平面机构的运动分析

平面机构的运动分析,3.2,速度瞬心及其在机构速度分析中的应用,瞬心是作相对运动两构件的瞬时等速重合点,瞬心法是机构速度分析图解法的一种形式，简单。,3.2.2,瞬心的数目,N,瞬心数,n构件数,瞬心的求法,观察法,P,12,P,12,在无穷远,P,12,P,12,在公法线上,三心定理,作平面运动的三个构件共有三个瞬心，它们位于同一直线上,.,K,V,k1,V,k2,1,2,P,23,1,2,p,13,p,12,3,p,14,p,12,p,34,1,2,3,4,p,23,p,13,p,24,3.3 ,级机构的运动分析,机架,+,主动件,基本,杆组,机构,+,主动件,的运动参数角位置,、,角速度,、,角加速度,已知，可求出,2,点的运动参量位置,p,、,速度,v,、,加速度,a;,对于,、,杆件组成的,RRR,杆组，,2,、,4,两外运动副的运动参量也已知，可求出,3,点的运动参数及,、,杆件的运动参数。,1,2,3,4,机构运动分析的步骤：,画出机构简图，把各构件和有关点编号；,拆分杆组；,对主动件进行运动分析，求出与其他构件连接点处的运动参数；,从与主动件联接的构件开始，找出外运动副已知的基本杆组对其分析；,若杆组中还有其他待求点，应用刚体上任一点参数公式，求出各点的运动参数。,已知机构各尺寸及,gam1=,30,gam2=,10,点,1(0.0,0.0),点,2(0.26,0.15) 1=10 1/s,1,2,x,y,例：六杆机构运动分析,求,各构件质心的运动参数,2,x,y,1,3,7,4,5,9,6,8,画出机构简图，把各构件和有关点编号；,拆分杆组；,1,3,2,4,2,7,8,5,3,9,6,5,2,分析（杆组调用）顺序,1),分析原动件，求出,3,点的运动参数；,2),已知,2,、,3,点的运动参数，分析,RRR,杆组，求出,4,点及,1,、,2,构件的运动参数；,3),以,2,、,3,位参考点，刚体上任一点的运动分析，求出,5,、,8,、,7,点的运动参数；,4),已知,2,、,5,点的运动参数，分析,RRP,杆组，求出,6,点及,4,、,5,构件的运动参数；,5),以,5,位参考点，刚体上任一点的运动分析，求出,9,点的运动参数,p,15,p,25,p,23,p,14,5,1,2,4,3,p,12,p,13,5,1,2,4,3,5,1,2,4,3,5,1,2,4,3,P,24,P,23,P,34,P,14,P,12,P,45,P,14,P,15,P,25,P,24,P,34,P,35,P,15,P,13,P,25,P,23,P,13,P,12,P,23,P,14,P,34,p,24,P,45,P,35,1,2,3,4,5,6,3-6,用瞬心法求,p,16,P,45,P,24,p,25,p,23,P,35,p,36,p,12,p,14,p,13,第四章 平面机构的,动态静力分析,4.2,机构动态静力分析的基本原理,主要内容,4.3 ,级机构的动态静力分析,机构动态静力分析的目的和方法,目的,确定运动副反力,求平衡力（力偶）,假定在主动件等速回转情况下，作用在主动件上的驱动力或从动件上的生产阻力,方法,根据达伦贝尔原理，将惯性力作为假想的外力加在构件上，可用静力学方法进行力分析，称为动态静力分析（,Kineto,-static Analysis),4.2,机构动态静力分析的基本原理,反力特点,:,大小,方向,作用点,转动副,移动副,高 副,结论：低副两个力的未知要素,高副一个力的未知要素,每个构件的静力平衡方程有三个,n,个构件用P,l,个低副和P,h,个低副连接，引入,2P,l,+P,h,个力未知要素，,杆组的静定条件：,结论：所有自由度为零的杆组（基本杆组）都是静定的,机构动态静力分析的步骤,将机构按主动件及杆组进行分解,从主动件开始进行运动分析,计算各构件的惯性力及惯性力矩,从外力已知的杆组开始，依次对各杆组进行动态静力分析，求出各运动副反力,对平衡力作用的构件进行分析，求出平衡力,机构动态静力分析例,工艺阻力为水平方向，作用于,6,点，滑块向右移动时其值为,5000,N，相左移动时其值为零。,1,2,x,y,构件号,1,2,3,4,5,质心位置点号,1,7,8,9,6,质量,(kg),50,14,35,39,120,转动惯量,(kg-m,2,),1.3,0.55,0.7,10.5,需调用的子程序,1,调用,rrpf子程序求5点，6点和移动副的运动副反力,3,调用,bark子程序求1点的运动副反力及平衡力矩,2调用rrrf子程序求2点、3点及4点的运动副反力,1,3,2,4,2,7,8,5,3,9,6,5,2,从外力已知的杆组开始，依次对各杆组进行动态静力分析，求出各运动副反力,对平衡力作用的构件进行分析，求出平衡力,