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单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,*,机构的结构分析和瞬心法,重点:机构自由度的计算和机构具有确定性运动的条件,习题,1、机器和(机构)统称为机械;(构件)是机械的最小运动单元体。,2、(由两个构件直接接触而组成的可动的连接)称运动副,3、两构件之间以点、线接触所组成的平面运动副,称为(高)副。以面接触,所组成的平面运动副称(低)副。,4、两个以上的构件同在一处以转动副相连接,构成了(复合铰链)。机构中常,出现一种与输出构件无关的自由度称(局部自由度,5、机构中按给定的已知运动规律独立运动的构件称为(原动件)。,6、(机构相对机架具有的独立运动的数目)称为机构的自由度,7、机构具有确定性运动的条件是(机构自由度大于0,且等于原动件数)。,8、平面机构自由度计算的公式(F=3n-2P-P)。,9、(两构件的瞬时等速重合点)称为两构件的瞬心,10、以转动副相连接的两构件的瞬心在(转动副的中心);以移动副相连接的两构,件间的瞬心位于(垂直于导路的无穷远处)。以两构件以纯滚动的高副连接,心在(在接触点);当高副元素有相对滑动时,瞬心在(过接触点的公法线上),11、对不通过运动副直接相连的两构件间的瞬心位置,可用(三心定理)求出,12、对含有N个构件的平面机构,其瞬心总数K=(N(N-1)/2)。则含有7个活动,构件的平面机构,其瞬心总数为(28),自由度计算实例,习题1:如图,已知DE=FG=H,且相互平行;DF=EG,且相互平行;,DH=E,且相互平行。计算机构自由度(若有复合铰链、局部自由度和虚约,束,请指出)。,解:,F=3n-2PL-PH,G,rong,n=8P1=11P=1,F=1,在D、E处存在复合,铰链;滚子绕自身,几何中心B的转动自,由度为局部自由度,FG杆及其两端的转,动副所引入的约束,A4,为虚约束。,H,自由度计算实例,习题2:如图,已知ADBECF,并且AD=BE=CF;LN=MN=NO,构件1、,2为齿轮,且齿轮2与凸轮固连。试计算机构自由度(若有复合铰链、局部自,由度和虚约束,请指出)。机构有无确定运动?为什么?,N,2,O,解:,n=13P=18,P=2,F=1=原动件数,机构的确定运动,你mm,例1:如图所示为摆动从动件盘形凸轮机构,凸轮为一偏心圆盘,其半,径r=30mm,偏距e=10mm,LAB2=90mm,Lgc=30mm,o1=20rads。求,(1)找出机构的所有瞬心;(2)求图示位置的vc,1、各瞬心位置,B点为P2;A点为P13;O点为P12,2、在瞬心P12有,所以c2LBo=1e,c2=e/LBo=2010/(90+10)=2rad/s,方向为顺时针。,c=2lpc=230=6mn,方向垂直BC向左,3,P,已知曲柄滑块机构,曲柄长L=40m,0=2时针),9=60,ABC=90,试标出图示位,置机构瞬心P1用瞬心法求在该置时滑蚨的速度约,解如图所示断法求出F2其相对P13,B,因a1AB3=F3,LAE/CDS3=2040Lcas3Tr=92376m1=1924m4,方向水平向左,第4、5、7章摩擦与效率、机械运转与速度,波动的调节,1、在计算移动副中的摩擦力时,不管运动副两元素的几何形状如何,只要其计算,公式中引入(当量摩擦系数v)即可,2、移动副中法向反力与摩擦力的合力称为运动副中的(总反力)。总反力与法向,反力成(摩擦角),其与法向反力的偏斜方向与v12的方向相反,3、只要轴颈相对于轴承滑动,计及摩擦时轴承对轴颈的总反力与(摩擦圆)相,切,4、机械效率用功表示为(n=WW。);用驱动力表示为(=理想驱动力/实际,驱动力),5、串联机组的效率等于(机组每台机器效率的连乘积)。串联机器的数目越多,机械效率越(低),6、当驱动力任意增大恒有n(0,)时,机械将发生自锁,7、机械在运动过程中的三个阶段:(起动)阶段、(稳定运转)阶段和(停车),阶段,8、调节周期性的速度波动,可在机械中安装一个具有很大转动惯量的(飞轮)。,第8章平面连杆机构,重点:连杆机构的类型和基本知识,习题,1、(铰链四杆机构)为平面四杆机构的基本型式,其他型式的四杆机构可认,为它的演化形式,2、铰链四杆机构有(曲柄摇杄机构、双曲柄机构、双摇杄机构)三种基本,类型。其中与机架相连的称为(连架杆),能作整周回转的连架杆称(曲,柄),3、铰链四杆机构中,各运动副都为转动副。据组成转动副的两构件能否作,相对整周转动,又分为(整转副)和(摆转副),4、平行四边形机构是(双曲柄机构)的一种特殊形式;等腰梯形机构是,(双摇杆)机构的特殊形式。,5、偏心轮机构可认为是将(曲柄摇杆或曲柄滑块)机构中的转动副半径扩,大,使之超过曲柄长演化而成,6、整转副存在的条件?曲柄存在的条件?双摇杆机构中有无整转副?,
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