松下焊接机器人电子教案

单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,焊接,机器人,操作及应用,1.1,机器人一词的由来？,捷克文中的,robota,（劳役或苦工之意）,机器人是具有生物功能的空间三维坐标机器,1920,年,捷克作家,卡雷尔,恰佩克在他的科幻小说,罗萨母万能机器人制造公司,首次提到机器人一词。,人造人,=,机器人,Robot,第一章 机器人概述,(1),1.2,机器人的性质？,第一章 机器人概述,(2),效率高、工作质量好、计划性强、,易于实现流水化作业,消除人工劳动的不确定因素,1.3,机,器人,的主要作用,？,替代人，从事繁复、危险、苛酷的工作,向智能化方向发展，彻底改变人类的工作和生活方式,1.4,机,器人,的特点,？,1.5,机,器人,的发展趋势,？,RT,軸：腰（,回,转,）,RW,軸：,手臂,（,旋,转,）,FA,轴,：,肩,（,前伸,）,UA,軸：,躯体,（,上举,）,BW,轴,：,手腕,（,弯曲,）,TW,轴,：,手腕,（,扭,转,）,教材（图,1-1,）机器人与人的比较,机器人：,6,个自由度 人：,7,个自由度,第一章 机器人概述,(3),教材,（图,1-7,）机器人动作范围,第一章 机器人概述,(4),教材,（图,1-6,）机器人本体规格,教材,（图,1-12,）外部轴应用事例,第一章 机器人概述,(5),外部轴,支撑轴,公共底座,工装夹具,焊接机器人,机器人本体 机器人控制柜 机器人示教器 全数字焊接电源和接口电路 焊枪 送丝机构 电缆单元 焊丝盘架（焊接量较大时多选用桶装焊丝“,OP”,）气体流量计 变压器,(380V/200V) (11),焊枪防碰撞传感器,(12),控制电缆,OP,气管,(12),（,11,）,教材,（图,1-15,）焊接机器人单体构成,第一章 机器人概述,(6),第一章 机器人概述,(7),机器人,控制柜,全数字,焊机,机器人示教器,送丝,装置,防碰撞开关,机器人本体,（辅图）焊接机器人部品图,焊枪,软件,PID,控制器,伺服,电机,光电,编码器,目标,+,位置,_,位置,反馈,关节,动作,输出,PWM,波,第一章 机器人概述,(8),教材（,图,1-13,）机器人控制原理,伺服,放大器,教材（图,1-14,）机器,人连线及各关节定义,第一章 机器人概述,(9),第二章,机器人,示教器,(1),教材（图,2-21,）示教器各部位的名称,(,G,),第二章,机器人,示教器,(2),教材（图,2-2,）机器人示教器背面图示,教材（图,2-1,）机器人示教器正面图示,第二章,机器人,示教器,(3),先将操作拨动按钮向右轻压，然后向上转动拨动按钮，拨动到不同的位置，可以得到五种不同的运动速度。,（辅图）机器人的移动速度控制,第二章,机器人,示教器,(4),（辅图）机器人的分级管理功能,教材（图,2-17,）选择菜单,第二章,机器人,示教器,(3),教材（图,2-20,）输入字母,第二章,机器人,示教器,(4),第三章 手动模式,(1),教材（图,3-15,）直线示教,教材（图,3-17,）圆弧插补图示,第三章 手动模式,(2),.,（,图,3-18,）,为两端圆弧插补示例，三点计算一段圆弧，如果全部设为,MOVEC,指令，由于圆弧路径的改变，,cd,段和,de,段的计算结果将变为两段直线轨迹。此时应在,c,点重复登录三次：第一次登录,MOVEC,，再登录键入,MOVEL,指令或,MOVEP,指令，第三次登录键入,MOVEC,指令作为圆弧新起始点。,教材（图,3-19,）圆弧插补的运用事例,第三章 手动模式,(3),教材（图,3-18,）圆,弧插补计算示意图,教材（图,3-21,）直线摆动插补示意图,第三章 手动模式,(4),教材（图,3-24,）圆弧摆动插补示意图,第三章 手动模式,(5),教材（图,3-22,）六种摆动形式组图,第三章 手动模式,(6),教材（图,3-35,）设定焊接条件,第三章 手动模式,(7),教材（图,3-9,）机器人运动坐标系选择菜单组图,关节坐标系的切换,第三章 手动模式,(8),第五章,视窗,(1),教材（图,5-11,）运转状态图示,第五章,视窗,(2),教材（图,5-12,）预约状态图示,第六章 文件编辑,(1),教材（图,6-1,）剪切操作示意图,第九章 设定基本参数,(1),教材（图,9-1,）用户,ID,对话框,第九章 设定基本参数,(2),教材（图,9-11,）用户坐标系的设定,第九章 设定基本参数,(3),教材（图,9-14a,）,L1,型工具补偿,教材（图,9-14b,）人工校枪示意图,第九章 设定基本参数,(4),教材（图,9-17,）工具设定对话框,第九章 设定基本参数,(5),教材（图,9-18,）设定软限界,第九章 设定基本参数,(6),教材（图,9-19,）微动设定,第九章 设定基本参数,(7),教材（图,9-28,）其它设定,第十章 输入,/,输出设定,(1),教材（图,10-2,）输入设定图示,第十章 输入,/,输出设定,(2),教材（图,10-4,）输出设定图示,第十章 输入,/,输出设定,(3),教材（图,10-7,）运转方式的设定,第十章 输入,/,输出设定,(4),教材,(,图,10-8),次序,板上的端子排布图,第十章 输入,/,输出设定,(5),教材（图,10-11,）信号方式时序图,第十章 输入,/,输出设定,(6),教材（图,10-12,）二进制方式时序图,教材（图,10-13,）,BCD,方式时序图,第十章 输入,/,输出设定,(7),第十一章,焊接电源的设定,(1),教材（图,11-6,）焊机,参数,设定,第十一章,焊接电源的设定,(2),教材（图,11-8,）焊丝,/,材料,/,焊接方法设定,第十一章,焊接电源的设定,(3),教材（图,11-16,）焊接参数设定,第十一章,焊接电源的设定,(4),教材（图,11-27,）,TIG,焊参数设定,第十二章 其它功能,设定,(1),教材（图,12-3,）,RT,监测显示设定,第十二章 其它功能,设定,(2),教材（图,12-4,）块监测图示,第十二章 其它功能,设定,(3),教材（图,12-6,）块监测设定对话框,第十三章 扩展系统,(1),教材（图,13-3,）外部轴设定对话框,第十三章 扩展系统,(2),教材（图,13-8,）机械组应用图示,CO2,气体,保护区,焊丝,母材,熔,池,焊,道,导电,嘴,溶滴,电,弧,焊接方向,喷嘴,第十六章 机器人焊接工艺,(1),教材（图,16-1,）,CO2/MAG,焊接原理,(,一,),短路过渡,小电流、低电压,。熔滴长大受到空间限制而与母材短路，在表面张力及小桥爆破力作用下脱离焊丝。,(,二,),滴状过渡,电弧长度较长,，熔滴可自由长大，直至下落力大于表面张力时，脱离焊丝落入熔池。,(,三,),细颗粒过渡,CO2,焊时，电流超过一定值，过渡颗粒变小，飞溅小焊缝成型好。,(,四,),射流过渡,MAG,焊时,，焊丝端部液态金属成铅笔尖状，,细小熔滴从焊丝尖端一个接一个成轴线状向熔池过渡。焊接无飞溅。,教材（图,16-3,）熔滴的几种过渡形式,第十六章 机器人焊接工艺,(2),第十六章 机器人焊接工艺,(3),教材（图,16-5,）,CO2/MAG,焊接的工艺参数,第十六章 机器人焊接工艺,(4),教材（图,16-6,）接头形式及焊接位置,第十六章 机器人焊接工艺,(5),（图,16-8a,）薄板焊接的焊丝指向,（图,16-8b,）板厚不同时焊丝指向,教材（图,16-8d,）有焊接间隙时焊丝指向,教材（图,16-8c,）,裙,边焊接时焊丝指向,第十六章 机器人焊接工艺,(6),教材（图,16-12,）各种变位系统,满足各类不同工艺需要的焊枪类型,第十六章 机器人焊接工艺,(7),教材（图,16-30,）焊接机器人焊枪种类的应用图例,TIG,填,丝焊枪,MIG,焊枪,CO2,焊枪,薄板,铝和不锈钢,碳钢,几种,插补方式：,示教点的插补,PTP(MOVEP),点到点的运动,1,、直线插补,Linear(MOVEL,),机器人从该点到下一点运行一段线段。,2,、圆弧插补,Circular(MOVEC,),机器人通过,3,点决定一条圆弧。,3,、直线摆动插补,Linear,-,Weaving,(MOVELW),机器人运行一条直线摆,动轨迹。,4,、弧线摆动插补,Circular-Weaving,(MOVECW),机器人运行一条圆弧摆,动轨迹。,第十七章 机器人编程的几种,插补方式,焊接空走,运动方式,移动速度,P3,P4,（图,3-17,）圆弧插补图示,第十七章 圆弧的示教解读,P2 P3 P5 P8,程序（图,17-1,）,（圆弧示教程序解读）,（如何设定）,Prog0005,prg,程序名,Prog0005,顺序自动生成，可重新命名,1:Mech1:Robot,分类机械：,设备为机器人,出厂时设到,1:Mech 1,。,Begin of Program,程序开始,自动生成,TOOL,1:TOOL01,指定储存工具的数据工具号,默认（,CO2,焊枪）,MOVEP P1 10m/min,速度为,10m/min,，由前一点向该点移动,P1,为空走点。,DELAY 3.00s,该点延时,3,秒,DELAY,为延时指令,MOVEL P2 10m/min,速度为,10m/min,，由,P1,点向,P2,点移动,P2,为直线空走点,MOVEC P3 10m/min,速度为,10m/min,，由,P2,向,P3,直线移动,P3,开始焊接点（圆弧起始）,ARC-SET AMP,120,VOLT,19 S,0.5,叙述焊接条件：电流,=120A,、,电压,=19V,、焊接速度,=0.5m/min,设定与焊接电流适配的焊接电压和焊接速度。,ARC-ON ArcStart1,RETRY,0,运行,ArcStart1,文件开始焊接操作，不使用引弧重试功能。,叙述焊接开始条件，选择引弧程序为,ArcStart1,。,MOVEC P4 10m/min,示教速度为,10m/min,，由,P3,点向,P4,点圆弧焊接，焊接条件（同上）不变。,P4,圆弧中间点（焊接点）,MOVEC P5 10m/min,示教速度,10m/min,，焊接速度,0.5m/min,不变，继续由,P4,点向,P5,点作圆弧焊接。,P5,为空走点（圆弧焊接的结束点）,CRATER AMP,100,VOLT,18 T,0,叙述收弧条件：收弧电流,=100A,、收弧电压,=18V,、收弧时间,T=0,为零秒。,收弧时焊接电流，收弧焊接电压和收弧焊接时间。,ARC-OFF,ArcEnd2,prg,RELEASE=0,运行,ArcEnd2,文件结束焊接操作,RELEASE=0,粘丝解除为,0,次，即无,粘丝解除。,叙述焊接结束条件，设定收弧程序为,ArcEnd2,。,MOVEL P8 20m/min,速度为,20m/min,，由,P5,向,P8,直线移动,P8,为空走点。结束。,End of Program,机器人停留在第,8,点位置。,程序结束,第十七章 机器人的圆弧,编,程示意,第十七章 机器人的平角焊,编,程示意,第十七章 编程示例,(1),教材（图,17-1,）弧线示教程序示例,收弧参数,起弧程序,焊接结束点,焊接开始点,焊接参数,起始点,该点延时,3,S,收弧程序,第十七章 编程示例,(2),教材（图,17-2,）圆弧摆动程序）,振幅点,1,焊接结束点,中间点,过渡点,结束点,焊接开 始点,开始点,过渡点,本田座椅双机器人系统示教,第十七章 编程示例,(3),教材,（图,17-3,）本田座椅双机器人系统示教,第十七章 编程示例,(4),教材（图,18-9,）自行车,三角架工装,(,焊前示教,),教材（图,18-10,）自行车三角架鱼鳞纹焊接效果,教材（图,18-1,）水平回转台式机器人系统图,第十八章,焊接机器人应用,(1),第二工位,第一工位,回转台,维修入口门,教材（图,18-2,）三轴垂直翻转机器人工作站,第十八章,焊接机器人应用,(2),第一工位,第二工位（装卸工位）,外部轴变,位装置,机器人控制柜,安全围栏,第十八章,焊接机器人应用,(3),教材,（,图,18-3,）机器人切割系统,割炬,配气装置,机器人本体,控制装置,高频点火器,切割机器人系统主要由由以下四部分组成：,1.,机器人部分,2.,控制部分,3.,配气部分,4.,割炬部分,第十八章,焊接机器人应用,(4),教材,（,图,18-5,）装载机驱动桥体的机器人焊接系统构成图,第十八章,焊接机器人应用,(5),教材,（图,18-7,）帕萨特后桥总成双机器人焊接工作站,(,后桥总成图片,),第十八章,焊接机器人应用,(6),教材,(,图,18-8,）三轴垂直翻转双机器人平面布置图,工件装,卸位置,工位,1,工位,2,外部轴变位器,机器人,1,机器人,2,外部轴,1,外部轴,2,操作盒,控制柜,第十八章,焊接机器人应用,(7),序号,构成,数量,型号,1,PLC,控制单元,1,2,焊接电源,1,350GR3,3,机器人控制柜,1,4,清枪装置,1,BRS-CC,5,机器人,1,TA1400,6,变位机,1,500KG,7,安全栅,2,高,2100mm,8,卷帘门,2,9,系统底座,1,10,遮光栅,1,11,观察窗,1,12,触摸屏,1,教材,（,图,18-4,）八字形机器人双工位系统,