delta机器人

单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,*,Delta,机器人,上海理工大学,2014.12.11,一、,Delta,机器人概述,Delta,机器人属于,高速、轻载,的并联机器人，一般通过示教编程或视觉系统捕捉目标物体，由三个,并联的,伺服轴确定抓具中心（,TCP,）的空间位置，实现目标物体的运输，加工等操作,。,Delta,机器人主要应用于,食品、药品,和,电子产品,等加工、装配。,Delta,机器人以其,重量轻、体积小、运动速度快、定位精确、成本低、效率高,等特点，正在市场上被广泛应用。,二,Delta,机器人特点,Delta,机器人是典型的,空间三自由度并联机构,，,整体结构精密、紧凑,，驱动部分均布于固定平台，这些特点使它具有如下特性：,承载能力,强、刚度大、自重负荷比小、动态性能好。,并行,三自由度机械臂结构，重复定位精度高。,超高速拾取物品，一秒钟多个节拍。,三,Delta,机器人应用系统,Delta,机器人应用系统主要由三个部分组成：,机器人、输送线及机器人安装框架。,其布局如下图。,1,机器人,机器人由基板、电机罩、旋转轴、主机械臂、副机械臂、抓具中心等组成，如下图所示。,2,输送线,机器人配套输送线采用电机输送带方式，通过机器人视觉系统定位与输送线编码器反馈位置的方式，实现机器人对目标工件的位置、姿态识别和准确抓取。根据节拍与现场需要，可并行多条输送线同时操作。,3,机器人安装框架,机器人安装框架用来固定机器人机构，其结构及安装方式根据现场应用进行定制。,四 机器人工作空间,Delta,机器人的工作空间由,主机械臂,及,副机械臂,的长度、,动平台,与,静平台,半径，以及主动臂活动角度范围这几个参数来确定。以负载为一公斤的,delta,机器人工作空间为例，如下图所示。,五 机器人运动轨迹,Delta,机器人基本的运动轨迹如下图，由,S1,、,S2,、,S3,构成门字形的三部分轨迹组成，分别为拾取、平移、放置三个阶段。,Delta,机器人进行抓取目标工件时主要以走门字形运动轨迹，也可根据不同的应用要求，规划不同的运动轨迹。,六 产品用途,各类食品包装生产线,药品分拣、收集,电子行业：电路板焊接,轻质产品的包装及加工装配,