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1.,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,44,KUKA,机械手入门教程,內容,配置输入,/,输出端口,手持操作器（,smartPDA,）概述,基座标（用户坐标）的建立,建立工具（,TOOL,）,基本编程方法,外部控制,配置输入,/,输出端口,导入倍福文件,双击安装好的,workvisual,图标（右图所示），,打开编辑界面：,点击,文件,Import/Export,点击,导入设备说明文件 继续,点击,查找,找到要导入的文件,点击,继续,导入,依次导入以下几个文件：,EL31095F.GSE EL31095F.GSG,Beckhoff BKxxxx.xml Beckhoff El1xxx.xml,在,workvisual,的开始界面中打开与机器人连接读取（或本机备份）的文件，双击,Steuerung 1,图标,输入输出连接,在,项目结构,中添加,EL1809,和,EL2809,模块,选择需要连接的内部输入,/,输出端口和外,部输入,/,输出端口，点击连接按钮进行连接,手持操作器（,smartPDA,）,序号,说 明,序号,说 明,1,smartPDA,拔下按钮,8,主菜单键,2,手动,/,自动钥匙开关,9,设置参数（基本不用）,3,紧急停止键,10,启动程序运行,4,3D,鼠标，用于手动移动机器人,11,逆向启动程序逐步运行,5,移动键，用于手动移动机器人,12,暂停正在运行的程序,6,设定自动速度,13,显示键盘,7,设定手动速度,基座标（用户坐标）的建立,在主菜单中选择,投入运行,测量,基坐标系,3,点,1.,定义原点,2.,定义,X,轴正方向,3.,定义,Y,轴正方向,选择菜单序列,投入运行,测量,工具,XYZ 4,点,建立工具（,TOOL,）,用工具中心点,(TCP),从,4,个不同方向驶至同一个参考点,机器人控制系统从不同的法兰位置计算,TCP,驶至参考点所用的,4,个法兰位置必须分散开足够的距离,基本编程方法,PTP,点到点运动,机器人系统在两点之间使用最快的线路定位,.,选择,PTP,指令后，其输入格式值在程序窗口打开：,名 称,功 能,说 明,PTP,运动类型,点到点运动,P1,点的名字,最多,23,个字符,工具,工具号,Tool_data116,坐标,基座标号,Base_data116,CONT,近似定位接通,“ ” ，,Cont,Vel=100%,速度,1,到,100%,（省缺：,100%,）,CPDAT1,运动参数,加速度和近似距离选项,LIN,线性运动,机器人按照,TCP,或工具参考点沿直线移动到终点,机器人需要在确定的速度下按照一个精确的路径到一个点，使用线性运动,选择,LIN,指令后，其输入格式值在程序窗口打开：,名 称,功 能,说 明,LIN,运动类型,线性运动,P1,点的名字,最多,23,个字符,工具,工具号,Tool_data116,坐标,基座标号,Base_data116,CONT,近似定位接通,“ ” ，,Cont,Vel=2m/s,速度,0.001,到,2m/s,（省缺：,2m/s,）,CPDAT1,运动参数,加速度和近似距离选项,变量类型,整数,INT,实数,REAL,布尔,BOOL,字符,CHAR,列举,ENUM,结构数据,POS FRAME,AXIS EE6POS 6AXIS,变量,定义变量,DELC,INT i,DELC,REAL a, b,DECL REAL MATRIX7,，,3,DELC,E6POS PP,全局,|,如果变量为全局变量，则随时都可以显示。 在这种情况下，变量必须保存在系统文件 （例如,config.dat,、,machine.dat),或者在局部数据列表中作为全局变量。,局部,|,局部变量可以分为程序文件,(.src),中的局部变量或者局部数据列表,(*.dat),中的局部变量。 如果变量是在,.src,文件中定义的，则该变量仅在程序运行时存在。 我们将此称为 “ 运行时间变量 ”。 如果变量是在,.dat,文件中被定义为局部变量，并且仅在相关程序文件中已知，则其值在关闭程序后保持不变。,常用指令,IF SWITCH,FOR WHILE,REPEAT LOOP,WAIT,IF,语句允许使用选择两个选项之一,SWITCH,语句是用于不同程序分支的选择指令,FOR,循环,语句使一个或多个指令被重复执行直到满足某个条件,WHILE,循环,在重复开始时请求的一个执行条件,REAPT,直到循环结束才检查结束,条件,使用,LOOP,语句编程无穷循环,，只能使用,EXIT,语句结束指令程序段的重复执行。,WAIT,语句，可以使程序停止，直到出现某些情形。,等待一个事件：,等待时间：,中断编程,中断例程说明：,当出现诸如输入等定义的时候，控制器中断当前程序，并处理一个定义的子程序；,由中断而调用的子程序被称为中断程序；,允许最多同时声明,32,个中断；,在同一时间最多允许,16,个中断激活。,使用中断时的步骤：,中断声明；,启动,/,关闭或禁止,/,开通中断；,需要时停住机器人；,需要时废弃当前的轨迹规划，运行一条新的轨迹。,举例说明：,外部控制,外部控制输入,/,输出重要信号,新建,Cell,程序,Cell,程序内容,输入端配置举例,配置输入,/,输出操作步骤,1.,个,人坠落防护系统是用来把工作人员与固定挂点连接起来所必需的一整套产品，可完全防止出现从高处坠落的情况或是能完全地制止这种情况的发生。,2.,单,独使用这些产品不能对坠落提供防护。但是，如果这些构件能够良好的组合在一起，那么它们将形成一种对工作场所的安全和整体的坠落防护计划都极其重要的个人坠落防护系统。,3.,如果安全绳没有垂直地固定在工作场所上方，发生坠落时将使得工人在空中出现摇摆，并可能撞到其他物体上或撞到地面造成伤害。,4.,一,个有才能的领导者会给所在的团队或组织带来成功的希望，使人们对他产生一种敬佩感。敬佩感是一种心理磁铁，它会吸引人们自觉去接受影响力。,5.,老,虎,型给,他明确方向的语言、让他知道做这件事对他的好处，说话中要给他很肯定的感觉，不要怀疑他或不放心，直接说明不要拐弯抹角，请他记录彼此沟通的内容。,6.,孔雀型先聊轻松的话题再进入主题、运用图画方式进行沟通，对于事情就事论事不责骂当事人，给他赞扬及鼓励，多运用一些肢休语言，可到热闹场合进行洽谈。,7.,无尾熊型不要强势与他沟通，沟通中运用一些温馨的语言，可聊聊天再进入主题，交待任务不要一次太多，让他知道你会协助他，经常寻问这事情的进展，让他知道在沟通中不要有所忌讳。,8.,猫头鹰型不要强势与他沟通，交待任务最好自行确认后再说，不讲不实际的事不说没有凭证的话，说话要完整化，任务分配时可分解数项告知，让他知道事情做完的成败会有人负责，对事不对人，不要批评他的专业。,演示完毕，感谢聆听！,
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