Twido 产品培训课程

Cliquez pour modifier le style de titre du,Division - Name - Date - Language,Cliquez pour modifier les styles de texte du masque,Second niveau,Troisime niveau,Quatrime niveau,Cinquime niveau,188,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,*,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,*,Twido 产品培训课程,TWIDO,的编程及使用,学习目的 :,掌握,TWIDO,可编程控制器的调试及第一级水平的编程,人,员对象,:,内部培训人员、高级工程设计人员,预备知识,:,您应掌握流程图设计或理解逻辑编程的基本原理,学习目的,宏功能简介,定义宏（,MDF),配置宏功能,COMM,宏功能,DRIVER,宏功能,TWIDO,的宏功能用法,例如：,用,EXCH,指令读取一个,MODBUS,从站的字元件时，需要编一段较长程序来产生通讯交换用的字表，并且用户需要仔细填写字表的每一项数据。而如果使用宏功能指令的话，用户不需要编写程序产生通讯交换用的字表，直接使用一条宏功能指令,COMM_RD1W,即可，减少用户填写字表的每一项数据时出错的可能性。,宏功能指令是指：用一条组合指令代表一组列表语言指令来实现复杂的功能，宏功能在程序中可以直接使用。,宏有助于用户编程，减少用户编程工作量并能使应用程序的结构更便于阅读。能使程序结构便于阅读。,宏功能指令的实现原理是：,PLC,系统根据宏功能指令和相关的参数设定，自动编译出符合用户要求的,指令去完成用户需要的功能。,什么是,Twido,的宏功能？,宏功能简介,宏功能简介,例如：,用,EXCH,指令读取一个,MODBUS,从站的字元件时，需要编一段较长程序来产生通讯交换用的字表，并且用户需要仔细填写字表的每一项数据。,然后采用,EXCH,指令读取数据。,采用标准,MODBUS,模式通讯,宏功能简介,例如：,使用宏功能指令，用户不需要编写程序产生通讯交换用的字表，直接使用一条宏功能指令,COMM_RD1W,即可，减少用户填写字表的每一项数据时出错的可能性。,采用,Twido,的宏功模式通讯,II.,定义宏（,MDF）,定义宏功能（,MDF）,是指用一条组合指令代表一组指令表语言指令，在程序中多次取代宏所代表的指令组。,宏组：宏定义被分成三组，每个宏组在,MDF,文件中描述。这三个宏组的功能都是由用户定义。,三组宏功能：,COMM,宏是一个允许你发送标准位和字的读写命令给,Modbus,从站的宏组（例如,TWIDO,ATV, etc）,主要用于和标准,Modbus,设备通讯。,DRIVE,宏是一组允许你通过,CANopen,以及,Modbus,来控制驱动器的宏。主要用于和,ATV,变频器等进行通讯。,TESYS,宏是一组允许你通过,CANopen,以及,Modbus,来控制马达启动器的宏。主要和,S,的,TESYS,系列产品通讯。,定义宏（,MDF）,功能：,Macro Define Function,III.,配置宏功能,配置宏功能有三种方法:,使用应用程序浏览器,使用主菜单,使用配置编辑器,以上三种方法都会使同样的配置对话框出现。,每个宏功能都有对应的帮助宏菜单，可以鼠标右键点击宏图标。如果你点击帮助而不是编辑，你可以得到所选宏功能的详细信息。,配置宏功能：,鼠标右键点击选择帮助宏菜单,III.,配置宏功能,配置宏功能的三种方法,：,2. 使用应用程序浏览器,1. 使用主菜单,3. 使用配置编辑器,III.,配置宏功能,配置宏功能,：,点击进入“编辑”界面,TWIDO,的宏指令可以通过三种网络域方式实现宏功能：,通过,MODBUS,串口。包括内置通讯口1和扩展通讯口2。,基于,MODBUS TCP/IP,的,ETHERNET,通讯。仅限于内置以太网口的,TWDLCAE40DRF,。,CANopen,通讯。如果配置中已经存在,CANopen,扩展模块。,TWIDO,宏功能进行参数设定前需要对硬件进行配置。在使用应用程序浏览器或主菜单中右键点击相应宏图标，显示快捷菜单，点击“编辑”菜单，会显示相应的配置画面。,III.,配置宏功能,配置宏功能硬件配置,：,TWIDO,宏功能可以配置宏编号、网络域地址以及网络域,的地址。,配置画面中的配置信息取决于网络状态。对应的硬件,配置完成，网络域和地址才可以进行配置。,配置,TWIDO,宏功能前，必须首先确认相应的通讯通道已经配置完成。,包括配置内置通讯口,Modbus-port1、,扩展通讯口,Modbus-port2、,内置,ETHERNET,口和三种扩展的,CANopen,通讯模块。,III.,配置宏功能,配置宏功能通用页,：（,COMM、DRIVER,）,COMM,宏功能,TWIDO,宏功能的通用页可以配置宏编号、网络域地址以及网络域的地址。,COMM,宏的配置页如下所示：,例程数是指宏功能参数设定的数量，一个,Twido,程序中能支持最多32个,COMM,宏指令设定（031),COMM,宏功能支持网络域功能为：,Modbus-port1、Modbus-port2,和,ETHERNET,三种,网络地址限制：,Modbus: 1-247,ETHERNET: 1-16,III.,配置宏功能,配置宏功能通用页,：（,COMM、DRIVER,）,DRIVER,宏功能,DRIVER,宏的配置页如下所示：,例程数是指宏功能参数设定的数量，一个,Twido,程序中能支持最多32个,DRIVER,宏指令设定（031),DRIVER,宏功能支持网络域功能为：,Modbus-port1、Modbus-port2,和,CANopen,三种,网络地址限制：,Modbus: 1-247,CANopen: 1-16,每个,COMM,宏指令设定都能包含六种不同的读写命令,III.,配置宏功能,配置宏功能的功能页,：（,COMM、DRIVER,）,TWIDO,宏功能的功能页配置宏的通讯功能、子表起始地址、以及定义变量名的注释功能等,选择本条读写命令所占用的字表的起始,MW,地址。,如选中“对勾”，则在变量表中自动出现%,MW,的变量注释,III.,配置宏功能,COMM,宏功能的6种读写命令和地址：,1.,C_RD1B,读一个位元件,C_RD1B_ADDR,本符号用要读的位地址填写。,C_RD1B_VAL,本符号被宏用成功读取的位数据填写。,2.,C_RD1W,读一个字元件,C_RD1W_ADDR,本符号用要读的字地址填写。,C_RD1W_VAL,本符号被宏用成功读取的字数据填写。,3.,C_WR1B,写一个位元件,C_WR1B_ADDR,本符号用要写的位地址填写。,C_WR1B_VAL,本符号用要写的位值填写。,C_WR1B_ADDRW,本符号被宏用成功写的位地址填写。,C_WR1B_VALW,本符号被宏用成功写的位数据填写。,TWIDO,宏功能在配置画面配置相关通讯参数后，通过通讯功能码实现通讯功能。,COMM,读写命令共有六种指令，定义通讯的相关功能：读/写 字、位，起始地址、数据长度等。,III.,配置宏功能,COMM,宏功能的6种读写命令和地址：,4. C_WR1W,写一个字元件,C_WR1W_ADDR,本符号用要写的字地址填写。,C_WR1W_VAL,本符号用要写的字值填写。,C_WR1W_ADDRW,本符号被宏用成功写的字地址填写。,C_WR1W_VALW,本符号被宏用成功写的字值填写。,5.,C_RDNW,读多个字元件,C_RDNW_ADDR1,本符号用要读的字的首地址填写。,C_RDNW_VAL1,本符号被宏用成功读取的首个字值填写。,6.,C_WRNW,写多个字元件,C_WRNW_ADDR1,本符号用要写的字的首地址填写。,C_WRNW_VAL1,本符号被宏用要写的首个字值填写。,III.,配置宏功能,COMM,宏功能指令用法说明,：,1、,C_RD1B,允许用户在,Modbus,网络上读取子站的一个位元件。,相关的两个地址如下：,C_RD1B_ADDR,本符号用要读的位地址填写。,C_RD1B_VAL,本符号被宏用成功读取的位数据填写。,本功能的命令格式如下：,C_RD1B,参数0。参数0表示例程数序号（031）。,2.,C_RD1W,允许用户在,Modbus,网络上读取子站的一个字元件。,相关的两个地址如下：,C_RD1W_ADDR,本符号用要读的字地址填写。,C_RD1W_VAL,本符号被宏用成功读取的字数据填写。,本功能的命令格式如下：,C_RD1W,参数0。参数0表示例程数序号（031）。,III.,配置宏功能,COMM,宏功能指令用法说明,：,3.,C_WR1B,允许用户在,Modbus,网络上写子站的一个位元件。,相关的四个地址如下：,C_WR1B_ADDR,本符号用要写的位地址填写。,C_WR1B_VAL,本符号用要写的位值填写。（,FF00,表示,on， 0000,表示,off）,C_WR1B_ADDRW,本符号被宏用成功写的位地址填写。,C_WR1B_VALW,本符号被宏用成功写的位数据填写。,本功能的命令格式如下：,C_WR1B,参数0。参数0表示例程数序号（031）。,4.,C_WR1W,允许用户在,Modbus,网络上写子站的一个字元件。,相关的四个地址如下：,C_WR1W_ADDR,本符号用要写的字地址填写。,C_WR1W_VAL,本符号用要写的字值填写。,C_WR1W_ADDRW,本符号被宏用成功写的字地址填写。,C_WR1W_VALW,本符号被宏用成功写的字值填写。,本功能的命令格式如下：,C_WR1W,参数0。参数0表示例程数序号（031）。,III.,配置宏功能,COMM,宏功能指令用法说明,：,5.,C_RDNW,允许用户在,Modbus,网络上读入子站的多个字元件。,相关的两个地址如下：,C_RDNW_ADDR1,本符号用要读的字的首地址填写。,C_RDNW_VAL1,本符号被宏用成功读取的首个字值填写。,本功能的命令格式如下：,C_RDNW,参数0 参数1,参数0表示宏指令的例程数序号（031）。,参数1表示要读的字的个数。,6.,C_WRNW,允许用户在,Modbus,网络上写子站的多个字元件。,相关的两个地址如下：,C_WRNW_ADDR1,本符号用要写的字的首地址填写。,C_WRNW_VAL1,本符号被宏用要写的首个字值填写。,本功能的命令格式如下：,C_WRNW,参数0 参数1,参数0表示宏指令的例程数序号（031）。,参数1表示要写的字的个数。,III.,配置宏功能,COMM,宏功能指令用法,：,宏功能语法如下：,宏名 参数0 参数1 参数2（*注释*）,参数0是强制的。此参数对应实际例程数。,参数1 、参数2是可选的，取决于此功能。,注释是可选的。,例如：,宏功能名,C_RDNW：,这一功能是允许用户通过,Modbus,网络读取,N,个字。在使用宏功能前下面两个符号必须被填写：,C_RDNW_ADDR1,这个符号必须填入要读的第一个字的地址。,C_RDNW_VAL1,在接受后，这个符号由宏自动填写被读取的第一个字的值。,本功能的命令格式如下：,C_RDNW,参数0 参数1,*,参数,0,表示宏指令的例程数序号（,0,31,）。,*,参数,1,表示要读的字的个数。,III.,配置宏功能,COMM,宏功能指令用法,：,例如在程序中使用,COMM,宏的读,N,字指令，从例程序号为1的子站，从%,MW5,开始读取连续的10个字到主站。相应的程序分析如下：,在发送读取,N,字的宏指令前，首先定义指令对应的子站地址和个读取数据的地址。,C_RDNW_ADDR1_1:=5,1：表示例程序号1（,Instance 1）, 5:,表示读取数据的首字地址。,定义符号参数后发送,COMM,宏通讯指令：,C_RDNW 1 10：,发送宏功能指令表，读取,N,个字。 1：表示例程序号1（,Instance 1）, 10：,表示读取数据子站的数据数。,III.,配置宏功能,COMM,宏功能指令代码的完整显示,：,在,TwidoSoft,软件的梯形图中编写程序。用宏功能例程“0”从子站读取连续的8个数据。梯形图程序如下：,定义例程数“0”，子站首地址%,MW66。,定义通讯对象例程数“0”，读取数据个数：8。,III.,配置宏功能,COMM,宏功能指令代码的完整显示,：,在,TwidoSoft,软件的梯形图中编写程序。,先以指令表方式显示用户程序，再在“工具”菜单中点击“,Display read”,就能出现上页所示的宏功能指令等价的子程序。用户能通过此子程序自学习如何用赋值指令产生通讯字表和使用,EXCH,指令发送通讯字表。,1、在编程菜单，选则指令表模式。以指令表方式显示用户程序,2、再在“工具”菜单中点击“,Display read”,显示宏功能指令的完整代码,III.,配置宏功能,COMM,宏功能指令代码的完整显示,：,PLC,系统在执行上页所示的梯形图程序中的宏功能指令时，会自动编译成如下图语句表形式显示所示的子程序,SR0。,此子程序与用户用赋值指令产生通讯字表和使用,EXCH,指令发送通讯字表的程序完全相同。,子程序实现,COMM,宏的功能。,分析右侧语句表程序，子程序,SR0,实现,COMM,宏的功能。,SR0,中定义了通讯子表从%,MW50,开始的连续15个寄存器为存放通讯数据的地址、通讯口2、读取数据数量等。,IV.,COMM,宏功能,COMM,宏功能练习1,：,配置通讯口、设定通讯参数,定义宏功能,配置宏功能,宏功能编程,通过串口2用宏功能指令读取,MODBUS,子站5号站的从,MW66,开始的连续8个字元件和从,MW89,开始的连续5个字元件。要求使用例程数序号“0”和“1”,具体实现过程如下：,1、,配置通讯口,新建用户程序，在硬件配置上增加通讯串口2。配置串口2的通讯参数，设定波特率、校验码、停止位等。如下图所示：,1、在硬件配置中添加,Port2,1、右键点击,Port2,对串口进行配置,3、,对串口进行配置，设置相应的通讯参数。,IV.,COMM,宏功能,2、,定义、配置宏功能,定义,COMM,宏功能的通常页和功能页，分别对例程数“0”和“1”中宏功能的通讯口和,M,ODBUS,子站地址进行设定。,1、分别定义例程数“0”、“1”。,2、定义,PLC,的通讯口地址,Port2.,3、,定义,M,ODBUS,子站地址:5,IV.,COMM,宏功能,2、,定义、配置宏功能,定义,COMM,宏功能的功能页，分别对例程数“0”和“1”中,C_RDNW,所占用的字表的首地址进行设定。,2、定义例程数“1”的子表首地址：200。,1、定义例程数“0”的子表首地址：50。,IV.,COMM,宏功能,3、宏功能编程：,例程数0,在,TwidoSoft,软件的梯形图中编写程序。首先对,C_RDNW_ADDR1_,例程数进行赋值，确定要读字元件的首地址。定义例程数“0”，读取子站的首地址%,MW66。,用,C_RDNW,参数0 参数1发送通讯命令，和例程数“0”和“1”对应的网络从站进行通讯。定义通讯对象例程数“0”，读取数据个数：8。,定义例程数“0”，子站首地址%,MW66。,定义通讯对象例程数“0”，读取数据个数：8。,IV.,COMM,宏功能,3、宏功能编程：,例程数1,在,TwidoSoft,软件的梯形图中编写程序。首先对,C_RDNW_ADDR1_,例程数进行赋值，确定要读字元件的首地址。定义例程数“1”，读取子站的首地址%,MW89。,用,C_RDNW,参数0 参数1发送通讯命令，和例程数“0”和“1”对应的网络从站进行通讯。定义通讯对象例程数“1”，读取数据个数：5。,定义例程数“1”，子站首地址%,MW89。,定义通讯对象例程数“1”，读取数据个数：5。,IV.,COMM,宏功能,4、监控和变量注释,在,COMM,宏功能中的功能页中如果定义了变量名的注释功能，,在,TwidoSoft,软件的变量表中可以直接显示,COMM,宏功能的变量名符号地址。梯形图中编写程序时，可以采用符号（,Symbol）,或地址方式编程。,变量表中可同时显示变量名和地址。,程序中可以用变量名或地址直接编程。,IV.,COMM,宏功能,DRIVER,宏功能:,一般情况下，,Twido PLC,用,MODBUS,串行通讯方式去控制变频器（此变频器可以是施耐德的，也可以是其它公司的，只要符合,MODBUS,通讯协议都可以），用户需要用到,EXCH,指令和通讯字表，并且用户需要了解通讯字表内每一个字元件的含义，编程过程比较复杂。,当用户使用的变频器是施耐德的,ATV,系列变频器时，用户能在,Twido PLC,上使用,DRIVER,通讯宏功能来和变频器进行通讯。,DRIVER,通讯宏功能可以很大程度上减少用户编程的工作量，降低用户用通讯方式控制变频器的编程难度，同时也能使用户程序的结构更优化，便于理解和调试。,DRIVER,通讯宏功能的用法与,COMM,通讯宏功能的用法类似。,DRIVER,宏功能支持两种协议：,1、,Modbus,协议。请确认,PLC,的相应通讯口已设定为,Modbus,协议。,2、,CANopen,协议。,CANopen,的,DRIVER,宏功能特别针对,ATV31,和,ATV71,变频器。使用前请确认已经配置了相应,CANopen,子站。,V.,DRIVER,宏功能,DRIVER,宏功能:,TWIDO,宏功能在配置画面配置相关通讯参数后，通过通讯功能码实现设备通讯功能。,DRIVER,读写命令共有六种指令，定义,Device,通讯的相关功能：设备管理、启动、停止、控制速度、错误状态诊断等,。,1、右键点击,DRIVER,宏功能，选择“编辑”,在应用浏览器中右键点击,Drive,图标，显示快捷菜单，点击“编辑”菜单，出现下页所示的,Drive,宏配置界面。,V.,DRIVER,宏功能,配置宏功能通用页,：（,COMM、DRIVER,）,DRIVER,宏功能,DRIVER,宏的配置页如下所示：,例程数是指宏功能参数设定的数量，一个,Twido,程序中能支持最多32个,DRIVER,宏指令设定（031),DRIVER,宏功能支持网络域功能为：,Modbus-port1、Modbus-port2,和,CANopen,三种,网络地址限制：,Modbus: 1-247,CANopen: 1-16,V.,DRIVER,宏功能,每个,DRIVER,宏指令设定都能包含六种不同的读写命令,配置宏功能的功能页,：（,DRIVER,）,DRIVER,宏功能的功能页配置宏的通讯功能、子表起始地址、以及定义变量名的注释功能等,选择本条读写命令所占用的字表的起始,MW,地址。,如选中“对勾”，则在变量表中自动出现%,MW,的变量注释,V.,DRIVER,宏功能,DRIVER,宏功能的6种读写命令和地址：,DRIVER,宏支持的六种指令：,1.,D_MANAGER,宏功能,Driver,管理指令,2.,D_RUN_FWD,宏功能 控制,Driver,正转指令,3.,D_RUN_REV,宏功能 控制,Driver,反转指令,4.,D_STOP,宏功能 控制,Driver,停止指令,5.,D_SELECT_SPEED,宏功能,Driver,速度设定指令。根据,ATV,工作模式，可以选择设定速度或预置速度。,6.,D_CLEAR_ERR,宏功能 清除错误缓存器功能指令,TWIDO,宏功能在配置画面配置相关通讯参数后，通过通讯功能码实现设备通讯功能。,DRIVER,读写命令共有六种指令，定义,Device,通讯的相关功能：设备管理、启动、停止、控制速度、错误状态诊断等,。,III.,DRIVER,宏功能,DRIVER,宏功能的6种读写命令和地址：,1.,D_MANAGER,Driver,管理指令。管理,ATV,系列变频器，控制变频器的状态以及操作。,该功能必须在,ATV,操作周期的最前面调用，确保在所有,DRIVER,宏功能程序的最前面定义。,D_MANAGER,相关的参数如下：以下参数在,DRIVER,宏通讯时可以监控状态、设定相关通讯参数。,V.,DRIVER,宏功能,DRIVER,宏功能的6种读写命令和地址：,2.,D_RUN_FWD：,控制,Driver,正转指令。管理,ATV,系列变频器正转。,本功能的命令格式如下：,D_RUN_FWD,参数0。参数0表示例程数序号。,3.,D_RUN_REV ：,控制,Driver,反转指令。管理,ATV,系列变频器反转。,本功能的命令格式如下：,D_RUN_REV,参数0。参数0表示例程数序号。,4.,D_STOP ：,控制,Driver,停止指令。管理,ATV,系列变频器停止运行。,本功能的命令格式如下：,D_STOP,参数0。参数0表示例程数序号。,V.,DRIVER,宏功能,COMM,宏功能指令用法说明,：,5.,D_SELECT_SPEED,Driver,速度设定指令。根据,ATV,工作模式，可以选择设定速度或预置速度。,在使用此,DRIVER,宏功能前，以下相关参数必须首先填写。,1） 设定速度工作模式,必须填写,D_SETPOINT_MODE,和,D_SETPOINT,两个参数的值。,D_SETPOINT_MODE,设定参数值为0时，定义变频器在设定速度工作模式下工作。,D_SETPOINT,设定变频器的工作速度，可以设定常数，也可以用寄存器等变量赋值。,宏功能会自动生成填写,D_SELECT_SPEED_VAL,参数的值。具体详细内容如下：,指令使用举例：,D_SETPOINT_MODE_0:=0,设定,例程数“0”，以,设定速度工作模式下工作,D_SETPOINT_0:=125,设定,例程数“0”的,变频器的工作速度为125。,D_SELECT_SPEED 0,Driver,速度设定指令,V.,DRIVER,宏功能,COMM,宏功能指令用法说明,：,5.,D_SELECT_SPEED,Driver,速度设定指令。,2） 预置速度工作模式,在该模式下，只需要设定,D_SETPOINT_MODE,合适的工作参数值即可。,为,D_SETPOINT_MODE,设定对应的值，变频器就在对应的预置速度值下工作。,指令使用举例：,D_SETPOINT_MODE_0:=1（,设定范围13） 设定,例程数“0”，以,预置速度值1工作,D_SELECT_SPEED 0,Driver,速度设定指令,V.,DRIVER,宏功能,COMM,宏功能指令用法说明,：,6.,D_CLEAR_ERR,清除错误缓存器功能指令。本指令允许用户清除缓存器中的错误。,本功能的命令格式如下：,D_CLEAR_ERR,参数0。参数0表示例程数序号。,功能用法示例：,程序首先进行初始化，在宏功能最前列写入,D_MANAGER 0,根据条件,M5，,清除变频器的错误信息。,V.,DRIVER,宏功能,DRIVER,宏功能练习1,：,配置通讯口、设定通讯参数,定义宏功能,配置宏功能,宏功能编程,通过串口2用宏功能指令控制,MODBUS,子站5号站变频器,ATV31,的动作：控制正、反转、停止动作，对变频器速度赋值，同时监控变频器的错误状态。要求使用例程数序号“0”。,具体实现过程如下：,V.,DRIVER,宏功能,1、,配置通讯口,新建用户程序，在硬件配置上增加通讯串口2。配置串口2的通讯参数，设定波特率、校验码、停止位等。如下图所示：,1、在硬件配置中添加,Port2,1、右键点击,Port2,对串口进行配置,3、,对串口进行配置，设置相应的通讯参数。,V.,DRIVER,宏功能,2、,定义、配置宏功能,定义,DRIVER,宏功能的通常页和功能页，对例程数“0”中宏功能的通讯口和,M,ODBUS,子站地址进行设定。,2、定义例程数“0”,3、定义,PLC,的通讯口地址,Port2.,4、,定义,M,ODBUS,子站地址:5,1、右键点击,DRIVER,宏功能，选择“编辑”,V.,DRIVER,宏功能,2、,定义、配置宏功能,定义,DRIVER,宏功能的功能页，对例程数“0” 所占用的字表的首地址进行设定。 选择变量符号注释功能。,1、定义例程数“0”的子表首地址：100。,2、如选中“对勾”，则在变量表中自动出现%,MW,的变量注释,V.,DRIVER,宏功能,3、宏功能编程：,在,TwidoSoft,软件的梯形图中编写程序。首先进行,DRIVER,宏通讯的初始化操作，在程序的宏功能操作前定义,D_MANAGER 0,指令。,对,DRIVER,宏例程数进行赋值，定义例程数“0”。,编写程序通过宏功能定义电机正转、反转。,初始化,DRIVER,宏通讯功能，定义例程数“0”,定义例程数“0”，根据条件控制,Device,正、反转。,V.,DRIVER,宏功能,3、宏功能编程：,1）编写程序根据条件，通过宏功能定义电机停止运行。,2）设定速度工作模式，控制电机在速度模式下工作，通过,D_SETPOINT,参数对速度赋值。,D_SETPOINT_MODE_0:=0,设定,例程数“0”，以,设定速度工作模式下工作,D_SETPOINT_0:=SD_SPEED,设定,例程数“0”的,变频器的工作速度为,SD_SPEED,D_SELECT_SPEED 0,通过该,速度指令，赋值电机速度,根据条件控制电机停止运行,定义电机以设定速度模式运行,V.,DRIVER,宏功能,3、宏功能编程：,程序中也可以根据条件，清除变频器的错误信息。如下图所示：,经过以上配置、编程可以很方便的实现用,DRIVER,宏功能控制,ATV31、ATV71,变频器。,实现,Device,通讯的相关功能：设备管理、启动、停止、控制速度、错误状态诊断等,。,DRIVER,宏通讯功能，除适用,Modbus,模式，也可以用于,CANopen,通讯模式。具体的实现方法，在宏功能使用前请确认已经配置了相应,CANopen,子站。包括配置,CANopen,硬件模块以及在,TwidoSoft,软件中设置,CANopen,的相关参数。,具体内容请参照“,CANopen,通讯”章节！,根据条件清除变频器的错误信息。,V.,DRIVER,宏功能,一：,PLC”A”,通过串口2用宏功能指令读取,MODBUS,子站5号站的从,MW100,开始的连续10个字元,件。要求使用例程数序号“0” 。,二：通过串口2用宏功能指令控制,MODBUS,子站10号站变频器,ATV31,的动作：控制正、反转、停,止动作，对变频器速度赋值，同时监控变频器的错误状态。要求使用例程数序号“0”。,宏功能测试：,计算机网络,TWIDO,以太网简介,以太网参数配置,通过以太网口和编程软件连接,多台,PLC,通过以太网通讯,TWIDO,的,Ethernet,功能用法,计算机网络，顾名思义是由计算机组成的网络系统。根据,IEEE,的定义：计算机网络是一组自治计算机互连的集合,。,自治（,autonomous computers）,是指每个计算机都有自主权，不受别人控制；互连(,interconnected),则是指使用通信介质进行计算机连接，并达到相互通信的目的。,计算机网络的通信是由不同类型的计算机设备之间通过协议来实现的。协议（,Protocol）,是一系列规则和约定的规范性描述，它定义了设备间通信的标准。使用哪一种设备并不重要，但这些设备一定要使用相同的协议。就像人们进行语言交流一样，是哪个国家的人并不重要，只要都讲相同的语言就可以沟通。,什么是计算机网络？,I.,计算机网络,计算机网络通过相同的协议进行通信,为什么使用计算机网络？,控制信息的流动,安全管理、数据传输及控制,数据集中/共享,节省操作站及外设的费用,简化数据/软件的管理,备份、高可靠磁盘阵列(,RAID),信息管理,多个用户共享信息,分布式任务,降低单个本地,CPU,的成本,I.,计算机网络,曾经 我们烽火戏诸侯，通过官府驿站、飞鸽传书来交流信息。,1837年，发明电报。它可以利用一根导线传送字符信息，通过将每个字母规定成长短不同的电脉冲信号，并可以在导线的另一端解读文字信息。,1876年，,Bell,成功构造了第一个电话系统。电话通信成为人们日常生活的一部分。,1945年。世界上第一台电子计算机,ENIAC（,电子数字计算机）诞生了，共由18000个真空管组成，体积极其庞大，需要数个房间才能容纳它，计算机的发展也由此开始。,1946年晶体管研制获得成功（该发明者即是由此而获得了1956 年度的诺贝尔物理奖的三位科学家：贝尔实验室的,John Bardeen、Walter Brattain,和,William Shockley）。,计算机采用晶体管取代了真空管，这为后来的计算机快速而广泛地普及作下了历史的铺垫。,自1946第一台电子计算机诞生后，为了处理更多的运算，批量地处理任务，人们开始考虑通过借助传统的电话线路，使用终端（如电传打字机、收发器等）远程访问计算机，由此而发展出最初计算机网络的简单联接形式。,计算机网络的发展历史,I.,计算机网络,1961麻省理工学院的,Leonard Kleinrock,发表了第一篇关于分组交换网络技术的论文，美国国防部（,DOD）,对这种数据包的交换网络设计感兴趣。1962年至1965年，,DOD,内进行网络研究的机构是高级研究项目机构(,ARPA)，ARPA,在各大厂商间为,ARPANET,的建设招标。,1969年基于分组交换（,Packet switch）,的,ARPANET（,即为阿帕网）终于诞生了，这个阿帕网就是今天的,Internet,最早的雏形。,1973年，,Xerox,公司的,Robert Metcalfe,博士（以太网之父）提出并实现了最初的以太网。后来,DEC、Intel,和,Xerox,合作制定了一个产品标准，该标准最初以这三家公司名称的首字母命名，称作,DIX,以太网。,IEEE,于是成立了如今闻名的802计划，其目标是为,LAN,技术标准化提供广泛的工业框架。802委员会意识到无法将所有,LAN,统一到一个标准上时，该委员会被分成了几个工作组，每个工作组从事不同的,LAN,技术研究。其中研究基于以太网技术的标准。,1983年，,ARPANET,采纳,TCP（,传输控制协议，,Transmission Control Protocol）,和,IP（Internet,协议，,Internet Protocol）,协议作为其主要的协议簇，由此引入了,Internet,的概念。,1990年,ARPANET,正式被,Internet,取代，退出了历史舞台。越来越多的机构、个人参与到,Internet,中来，使得,Internet,获得了高速发展。,计算机网络的发展历史,I.,计算机网络,网络的基本结构形式,主 / 从 (,Master/Slave),主/从协议允许一个并且只能一个主机发送命令，查询从机的响应。主机可单独对一个从机发送命令，也可以广播方式对所有从机发送命令。,从机对每一个单独发送给它们的查询返回讯息（响应）。但对广播方式的查询不做响应。,对等 (,Peer to Peer),对等网是网络的早期形式，是局域网中最基本的一种。网络上的计算机在功能上是平等的，没有客户服务器之分，每台计算机既可以提供服务，又可以索取服务。无法实现控制管理的功能，不利于网络的安全与稳定。,客户机/服务器 (,Client / Server),客户机,/,服务器（,Client/Server,）,结构是网络模型的一种术语，服务器是指在软件上可连接多个,Client,，,即支持多进程。客户机（通常为桌面型,PC,）,借助于中心文件服务器共享应用程序和数据。通常情况下，客户机之间并不直接相互通信，而是使用服务器作为通信中介。,I.,计算机网络,通讯,主/从（,Master / Slave）,网络,Slave,Slave,Slave,Master,集中控制和管理,集中处理信息,轮询个子站,Modbus,网络,为主/从网络,I.,计算机网络,对等 (,Peer To Peer),网络,分布式结构,独立的信息处理,共享传输介质,Modbus,Plus, TCP/IP,Modbus,为对等网络,I.,计算机网络,(客户机/服务器),Client / Server,网络,集中网络管理,受控的信息流,独立的信息处理,共享的传输介质,Microsoft NT,网络,I.,计算机网络,OSI,开放系统互连参考模型,计算机网络发展初期阶段，许多研究机构、计算机厂商和公司都推出了自己的网络系统，然而它们之间互不兼容性，没有一种统一标准存在，不同厂家的网络系统之间无法相互连接。各大厂商针对自己的协议生产出了不同的硬件和软件。由于多种协议的并存，同时也使网络变得越来越复杂，厂商之间的网络设备大多不能兼容，很难进行通信。,为了解决网络之间兼容性的问题，帮助各个厂商生产出可兼容的网络设备，国际标准化组织,ISO(International Standards Organization),于,1984,年提出了开放系统互连参考模型,OSI/RM,（,Open System Interconnection Reference Model,），,它很快成为计算机网络通信的基础模型。,OSI,（,开放系统互联）参考模型是应用在局域网（,LAN,）,和广域网（,WAN,）,的一套普遍适用的规范集合，以使得全球范围的计算机平台可进行开放式通信。它由国际标准化组织,ISO(International Standards Organization),定义，,OSI,参考模型说明了网络的架构体系和标准，并描述了网络中信息是如何传输的。,OSI,模型极大地促进了网络通信的发展，也充分体现了为网络软件和硬件实施标准化做出的努力。,I.,计算机网络,OSI,参考模型很重要的一个特性，即它采用的是分层体系结构，,OSI,参考模型共划分为七层。在两台设备之间进行通信时，两台设备必须要高度地协调工作，从物理的传输介质到应用程序的接口等方方面面的工作，可见这种“协调”是相当复杂的。为了降低网络设计的复杂性，,OSI,采用了层次化的结构模型。,分层设计方法可以将庞大而复杂的问题转化为若干较小且易于处理的子问题。将复杂的网络通信过程分解到各个功能层次，各个层次的设计和测试相对独立，并不依赖于操作系统或其它因素，层次间也无需了解其它层是如何实现的，从而简化了设备间的互通性和互操作性。,采用统一的标准的层次化模型后，各个设备生产厂商遵循标准进行产品的设计开发，有效地保证了产品间的兼容性。好像建造房屋，我们可以使用其它厂商提供的原材料，而不必再从制作砖瓦阶段开始一样，厂商可以只专著于某一层应用的开发，使用其它厂商提供的协议为基础，使得开发费用大为降低,OSI,开放系统互连参考模型,I.,计算机网络,基本网络物理硬件,如何打包，路由，分配地址等,如何进行可靠的数据传输,进程或应用如何进行通信会话,数据格式及编码,网络应用(文件传输,),构成数据, 校验，位、字节填充等,表示层,Presentation,物理层,physical,数据链路层,Data Link,网络层,Network,传输层,Transport,会话层,Session,应用层,Application,网络是如何构成的 ?,ISO/OSI (,国际标准化组织/开放系统互连,)有关基本网络的,7,层模型,用于数据处理,用于通讯,I.,计算机网络,OSI,参考模型各层的功能,OSI,参考模型的每一层都定义了所实现的功能，完成某特定的通信任务，并只与紧邻的上层和下层进行数据的交换。,物理层（,Physical layer）,涉及到在通信信道（,Channel）,上传输的原始比特流，它定义了传输数据所需要的机械、电气、功能及规程的特性等，包括电压、电缆线、数据传输速率、接口的定义等。,数据链路层(,Data link layer),的主要任务是提供对物理层的控制，检测并纠正可能出现的错误，并且进行流量控制。数据链路层与物理地址、网络拓扑、线缆规划、错误校验、流量控制等有关。,网络层(,Network layer),决定传输报文的最佳路由，其关键问题是确定数据包从源端到目的端如何选择路由。网络层通过路由选择协议来计算路由。,传输层(,Transport layer),的基本功能是从会话层接受数据，并且在必要的时候把它分成较小的单元，传递给网络层，并确保到达对方的各段信息正确无误，传输层建立、维护虚电路，进行差错校验和流量控制。,物理层,网络层,传输层,会话层,表示层,应用层,数据链路层,I.,计算机网络,会话层（,Session layer）,允许不同机器上的用户建立、管理和终止应用程序间的会话关系，在协调不同应用程序之间的通信时要涉及会话层，该层使每个应用程序知道其它应用程序的状态。同时，会话层也提供双工（,Duplex）,协商、会话同步等。,表示层(,Presentation layer),关注于所传输的信息的语法和意义，它把来自应用层与计算机有关的数据格式处理成与计算机无关的格式，以保障对端设备能够准确无误地理解发送端数据。同时，表示层也负责数据加密等。,应用层(,Application layer),是,OSI,参考模型最靠近用户的一层，负责为应用程序提供网络服务。这里的网络服务包括文件传输、文件管理、电子邮件的消息处理等。,OSI,参考模型各层的功能,物理层,网络层,传输层,会话层,表示层,应用层,数据链路层,I.,计算机网络,OSI,模型的数据封装,封装（,Encapsulation）,是指网络节点（,Node）,将要传送的数据用特定的协议头打包，来传送数据，有时候，我们也可能在数据尾部加上报文，这时候，也称为封装。,OSI,七层模型的每一层都对数据进行封装，以保证数据能够正确无误的到达目的地，被终端主机理解及处理。,首先，主机的应用层信息转化为能够在网络中传播的数据，能够被对端应用程序识别；然后，数据在表示层加上表示层报头，协商数据格式，是否加密，转化成对端能够理解的数据格式；数据在会话层又加上会话层报头；以此类推，传输层加上传输层报头，这时数据称为段（,Segment），,网络层加上网络层报头，称为数据包（,Packet），,数据链路层加上数据链路层报头称为帧（,Frame）；,在物理层数据转换为比特流，传送到交换机，通过交换机将数据帧发向路由器；同理，路由器也逐层解封装：剥去数据链路层帧头部，依据网络层数据包头信息查找到去往主机,B,的路径，然后封装数据发向主机,B。,主机,B,从物理层到应用层，依次解封装，剥去各层封装报头，提取出发送主机发来的数据，完成数据的发送和接收过程。,I.,计算机网络,OSI,模型的数据流向,物理层,网络层,传输层,会话层,表示层,应用层,数据链路层,物理层,网络层,传输层,会话层,表示层,应用层,数据链路层,由软件实现,由硬件实现,上面五层由软件实现，底下两层由硬件实现,I.,计算机网络,网络的不同传输介质,物理层（,Physical Layer,）,定义了传输介质的特性：是铜质电缆、光纤还是卫星，使用什么样的物理信号来表示数字“,0,”和“,1”,，如何建立和终止通信连接；物理接口（插头和插座）有多少针以及各针的用处等。物理层协议还定义了接口的,4,个基本功能特性：,机械特性、电气特性、功能特性、规程特性。,同轴电缆,双绞线,光纤,无线,Jacket of PVC or Teflon,Jacket made of PVC or Teflon,I.,计算机网络,网络基本的物理拓扑形式,节点和链接的几何排列形式有,总线,星型,令牌环形,自由拓扑,大型系统常采用自由拓扑形式：包括两种或两种以上基本拓扑排列形式,网络拓扑（,Network Topology）,指的是计算机网络的物理布局。简单地说，是指将一组设备以什么结构连接起来。连接的结构有多种，我们通常称为拓扑结构。网络拓扑结构主要有总线型拓扑、环型拓扑、星型拓扑和网状拓扑，有时是如上几种的混合模型。了解这些拓扑结构是设计网络和解决网络疑难问题的前提,I.,计算机网络,物理拓扑,结构总线,（,BUS）,Bus,总线型拓扑结构是将各个节点的设备，用,一根总线,连接起来。总线的通信,介质,通常采用,同轴电缆,。,采用总线结构的网络在总线的,起始点,和,终结点连,接有一个,终端电阻,，终端电阻的,功能,是,避免信号反射,，当网络中的一个信号流经所有设备，最后传到终端时，如果,没有,终端匹配电阻，信号就,会反射回,去，产生噪声，致使新的信号难以被正常识别。,Bus,总线在早期的以太网中比较流行。左图是总线型拓扑结构的示意图。,I.,计算机网络,星型拓扑结构，,是一种以中央节点（如集线器）为中心,，把若干个外围节点连接起来的,辐射式,互联结构，中央节点对各设备间的通信和信息交换进行集中控制和管理。,它的主要特点是当线路发生故障时，不会影响网络中的其他主机。系统的可靠性较高，扩充设备容易，将设备直接连接到中央节点即可；中央节点可以方便地控制和管理网络，并及时发现和处理系统故障；但如果中央节点出现故障，则整个网络瘫痪。,星形拓扑结构是在当前的局域网中使用较为广泛的一种拓扑结构，它已基本代替了早期局域网采用的总线型拓扑结构,物理拓扑,结构星型,（STAR）,I.,计算机网络,Ring,环型结构是将各节点通过一条首尾相连的通信线路连接起来的一个封闭的环型结构网。,每一台设备,只能,和它的一个或两个相邻节点直接通信，如果需要与其他节点通信，信息必须,依次经过两者之间的每一个设备,。,环形网络可以是,单向,的，也可以是双向的。单向是指所有的传输都是同方向的。所以，每个设备只能和一个邻近节点通信；双向是指数据能在两个方向上进行传输。因此，设备可以和两个邻近节点直接通信。,环型拓扑结构应用于令牌环网络中,Ring,Dual,Ring,物理拓扑,结构令牌环型,（,Token Ring,）,I.,计算机网络,线缆,计算机网络通讯依赖具体的硬件实现，根据,OSI,七层结构每层功能对应的要求不同，需要的网络扩展硬件也有相对应的硬件实现。,通过网络扩展部件，网络实现总线共享、数据转发、数据地址的寻址、路由等功能。,网络扩展部件,中继器/集线器,网桥,路由器,网关,Modem/CSU/DSU,网 卡,集线器,交换机,路由器,I.,计算机网络,计算机网络中中继器、网桥、路由器和网关分别对应,OSI,七层结构中的不同层。根据,OSI,七层结构中每层功能对应的要求不同，网络的扩展硬件也完成对应的功能。,通过网络扩展部件，网络实现总线共享、数据转发、数据地址的寻址路由等功能。,互连网络扩展部件的不同功能,Application,Presentation,Session,Transport,Network,Data link,Physical,Repeater,Bridge,Router,Gateway,Application,Presentation,Session,Transport,Network,Data link,Physical,网关,对应应用层,路由器,对应网络层,网桥 (,Switch,等),对应数据链路层,中继器 （,Hub,等）,对应物理层,I.,计算机网络,线缆（,cable,）,线缆是网络中的生命线。网络中所有设备都依赖于它进行连接，网络的距离扩展需要通过线缆来实现。不同的网络有不同连接线缆，如光纤（,fiber,）、,双绞线（,twisted pair,）、,同轴电缆等。右图是双绞线和光纤的外观图。,线缆和网卡,网络接口卡,（,NIC，Network Interface Card）,它负责将设备所要传递的,数据转换为网络上其它设备能够识别的格式,，通过网络介质传输数据。它的主要技术参数为,带宽、总线方式、电气接口,方式等。,每个,网络接口卡都有一个物理地址（,MAC,地址,）。这个,MAC,地址在它出厂时，由网络接口卡制造商把,MAC,地址写入网络接口卡的,ROM,芯片中。假如将网络接口卡插在计算机的主板中，这台计算机就具有了,MAC,地址。,MAC,地址是唯一的，不存在两块相同,MAC,地址的网络接口卡。,右图是网卡的外观图。,网 卡,线 缆,光 纤,I.,计算机网络,集线器（,Hub）,集线器是单一总线共享式设备,，提供很多网络接口，负责将网络中多个计算机连在一起。,所谓共享是指集线器所有用户（端口）共用一条数据总线,，它们,共享集线器的带宽,进行彼此之间的通信。,集线器只是简单地将输入的信号重复发给连接在它端口上的所有设备。因此平均每用户（端口）传递的数据量、速率等受活动用户（端口）总数量的限制。集线器在,LAN,中扮演着中心连接点的角色。如图所示：,集线器（,Hub）,物理层,网络层,传输层,会话层,表示层,应用层,数据链路层,物理层,网络层,传输层,会话层,表示层,应用层,数据链路层,集线器,I.,计算机网络,物理层,数据链路层,交换机（,Switch）,也称交换式集线器（,Switched Hub）。,同集线器一样，交换机完成局域网内的数据转发。但它的性能却较共享集线器（,Shared Hub）,大为提高。,两者的根本区别在于交换机在发送和接收主机之间形成了一个虚电路，使各端口设备能独立地进行数据传递而不受其它设备影响，表现在用户面前即是各端口有独立、固定的带宽。,此外，交换机还具备集线器欠缺的功能，如数据过滤、网络分段、广播控制等。,交换机（,Switch）,物理层,网络层,传输层,会话层,表示层,应用层,数据链路层,网络层,传输层,会话层,表示层,应用层,交换机,I.,计算机网络,路由器（,Router）,路由器是一个重要的网络互连设备，它的主要作用是为收到的报文寻找正确的路径，并把它们转发出去。在局域网中,路由器就是从一个子网向另一个子网传递数据包。在网络建设中具有不可替代的作用。,和交换