智能机器人时代

Click to edit Master title style,Click to edit Master text styles,Second level,Third level,Fourth level,Fifth level,*,*,智 能 机 器 人 时 代,总导演毛豪 监制韦元月,制片人,朱松 剧本吴凯,关于机器人的电影,变形金刚,我机器人,终结者,宝莱坞机器人之恋,机器人管家,机器人定义,要了解机器人的分类，得先从机器人的定义开始：,国际标准化组织ISO的定义：“机器人robot是一种自动的、位置可控的、具有编程能力的多功能机械手，这种机械手具有几个轴，能够借助与可编程序操作来处理各种材料、零件、工具盒专用装置，以执行种种任务。,机器人是一台设计用于快速准确、重复执行一项或多项任务的机器。正如机器人需要执行的任务把戏繁多一样，机器人的种类也多种多样。,机器人的分类,军用机器人：地面军用机器人、无人机、水下机器人 、 空间机器人,民用机器人：工业机器人、效劳机器人、娱乐机器人,机器人的组成,机械本体局部,传动执行局部,传感检测局部,信息处理局部,对外接口局部,机器人的系统连接,不同类型机器人机械、电气、控制结构不同；,机器人系统通常三大局部：机械局部、传感局部和控制局部；六个子系统：驱动系统、机械系统、感知系统、人机交互系统、机器人环境交互系统、控制系统等组成；,机器人主要技术参数,.自由度,.分辨率,.精度,.重复定位精度,.工作范围,.承载能力及最大速度,自由度,.机器人自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目，一般不包括手部末端操作器的开合自由度，表示了机器人动作灵活的尺度。,.一般描述一个物体的位置和姿态需要六个自由度；,.机器人自由度是根据用途设计的，可多用六个自由度，也可小于六个自由度。,.三自由度机器人：底座水平转动，上臂弯曲，肘弯曲；,.自由度多通用性好，但结构复杂，矛盾。工业机器人自由度选择与生产要求有关：批量生产要求速度快、可靠性高，自由度可以少些；更换产品，增加柔性，自由度可多。工业机器人自由度一般46个，7个以上为冗余自由度，主要增加避障。,分辨率,.分辨率由系统设计检测参数决定，受位置反响检测单元性能影响。,.分为编程分辨率和控制分辨率，统称系统分辨率；,.编程分辨率指程序中可以设定的最小距离单位，又称基准分辨率。如电动机旋转0.1度，指尖移动直线距离0.01mm。,.控制分辨率是位置反响回路能检测到的最小位移量。如1000线增量式码盘，0.36度。冗余自由度，主要增加避障。,精度,.机器人精度主要依赖于机械误差、控制算法误差和分辨率系统误差。,.机械误差主要产生于传动误差、关节间隙、连杆机构挠性。传动误差由齿轮间隙、螺距误差等引起；关节间隙由关节处的轴承间隙、谐波齿隙等引起；挠性随机器人位形、负载变化而变化。,.控制算法误差指算法能否得到精确描述的直接解和运算字长造成的BIT误差小；,分辨率系统误差可取1/2基准分辨率；机器人精度可以认为1/2基准分辨率和机械误差的综合；假设机械综合误差到达1/2分辨率，那么精度等于分辨率。,重复定位精度,.重复定位精度是关于精度的统计数据。,.任何一台机器人在同一环境、同一条件、同一动作、同一指令下，每一次动作位置不可能完全一致，重复定位精度是指各次不同位置距离平均位置的最大偏差，,.重复定位精度,0.2,：,.不同速度、不同方位反复试验次数越多重复定位精度评价越准确；,机器人材料,制作机器人的材料是多种多样的。选择制作材料时，主要考虑以下几个方面：,1材料要能满足机器人的强度和刚度要求；,2材料的加工工艺性好；,3材料的稳定性好；,4材料的密度尽量小；,5材料的本钱尽可能低；,6机器人的用途。,设计者必须对各种材料的性能要有全面的了解，可以通过各种渠道如查阅材料手册或产品样本、通过计算机互联网查询、直接咨询材料供货方或生产厂家、咨询相关专家等获得相关资料。,常用的机器人制作材料有各种金属材料，如钢、铝、铜的棒料或板料以及型材和铸件等；一些非金属材料，如塑料、有机玻璃、橡胶、尼龙、聚四氟乙烯等。,对于个人机器人，木材也是一种很好的非金属材料，甚至纸张也可以成为辅助的材料。,各种材料之间的连接，可以根据牢固度要求以及材料的特性选择焊接、铆接、螺栓或螺钉连接、粘接甚至绑定等不同的形式。当然，有时还要考虑防松要求。,变形金刚之武器篇,兵器,激光,太空武器,超速飞机,微波武器,核导弹,泰瑟枪,电子炸弹,精确制导武器,隐身武器,新概念武器,新生化武器,纳米武器指采用了现代高科技的常规武器装备，比方地震武器、核武器、气象武器、生物武器、化学武器、纳米武器等。,武器,传统兵器,刚度表征金属材料抵抗弹性变形的能力,强度金属材料抵御破坏的能力,疲劳强度,硬度【布氏HBS/HBW)、洛氏(HR)、维氏(HV)】塑性,现代化战争武器,现代化战争,武器,耐高温材料,ZrB2瓦可耐受2000度高温。硼化铅陶瓷材料正处于未来太空运载工具的研究前沿。目前航天飞机是用碳化硅覆膜的碳基复合材料用作防热瓦，这种材料只能耐受1600度的温度。然而硼化铅可在高于2000度的高温下工作，其熔点在3000左右！,超现代化武器,激光武器(Laser Weapon),是一种利用沿一定方向发射的激光束攻击目标的定向能武器，具有快速、灵活、精确和抗电磁干扰等优异性能，在光电对抗、防空和战略防御中可发挥独特作用。它分为战术激光武器和战略激光武器两种。它将是一种常规威慑力量。由于激光武器的速度是光速，因此在使用时一般不需要提前量，但因激光易受天气的影响，所以时至今日激光武器也没有得到普及。,激光武器特点,高度集束的激光，能量也非常集中。举例说，在日常生活中我们认为太阳是非常亮的，但一台巨脉冲红宝石激光器发出的激光却比太阳还亮200亿倍。当然，激光比太阳还亮，并不是因为它的总能量比太阳还大，而是由于它的能量非常集中。例如，红宝石激光器发出的激光射束，能穿透一张3厘米厚的钢板，但总能量却缺乏以煮熟一个鸡蛋。,激光武器的缺点,由于现在激光的技术并不成熟，无法轻易制造出大功率的激光器，而且激光耗能极大，需要复杂庞大的供电机构，使得激光武器不能大量投入使用,。,机器人之自我修复,固态,溶化吸热,凝固放热,液态,升华吸热,气态,液化放热,汽化吸热,凝华放热,