒,动能定理,重点是综合应用,静定结构或平衡的机构,2,一 动力学基本量计算,均质杆质量,M，L,。,均质盘（轮、柱）,R，m,。,焊接为一体。,A,O,注意：两者之间的根本区别,焊接,一 系列公式,铰接,A,O,动量,动量矩,动能,惯性力系简化,3,平行四连杆机构。均质杆,AB,质量,M，L,O,1,O,2,A,B,C,v,a,均质圆盘，质量,M R,直线路面纯滚动,4,二 普遍定理单独应用不再总结,三 普 遍 定 理 综 合 应 用,动能定理,课堂例题以及作业,重点一个自由,度的系统,动量矩定理的系列定理,动量定理（质心运动定理）,机构,两个自由度的系统,动能定理,除机械能守恒以外的守恒定理,课堂上的例题,机构,注意：动量矩定理的系列定理的适用条件,5,静 力 学,有关的概念-,-,第一章 全 部 概 念,包括课上思考题,第二章 全 部 概 念,包括课上思考题,第二章 简化问题 桁架问题,课上思考题,第二章 力在坐标轴上的投影 力对坐标轴的矩,重心,第二章 摩擦力的计算 摩擦角以及自锁条件,课上思考题,课上思考题,6,平面任意力系简化问题,简化中心,主矢 主矩的计算,是否需要进一步简化？,力偶如何处理！,7,-,外部约束力,1,轮子的处理（不单独取研究对象）,2,二力杆的处理（不单独取研究对象）,3,销钉的问题,4,固定端支座的约束力的问题,约束力偶不准漏掉,5,列方程时,集中力,集中力偶,分布载荷,6,一个研究对象一个受力图,是否带上销钉的问题,7,课堂上讲得其它的注意问题,作用力为负值反作用力也是负值,静力学平衡状态,8,D,C,B,q,F,A,M,b,a,a,P,1.5a,一 求杆,BC,所受的力,二 固定端,A,处的约束力,a,9,外部约束力,A,B,C,3R,2R,2R,G,D,E,内力 +外力,注意：,E,处的约束力,课堂上的例题以及全部作业题,10,单面约束,双面约束,双面约束的约束力可以从满足要求的任何,方向指向受力体,D,B,A,11,运 动 学,第十章,课堂上的概念,点的运动,直线运动,曲线运动,平面曲线,空间曲线,圆周运动,一般平面曲线,不涉及到力的运动机构,12,刚体的运动,简单运动,复杂运动,平移,转动,直线平移,曲线平移,平面运动,各点轨迹,各点轨迹,各点轨迹,直线,圆周,一般平面曲线,各点轨迹,13,q,O,A,C,D,O,1,w,O,2,A,B,M,平行四连杆机构,45,90,90,O,1,O,B,A,w,四连杆机构,A,O,B,曲柄连杆机构,14,第十章 三个定理,2,牵连运动为,平移,时点的加速度合成定理,3,牵连运动为,转动,时时点的加速度合成定理,1,速度合成定理,对牵连运动的形式无任何限制,一 要求用点的合成运动的方法求解,15,二 动点 动系选取的几种情况,q,O,A,C,D,C,A,q,B,O,b,O,C,D,滑块连接,不变的接触点,变化的接触点,以速度计算为主,16,三 三个非常重要的概念,1,牵连速度,(,加速度,),A,O,B,M,A,O,B,M,17,图示瞬时,OA,与水平线的夹角,60,度。,求轮心,C,的速度 加速度,OA,杆转动，带动半径为,R,的园轮转动。,C,牵连速度牵连加速度如何确定？,O,A,O,1,18,已知动点的相对运动方程时,未知动点的相对运动方程时,求相对速度,必须由速度合成定理求出,求相对加速度,相对运动轨迹为直线时,相对运动轨迹为轨迹已知的曲线时,三 三个非常重要的概念,相对加速度的切线方向量通过加速度合成定理分析求得,经过加速度合成定理分析求得,2,相对速度,(,加速度,),19,三 三个非常重要的概念,3,科氏加速度,A,O,B,M,条件：牵连运动为转动,(,复杂的运动,),牵连运动刚体的角速度矢,与动点的相对速度矢不平行,q,O,A,C,D,20,三 三个非常重要的概念,3,科氏加速度,O,C,D,C,A,q,B,O,b,A,M,O,1,O,2,w,21,5),画出加速度矢量图。并计算各量的大小、画出方向,(,未知指向可以假设,),(,必须有,),6),求解,(,必须有,),注意：,如何选投影轴,?,如何写投影方程,?,1),动点 动系的选取,(,必须有,),3),速度分析 定理必须有,2),分析三种运动,特别关注牵连运动的形式,画好速度矢量图,（必须有）,4),加速度定理的表达形式,(,必须有,),若牵连运动为转动还要计算牵连转动的角速度和相对速度,根据牵连运动的形式决定加速度定理的内容,课上例题以及全部作业题,题目必备,22,几个概念,4,瞬时速度中心位置的确定,瞬时速度中心点的加速度一定不等于零,1,瞬时平移与平移的区别,2,瞬时转动与定轴转动的区别,3,是平面图形的,绝对角速度,和,绝对角加速度,不涉及复合（合成）运动，且一定有平面运动刚体的运动机构,平面运动的图形,23,一 求速度（角速度）的方法,1,基点法,2,瞬时速度中心法,都可以求平面图形的角速度,3,速度投影法,不能求平面图形的角速度,原始的方法，要求其它点的速度还要继续使用基点法,-,慢,可以,快速,求平面图形上,N,多点,的速度,-简单,快,需要知道待求点的速度方位,-,简单,瞬心确定的两种方法,可以联合应用瞬心法与速度投影法,24,二 求加速度（角加速度）的方法,方法单一,基点法,关于公式的正确性,关于基点的选择,-,基点的,加速度必须已知,25,1,运动分析,-,明确平面运动的刚体,1,）,选基点,(,加速度已知,),3,加速度分析,2,速度分析,2,）,针对加速度公式分析已知与待求画出加速度矢量图,3,）,求解,计算各个已知量的大小，并将方向标在矢量图上,根据题目要求选择简单快的方法进行,必须求出平面图形的角速度,根据待求点的轨迹情况写出公式,课堂例题以及全部作业题,题目必备,在待求加速度点画加速度矢量图,26,若待求点,B,的轨迹为,圆周运动,则公式为,若待求点,B,的轨迹为,一般的平面曲线,则公式为,若待求点,B,的轨迹为,直线,则公式为,待求加速度点相对于基点的加速度之间的关系,特别注意,27,曲柄连杆滑块,机构,中。,OA=AB=L,。,OA,的角速度大小不变。求：,1,、,AB,杆的角速度；,B,的速度,2,、,AB,杆的角加速度；,杆,AB,的角加速度等于零,w,B,45,O,A,90,方向图示,转向顺时针,AB,杆中点,C,的加速度,28,45,90,90,O,1,O,B,A,w,杆,AB,的角加速度等于零,已知四连杆,机构,中,O,1,B,L,，,AB,2L,OA,以,不变 绕,O,轴转动。,求：,1,图示位置时,O,1,B,杆的角速度,杆,AB,的角速度,2,B,点的加速度 杆,AB,的角加速度,逆时针,逆时针,如何求,AB,杆中点,C,的加速度？,29,60,90,O,1,O,B,A,w,OA=L O,1,B=4L,图示位置,AB,铅直,O,、,A,、,O,1,水平,OA,匀角速度,1,求 杆,AB,、,O,1,B,的角速度,2,求杆,AB,的角加速度,顺时针,顺时针,AB,杆中点,C,的加速度,