第四章第七节 控制器作用规律的实现方法

单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,K,G,f,(s,),X,0,(s),+,X,i,(s,),图,4-1,运算放大器构成控制器示意图,该控制器的总传递函数为：,也可表达为：,如果放大器放大系数,，则上式变为,4-7,实现各种控制作用规律的基本方法,4-7,实现各种控制作用规律的基本方法,K,R,+,u,i,+,u,f,W,1,u,0,图,4-2,电子式比例控制器原理图,部分电压,u,f,为：,因而分压环节的传递函数为：,而放大器的开环传递函数为：,这样运算放大器的闭环传递函数为：,当,时，,放大器,输出,气源,给定值旋钮,反馈,波纹管,喷嘴,测量,波纹管,温包,毛细管,图,4-3,气动式比例控制器示意图,4-7,实现各种控制作用规律的基本方法,连杆,K,图,4-4,电子式比例积分控制器原理图,4-7,实现各种控制作用规律的基本方法,挡板,给定旋钮,给定弹簧,正反馈,波纹管,主杠杆,支架,温包,反馈杠杆,支架,压力表,输出,放大器,负反馈,波纹管,积分室,积分阀,测量波纹管,图,4-5,气动式比例积分控制器示意图,4-7,实现各种控制作用规律的基本方法,4-7,实现各种控制作用,规律,的基本方法,K,K,图,4-6,电子式比例微分控制器原理图及方块图,这里，,4-7,实现各种控制作用规律的基本方法,K,图,4-7,电子式比例积分微分控制器电路图,传递函数为：,如果其反馈环节的传递函数为：,4-7,实现各种控制作用规律的基本方法,K,图,4-8,电子式比例积分微分控制器方块图,由如图所示的方块图可得闭环传递函数为：,式中，,4-7,控制器作用规律的实现方法（,QTM-23J,型,PID,调节器）,ST,P,测,c,d,R,d,气源,输入,负反,负反,正反,测量,给定,放大器,跟随器,R,p,R,i,