变结构控制课件

单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,*,*,*,变结构控制课件,变结构控制课件变结构控制课件,其它形式的自适应控制系统,变结构自适应控制,神经网络自适应控制,模糊自适应控制,鲁棒自适应控制,智能自适应控制,变结构控制理论与技术,变结构控制的基本概念,情况：,情况,2:,情况,3:,分析：,组合系统是由不同结构的反馈控制按照一定的逻辑切换变化得到的，切具备原系统不曾有的渐近稳定性，称这类组合系统为变结构系统,(VSS),，或变结构控制系统,(VSCS),变结构本质上是指系统内部的反馈控制器结构（包括反馈极性和系数）所发生的不连续非线性切变切变要遵循一套按系统性能指标要求制定的切换逻辑,随着组合方式的不同，即系统反馈结构切换逻辑的不同，变结构系统将呈现出不同的形式和特征,滑动模态,(sliding mode),是变结构系统中的主要概念和特征之一,切换面及切换控制律,控制规律的构造方法,不变性条件与鲁棒性,变结构控制系统设计,能达阶段：系统状态由任意初始位置向滑动模态域运动，直到进入，此阶段为能达阶段。,滑动阶段：系统状态进入滑动模态域并沿其运动，叫做滑动阶段。,S,0,滑动模态域设计,当系统满足参数和扰动不变性条件时，滑动模态方程式可写成：,变结构控制律设计,变结构自适应控制,变结构自适应控制,变结构调节器,变结构模型跟踪,变结构模型参考自适应控制,变结构模型参考自适应控制,智能自适应控制,智能自适应控制的类型,分层递阶智能控制,专家式智能自适应控制,仿人智能自适应控制,自学习智能自适应控制,神经网络智能自适应控制,模糊智能自适应控制,集成智能自适应控制,神经网络自适应控制,神经网络自适应控制,神经网络自校正控制,神经网络模型参考自适应控制,模糊自适应控制,鲁棒自适应控制,谢谢,