最新PMAC运动控制卡培训资料

Click to edit Master text styles,Second Level,Third Level,Fourth Level,Fifth Level,Click to edit Master title style,DELTA TAU,Data Systems, Inc.,TRAINING,5/1/00,Delta Tau Data SystemsPMAC Training Course,深圳钧诚科技 毕然超,PMAC,简述,PMAC,有多种不同的硬件版本. 它们有着不同的外形结构,总线形式,输出信号及,I/O,端口,.,我们要了解:,它们之间的不同和各自的特点,以及更多,PMAC,含义是,P,rogrammable,M,ulti-,A,xis,C,ontroller,PMAC,有着广泛的应用场合, 从微小的精密控制到几百千瓦的功率控制,PMAC,简述,机器人,食品加工,机床,印刷,纸张,木材加工,包装设备,装配线,物流输送,照相控制,硅片处理,自动焊接,激光切割,普通,PMAC,控制8轴能力,Turbo PMAC,有控制32轴能力,32 PLC,程序,256,运动程序,数字信号处理器 (,DSP),主机控制,脱机运行,多种总线形式(,PCI,ISA,PC104,VME),多轴可选,门阵列芯片,DSP,芯片,固件芯片,内存芯片,机器接口,Bus,总线,PMAC,简述,所有版本,不同在于,*所有的,ISA,版本的,PMAC,都已经停产,目前只有库存在售,PMAC(1),可以脱机运行,上位机控制,与主机总线或者串口通讯,在板只能输出+/-10,V DAC,模拟量信号,PMAC1 (PCI/,ISA*,) PMAC1-Lite (PCI/,ISA*,),PMAC1 VME PMAC1-Mini (PCI/,ISA*,),外形结构,总线接口,控制轴数和,I/O,能力,PMAC(2),PMAC2 (PCI/,ISA*,) Mini PMAC2 (,ISA*,) PMAC2-Lite(PCI/,ISA*,),PMAC2 (PCI/,ISA*,)Ultralite PMAC2 VME PMAC2 VME Ultralite,PMAC2 PC/104 GEO PMAC Drive,所有版本,不同在于,外形结构,总线接口,控制轴数和,I/O,能力,可以脱机运行,上位机控制,与主机总线或者串口通讯,(PC/104,可选,USB,或以太网通讯),在板,DPRAM,选项,在板,ADC (Option12),32-bit,在板,I/O,输出信号:模拟量,(10V), PWM,脉冲信号,*所有的,ISA,版本的,PMAC,都已经停产,目前只有库存在售,可以脱机运行,加强的固板软件,前瞻算法, 运动学算法.,在板,DPRAM,选项,在板,ADC (Option12),16 / 32,在板,I/O,输出信号:模拟量,(10V), PWM,脉冲信号,(Turbo PMAC1,只有10,V ),外形结构,总线接口,控制轴数和,I/O,能力,*所有的,ISA,版本的,PMAC,都已经停产,目前只有库存在售,.,Turbo PMAC,TURBO PMAC1/PMAC2 (,ISA*,/ PCI) TURBO PMAC1/PMAC2 VMETURBO PMAC2 (,ISA*,/PCI) UltraliteTURBO PMAC1/PMAC2 PCI Lite TURBO PMAC2 VME Ultralite UMAC (TURBO PMAC2)QMAC (TURBO PMAC2)Compact UMAC (Turbo PMAC2) Brick Family Amplifiers (TURBO PMAC2),所有版本,不同在于:,PMAC,软件工具,Resource and Software Tools,网站:,产品手册,技术手册,快速介绍,例程,软件设置引导,PEWIN32-Pro,软件包,PEWINPRO,主程序 执行软件,PMAC Tuning Pro (,调整,PID,环,电流环.),PMAC Plot Pro,数据采集工具,上位通讯链接库,支持高级语言比如,C+,参数设置工具 (,P1, P2, Turbo Setup Pro),提供,Step-by-Step,配置,PMAC/,电机参数.,Website:,这是用户最主要的软件工具. 借助它与控制器进行通讯,并且,提供了很多有用的工具,:,PMAC,执行软件,给,PMAC,发在线指令,监视位置,速度,跟随误差,监视,PMAC,的电机,坐标系,以及全局状态,监视,改变,查询,PMAC,变量,创建运动程序/,PLC,程序,调试并下载到,PMAC,备份,恢复,校验,PMAC,参数,程序,实时显示,PMAC,端口状态,1.,2.,3.,4.,5.,6.,7.,8.,9.,10.,11.,12.,13.,14.,15.,16.,17.,绪论,PMAC,介绍,PMAC,特点,与,PMAC,通讯,故障处理,输入/输出:,PMAC,硬件连接,设置电机参数,设置,PMAC,换相,闭环,安全设置,基本电机运动,设置坐标系,计算功能,PMAC,运动程序编程,PMAC,与外部事件同步,编写,PLC,程序,编写主机通讯程序,PMAC,用户手册由17个章节组成,.,PMAC,用户手册,PMAC,软件手册由9部分组成.,1.,2.,3.,4.,5.,6.,7.,8.,9.,PMAC,指令&变量摘要,PMAC I,变量详述,PMAC,在线指令详述,PMAC,编程指令详述,PMAC,数学计算功能,PMAC,寄存器,PMAC I/O,及内存地址表,PMAC,推荐,M,变量定义,PMAC,固板软件更新,PMAC,软件手册,PMAC,多任务处理,PMAC,是一个真正的实时多任务的计算机, 完善的任务优先级确保所有的任务都能快速的执行,我们需要学习:,PMAC,要履行什么任务,PMAC,任务优先级,执行运动程序,PMAC,某一时刻执行一个运动, 执行这个运动所有的 运算,PMAC,对即将的运动指令提前进行运算,执行,PLC,程序,在处理器允许的时间内尽可能快的扫描后台,PLC,PLC,用在任何与运动程序异步的任务场合,PMAC,做什么,单字符输入/输出,每个字符占用200纳秒,最高优先级保证,PMAC,在字符操作时不会失去主机的控制,换相更新,缺省时无刷电机换相周期110微秒(换相操作占用3微秒,),占用,PMAC,运算能力的3%,伺服环更新,计算新的指令位置,读入新的实际位置,差值计算输出,缺省的伺服更新时间442微秒(更新操作占用3060微秒),占用,PMAC,运算能力7%,实时中断(每,I8+1,个伺服更新周期),运动程序准备(每当开始一个新的运动,设置一个内部标志),使能 前台,PLC0,和,PLCC0,后台任务,执行,PLC,和,PLCC,通讯响应和安全检查,高,低,PMAC,任务优先级,PMAC2 / Turbo PMAC2,能进行数字或模拟换相,缺省换相周期110微秒,(9KHz),跳线更改(,PMAC1),软件更改(,PMAC2),E29-E33 for P1, I901 for P2, I7m01 for Turbo P2,PMAC1 / Turbo PMAC1,只能模拟(正弦)换相,注意: 需要 2,DAC,输出,换相算法,PWM,PWM,PWM,Encoder,Feedback,i,a,measured,i,b,measured,PWMATOPn,PWMABOTn,PWMBTOPn,PWMBBOTn,PWMCTOPn,PWMCBOTn,DC BUS +,DC BUS -,V,a,V,b,V,c,Motor,Encoder,PMAC,换相更新,(中级）,换相算法,Encoder,DAC1,DAC2,AGnd,对于每一个闭环运动,PMAC,需要考虑,:,根据规划好的轨迹计算新的指令位置,从反馈传感器读入新的实际位置,根据差值计算指令输出,指令输出,转换成,DAC 10V,模拟量信号, 数字,PWM,信号或者脉冲加方向信号,缺省伺服更新率 2.25,kHz (442usec),跳线更改(,PMAC1),软件更改(,PMAC2),E3-E6 for P1, I902 for P2, and I7m02 for TP2,Output,Stage,PID,Servo,Algorithm,Error,Commanded,Actual,Position,Digital Number, 32767,Bits,AMP,M,Enc,Position,+,-,PMAC,伺服更新,(中级）,实时中断 (,RTI),更新率由,I8,控制,(,every I8+1 servo cycles per update).,在伺服更新后即刻进行,两部分主要任务:,使能 前台,PLC 0 / PLCC 0,运动程序动作规划,I5=1,or,I5=3?,需要,运动,计算,?,程序,结束?,所有的坐,标系都检,查了?,坐标系程序,在运行?,下一个,C.S.,执行当前行,中断结束,有运动,指令?,运动计算,设置,W.D,计时器,执行,PLCC0,if enabled,读取下一行代码,执行,PLC0,if enabled,yes,yes,yes,yes,yes,yes,no,no,no,no,no,no,PMAC,实时中断,(中级）,(在更高优先级任务完成后执行后台任务,),跟随误差限制,软/硬件超程限制,放大器出错报警,更新看门狗计时器,PLC 1-31 (one at a time),PLCC 1-31 (one scan through all),当所有这些功能在最低频率条件下没有得到更新,将触发看门狗硬件报警,(比如,PLC,死循环),I5=2,or,I5=3?,所有,PLCCs,执行完了?,执行下一个,PLC,yes,yes,no,no,执行第一个,PLCC,执行下一个,PLCC,安全检查,超差报警,出错报警,跟随误差报警,重新设定看门狗,寄存器到 512,指令相应,(,通讯),PMAC,后台任务,(中级）,实时中断,置位,W.D,读,W.D,寄存器,W.D,寄存器 0,W.D.,寄存器递减计数,后台任务经常没有事件,因此停止更新计时器,.,PMAC,算法确保 看门狗 检测25,HZ,时钟信号.使得前后台任务稳定进行.,PMAC,看门狗计时器,(中级）,DELTA TAU,Data Systems, Inc.,YES,ESY,NO,ESY,保证,PMAC,工作电源 4.75,V and 25,Hz,触发计时器计数,RTI,递减计数,后台管理将计数器设置成最大值 (=512),欠电压,or,频率过低 将 触发看门狗报警,PMAC,的红,LED,亮,指令输出强制为零,放大器禁能,“FEFCO”,输出关 (,PMAC1),“WDO”,输出开 (,PMAC2),PMAC,卡需要重新上电恢复,PMAC,看门狗计时器,(中级）,看门狗计时器,监测正常,时钟频率 25,Hz,DC,电压 4.75,关断,PMAC,Yes,No,No,Yes,PMAC,看门狗计时器,(中级）,CT - Conversion Table,转换表,#,n - Motor n Servo Update,伺服更新,HK Housekeeping,资源管理,CT,#1,#2,#3,#4,PLC 0,PLC 1.,Servo,RTI,Background,CT,#1,#2,#3,#4,PLC 1 (cont.),PLC 2.,Servo,Background,CT,#1,#2,#3,#4,PLC 2 (cont.),PLC 3.,Servo,CT,#1,#2,#3,#4,PLC 0,运动规划 .,Servo,RTI,CT,#1,#2,#3,#4,PLC 0,PLC 3 (cont) .,Servo,Background,HK,HK,Comm,*,*,Background,DELTA TAU,Data Systems, Inc.,PMAC,多任务举例,(中级）,通讯,伺服中断,实时中断,RTI,开始,ESY,本周期内没有后台,ESY,PMAC,硬件部分,PMAC,是一个非常灵活的控制器, 适合于各种类型的应用场合, 各种形式的主机,放大器,电机,传感器,.,我们要学习:,什么是,PMACs,用户门阵列,IC,PMACs,连接端口,PMACs,反馈能力,PMACs,通讯方式,硬件,(PMAC),连接端口,附件板卡, 标志信号,Dac,信号输出,I/O,编码器反馈.,软件定义,M-,变量,I-,变量 定义,电机坐标系定义,系统编程,程序结构设计,(,上位界面,运动程序, PLCs),编程,调试,通讯方式,(,串口,USB,以太网,总线),下载/上载 参数,程序,DELTA TAU,Data Systems, Inc.,PMAC,系统结构框图,上位主机,(PEWin32Pro),坐标系,电机,寄存器,硬件,通道,输入,接口,输出,接口,运动,程序,在线,手动,指令,通讯接口,放大器,标志信号,上位,主机,PMAC CPU,Motorola 56xxx &,存储器,门阵列,电路,离散,电路,控制对象,编码器,电机,轴,电机,固板软件,内存,PMAC,系统结构框图,硬件通道包括,增量编码器输入, 指令输出,标志信号,PMAC 1,只能输出,DAC 10V,模拟量信号,PMAC 2,可以有模拟量,(10V),数字,PWM,脉冲信号输出,门阵列,是外部用户(电机)信号与,DSP,处理器的接口电路,每一个门阵列芯片有 4 个硬件通道,对于,PMAC, PMAC2, and MACRO,门阵列是不同的,详述,门阵列芯片,DSP,芯片,固件芯片,内存芯片,机器接口,Bus,总线,ENCODER 1,ENCODER 2,ENCODER 3,4,ENCODER,INPUTS,ANALOG,CONTROL,24-,BIT,DATA BUS,16-,BIT,ADDRESS BUS,DSP-GATE,ENCODER,SAMPLE,SERVO,PHASE,SELECTABLE-FREQUENCY CLOCK INPUTS,SERIAL,DATA OUT,SERIAL,DATA IN,CLOCK,MUX,CONTROL,DAC 1,1,2,3,4,用户门阵列,IC,(中级）,ADC,16/18,BIT,4,ANALOG,INPUTS,4,ANALOG,OUTPUTS.,16/18,BIT,RESOLUTION,LD,ADC SHIFT REGISTERS (4),DAC SHIFT REGISTERS (4),AENA 1-4,EQU 1-4,FLAG,CONTROL,HOME 1-4,+,LIMIT 1-4,-,LIMIT 1-4,FAULT 1-4,INPUT,FLAGS,OUTPUT,FLAGS,ACCESSORY BOARD,DAC/ADC,ENCODER,CONTROL,ENCODER 4,MUX,DAC 2,LD,DAC 3,LD,DAC 4,LD,A,B,C,A,B,C,A,B,C,A,B,C,DIGITAL,CONTROL,PWM (4),REGISTERS,6,PWM Outputs per channel for Digital Amps,and pulse & Direction Outputs for Stepper Motor,6,Lines,160,PIN,PLCC,PACKAGE,DAC 1,Only PMAC2 Gate Array is capable of doing PWM output.,PMAC 1,用户门阵列,ICS,(,DSP GATE),编码器功能,(中级）,24,BIT UP/DOWN POSITION REGISTER,(30,MHz MAX.),SERVO POSITION CAPTURE REGISTER,PHASE CAPTURE REGISTER,POSITION COMPARE REGISTER,(4,Compare channels are available, on channel 1 only),CONTROL REGISTER,1),ENC. ERR.,2),CAPTURE,3),EQL.,3,STATUS,5,INPUTS,16,CONTROLS,HOME FLAG,&,INDEX,OUTPUT,A/B QUAD,DECODING,W/MODE CONTROL,X1,X2,X4,P/D,CLK,PHASE CLOCK,C CHANNEL,4,FLAGS,A,B,SERVO CLOCK,24,BIT DATA,4,BIT ADDRESS,ENCODER CLOCK,10,MHz DEFAULT,30,MHz MAX.,COUNT,DIRECTION,4,CIRCUITS PER,GATE ARRAY,FIVE INPUTS,ENCODER INPUT,30,MHz MAX.,(,EDGE RATE),POSITION,CAPTURE,TRIGGER,CONTROL,BUS,AND,DATA,CONTROL,HOME CAPTURE REGISTER,TIMER REGISTERS (2),1/,T, ENCODER PERIOD MEASUREMENT,EQL.,DIGITAL,FILTER,POSITION INCREMENT REGISTER,ADDER,机器接口 2,光隔,I/O,机器接口 1,扩展,编码器接收,光隔 16-,bit DACs,标志信号隔离,SRAM,128 k x 24 Active,Memory,CPU,24-Bit 20/40/60/80 MHz DSP,56002,Watchdog,定时器,“,DSPGATE” 4-Channel,伺服电路,光隔 16-,bit DACs,Bus,Comm.,Interface,ADC Port,Bus,总线接口,Standard CPU only,Option 16,标志信号隔离,“,DSPGATE” 4-Channel,伺服电路,ADC Port,编码器接收,Option 4A, 5A, 5B, 5C,Option 2,Standard CPU only,Option 1,FLASH 512k x 8 Firmware & User Backup,DPRAM 8 k x 16 Interface,EPROM,128 k x 8,固件,扩充,SRAM,16 k x 24,参数存储,EAROM 2 k x 8 Setup Storage,显示端口,面板端口,多路复用口,I/O,控制,ICs,串行口,串行通讯接口,比较端口,PMAC1,结构框图,PMAC2,结构框图,FLASH,512,Kx8,FIRMWARE &,USER BACKUP,SRAM,128,Kx24,ACTIVE,MEMORY,8/16,12-,BIT,ADCs,DPRAM,8,Kx16,INTERFACE,CPU,24-,BIT,40/60/80,MHz,DSP56002,EXTRA SRAM,16,Kx24,PARAMETER,STORAGE,BUS,COMMUNICATIONS,INTERFACE,WATCHDOG,TIMER,BUS PORT,EXPANSION,模拟量,多路复用端口,I/O,缓存,Option 12/12A,Option 16,Data & Address Busses,Option 2,Option 1,I/O,I/O,缓存,MACRO,光缆口,串行口,显示端口,I/O,缓存,手轮接口,I/O,缓存,比较输出口,DRIVERS,I/O,ASIC,INPUT/,OUTPUT,BUFFERS,INPUT/,OUTPUT,BUFFERS,4-,Channel,SERVO,ASIC,4-,Channel,SERVO,ASIC,SERIAL,COMMUNICATIONS,INTERFACE,MACHINE PORT 4,MACHINE PORT 2,MACHINE PORT 3,MACHINE PORT 1,DSP GATE 2,DSP GATE1,DSP GATE1,DSP GATE1,PMAC,附件是,PMAC,功能的扩展和延伸,Multiplexer Port,例如,:,8-,轴应用,4,模拟量信号输入,32 点外部,I/O,ACC-34AA,ACC-28A,ACC-8D,Acc-8D,A/D Port,JMACH2,JMACH1,ACC-8D,4,Axes,4,Axes,模拟量输入,数字,I/O,Amplifiers,Motors,ACC-9W Pro,PEWIN Pro,软件,JMACH2,PMAC,附件,JDISP,ACC12,40,2,LCD,显示器,JPAN,ACC18,ACC39,JTHUMB,ACC34x,32in/32 out,数字通用,I/O,ACC16,拨码开关,ACC27,8in/8out,专用,IO,ACC8Dopt7,Resolver Input,ACC8Dopt9,Yaskawa Input,ACC35,Driver for ACC 34x,ACC33,Control Panel for NC,JRS422,ACC26,Opto Isolated RS422,Daisy Chain PMACs,JOPTO,ACC21S,OPTO22 Racks,Greyhill Racks,8 inputs,8 outputs,JXIO,Extension,Inputs,JMACH1,and,JMACH2,4 DACs,4 Encoders,4,LIM,4 Home Flag,4 Amp Fault,4 Amp Enable,5V and Digital GND,15V and AGND,ACC8D,JANA,ACC28A,16 Bit A/D,JEXP,ACC-24 PMAC Extension Card,ACC-29 MLDT,ACC-14 Parallel I/O,Option 2 DP RAM,ACC-49 Sanyo Absolute Encoder,JEQU,Outputs from,position compare,PMAC1,JDISP,ACC12,40,2,LCD Display,JTHMB,ACC34x,32in/32 out multiplexed IO,ACC16,Thumbwheel,ACC27,8in/8out dedicated IO,ACC8Dopt7,Resolver Input,ACC8Dopt9,Yaskawa Input,ACC35,Driver for ACC 34x,PMAC NC Control Panels,JMACRO,ACC42,MACRO,Interface for,PMAC2,JOPTO,ACC21A,40-pin IDC to 50-pin OPTO22,32-bit Input/Output,40-pin IDC,JMACH1,JMACH2,JMACH3,JMACH4,2 Output Channels (PWM, PFM, DAC),2 Encoders,2,LIM,2 Home Flag,2 Amp Fault,2 Amp Enable,4 ADC Inputs,5V and Digital GND,ACC8F, ACC8FP, ACC8E, ACC8K1, ACC8K2, ACC8T,JHW,20-pin IDC,2 Encoders,2 PFM or PWM Channels,JEQU,Outputs from,position compare,JEXP,JRS232*,RS232,Communication,JANA,Option12,8-16 Channel,12-bit ADC,J1,J2,J3,J4,J5,J6,J7,J8,JMACH12,JMACH11,JMACH10,JMACH9,*,JRS422,Option 9L,Opto Isolated RS422,Daisy Chain PMACs,PMAC2 LAYOUT,JEXP,ACC-24P2 PMAC Extension Card,ACC-14 Parallel I/O,ACC-49 Sanyo Absolute Encoder,ACC-51 4096,Interpolator,模拟量输入,数字,I/O,ACC-9W Pro,PEWIN Pro,软件,UMAC,多轴应用解决方案,MACRO,光纤,Ethernet, USB,脱机运行,根据轴数和功能配置框体,基于3,U,形式的,TurboPMAC2,通用多轴控制器 (,UMAC),UMAC,附件,DELTA TAU,Data Systems, Inc.,PMAC,反馈功能,反馈元件,PMAC1,PMAC2,UMAC/Macro CPU,A/B,正交增量编码器,ACC-8D,ACC-8F, ACC-8A,ACC-8E,ACC-24E2 Family,正弦编码器 (,SIN/COS),ACC-8D opt8 (256x),ACC-51P (4096x),ACC-8D opt8 (256x),ACC-8A (256x),ACC-51P (4096x),ACC-51E (4096x),并行字反馈信号,激光干涉仪,绝对编码器等,ACC-14P/V,ACC-14P/V,ACC-14E,旋变反馈,ACC-8D opt 7,ACC-8D opt 7,ACC-8D opt7,+ACC-8E,安川绝对编码器,Acc-8D opt9,(,sigma I),Acc-8D opt9,(,sigma I),ACC-57E,(sigma I),同步串行接口编码器,(SSI),N/A,N/A,ACC-53E,模拟量反馈,ACC-36P/V (12-bit),ACC-28A (14-bit),ACC-28B (16-bit),ACC-36P/V (12-bit),ACC-28A (14-bit),ACC-28B (16-bit),On-Board Option 12,ACC-36E (12-bit),ACC-28E (16-bit),ACC-59E (12-bit),磁致伸缩直线位移传感器,(MLDT),ACC-29,Built In Logic,ACC-24 Family,三洋绝对编码器,ACC-49,ACC-49,N/A,多摩川编码器,ACC-70P,ACC-70P,ACC-70E,MACRO PERI.,ACC-24E2/24M,GEO-MACRO,ACC-51M,(4096x),GEO-MACRO,ACC-24M,ACC-14M,GEO-MACRO,ACC-24M,ACC-82M,(sigma II),GEO-MACRO,DRIVES,14M, 24M,N/A,N/A,N/A,爱默生,Control Techniques Ltd,编码器,N/A,N/A,ACC-69E,N/A,*,Please refer to PMAC Hardware Reference Manual,PMAC,准备,PMAC,卡上的硬件跳线,卡号 (,PMACs,雏菊花链结构,),总线地址和波特率设置,时钟设置,编码器输入和通用,I/O,设置,硬件初始化跳线 (,E3 on PMAC2 and E51 in,准备,PMAC),PMAC2,只有很少的跳线,大部分功能都由软件配置,大部分通过端子板或者,DB,插头进行连接,JMACH,电缆最长允许36英寸(90,cm),建议使用双绞屏蔽线缆,大部分电机反馈信号是增量编码器信号,电源供应,5V, 15V and 24V DC,为 数字, 模拟,标志,I/O,电路提供电源,电源电路与信号电路分离,安全标志信号,超程限位报警, 放大器出错报警,放大器使能,用户标志,典型放大器指令信号:,10V DAC,模拟量, 脉冲, 直接数字,PWM,机器接口(,JMACH),连接举例,JMACH,通讯能力,通讯形式,PMAC1,/,Turbo,PMAC2,/,Turbo,UMAC,(,Turbo P2),串口,RS232/422,标配,标配,标配,Opt9T-STD w/,IS,A,总线,停产,停产,NA,PC,104,/,ISA,总线,NA,PMAC2 PC104,可选,PC104,接口,PCI,总线,标配,标配,NA,USB,Communications,NA,NA,标配,(Acc,-,54,E),Ethernet TCP/IP/MODBUS,N/A,PMAC2 PC104,标配,(Acc,-,54,E),ISA,/,PCI,工业总线,DeviceNet Master/Slave,CanOpen Master/Slave,ProfiBus Master/Slave,Acc,-,73,/,Acc73P,Acc,-,73,/,Acc,-,73,P,NA,3,U,工业总线,DeviceNet Master/Slave,CanOpen Master/Slave,ProfiBus Master/Slave,ControlNet Slave,NA,NA,Acc-72E,Geo PMAC,Brick,NA,NA,NA,STD,NA,NA,NA,STD,NA,NA,NA,STD,NA,NA,NA,STD,MACRO LINK,光纤通讯,NA,Ultralite,w/ Acc-5E,NA,NA,即插即用 (,USB and PCI),PEWIN32,安装时自动加载驱动程序,非即插即用,(ISA, Serial, and Ethernet),需要手动加载驱动程序,建立通讯,PMAC,存储器地址,PMAC,有几种变量. 变量由一个字母,(I, P, Q, or M),后面接数字 0,to 1023 (Non Turbo),或者0,to 8191 (Turbo),组成. 不同类型的变量占用各自的地址.,我们需要学习,:,什么是,I, P, Q,和,M,变量?,如何定义,M,变量?,什么是,DPRAM?,Non-Turbo PMAC,内存地址分配,X-Memory,Y-Memory,$0000,$00,FF,$0100,$17,FF,$1800,$9,FFF,$,BC00,$,BFFF,$,C000,$,C03F,$,D000,$,DFFF,$,E000,$,F000,$,FFFF,内部,DSP,内存,DSP-Gate,寄存器,Dual-Ported,RAM,VME bus,寄存器,I/O,寄存器,外部,RAM,后备电池,23,16,15,8,7,0,23,16,15,8,7,0,专用运算寄存器,用户缓存,用户自写算法存储,M-,变量定义,Mailbox Registers,VME Setup Registers,DELTA TAU,Data Systems, Inc.,初始化和设置参数,有固定的定义,有一部分影响整个卡,有一部分只针对电机,有一部分只针对坐标系,有一部分只针对编码器,1.,I-,变量,(,Non-Turbo 1024, Turbo 8192),通用用户变量,48,-,bit,浮点数,全局变量,2.,P-,变量,(,Non-Turbo 1024, Turbo 8192),PMAC,变量及其功能,通用用户变量,48,-,bit,浮点数,座标系变量,3.,Q-,变量,(,Non-Turbo 1024, Turbo 8192),4.,M-,变量,(,Non-Turbo 1024, Turbo 8192),提供客户有权使用内存和,I/O,用户定义地址, 偏移量,宽度,(,继续),开关型,数值型,整型数,浮点数,地址型,I-,变量类型,I-variable,PMAC,PMAC2,TURBO PMAC,通用设置,I0 - I99,I0 - I99,I0 - I99,电机参数,I,x,00 -,I,x,86,I,x,00 ,I,x,86,I,xx,00-,I,xx,99,坐标系参数,I,x,87 ,I,x,99,I,x,87 ,I,x,99,I,sx,00-,I,sx,99,伺服,IC,设置,I900-I979,I9,n,0-,I9,n,9,I7,mn,0 -,I7,mn,9,伺服时钟,硬件调整,I900-I909,I7,m,00 ,I7,m,09,*,MACRO IC,设置,-,I990 I999,I6800-6999,编码器转换表,Y:$720-Y:$73F,Y:$720-Y:$73F,I8000-I8192,注释:,x,-,电机号,或坐标系号,n Servo IC,Channel,*,PMAC1 Turbo,硬件调整,xx-,电机号 (1-32),s ,设定为 5 对于19坐标系,设定为 6 对于1015坐标系,m Servo IC number,n Servo IC channel,所有,PMAC,都相同的,I,变量,P-,变量,P-,变量:是用户在进行,PMAC,编程计算时通用的全局变量,48,-,bit,浮点数,1024,个从,P0,到,P1023,用于:,1.,计算,P100=P101*(sin(45),2.,软件触发,IF( M1!= 1 AND P10 = 0),比如您想让一个电机循环运行一个,SIN(,q,) + COS(,q,),的位置,轮廓 .,您有2种方式:,事先计算好每一个离散点,X1,X1.0173,X1.0343,.,.,X0.9824,X1,P1=0,WHILE (P1Y:$FFC2,8,8 ;JOPTO,端口 输出,一旦定义以后,M-,变量就可以进行置位,计算,判别,M9-Y:$FFC2,8,8,X:1 to 24 bits X-memory,固定点,Y:1 to 24 bits Y-memory,固定点,D:48 bits X- and Y-memory,固定点,L:48