最新机器人的机械臂结构专业知识讲座

单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,*,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,*,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,*,36、“不可能”这个字(法语是一个字)，只在愚人的字典中找得到。-拿破仑。,37、不要生气要争气，不要看破要突破，不要嫉妒要欣赏，不要托延要积极，不要心动要行动。,38、勤奋，机会，乐观是成功的三要素。(注意：传统观念认为勤奋和机会是成功的要素，但是经过统计学和成功人士的分析得出，乐观是成功的第三要素。,39、没有不老的誓言，没有不变的承诺，踏上旅途，义无反顾。,40、对时间的价值没有没有深切认识的人，决不会坚韧勤勉。,最新机器人的机械臂结构专业知识讲座,最新机器人的机械臂结构专业知识讲座36、“不可能”这个字(法语是一个字)，只在愚人的字典中找得到。-拿破仑。,37、不要生气要争气，不要看破要突破，不要嫉妒要欣赏，不要托延要积极，不要心动要行动。,38、勤奋，机会，乐观是成功的三要素。(注意：传统观念认为勤奋和机会是成功的要素，但是经过统计学和成功人士的分析得出，乐观是成功的第三要素。,39、没有不老的誓言，没有不变的承诺，踏上旅途，义无反顾。,40、对时间的价值没有没有深切认识的人，决不会坚韧勤勉。最新机器人的机械臂结构专业知识讲座臂部设计的基本要求,文档来源于网络,文档所提供的信息仅供参考之用,不能作为科学依据,请勿模,仿。文档如有不当之处,请联系本人或网站删除,1.承载能力足,手臂是支承手腕的部件,设计时不仅,要考虑抓取物体的重量或携带工具的,重量,还要考虑运动时的动载荷及转,动惯性,农村留守儿童这个特殊群体，是我国农村大量劳动力向城市转移过程中所带来的“附属产物”，是指由于父母双方或一方外出打工，他们不得不和自己的孩子分离，将孩子托付给年迈的父母或他人照管。我校是地处中国西部的一个农村小学，也是这一特殊群体的重要集中地。从我校的留守儿童情况来看，这些孩子的家庭教育大致分为三种结构类型：一是“单亲教育”型；二是“隔代教育”型；三是“寄养教育”型。通过调查，发现这三种新型家庭中所受的家庭教育主要有两种：一种是放任的，另一种是专制的。“留守儿童”由于远离父母，失去亲情的呵护，缺乏正常的家庭教育，他们的心理问题增大，道德品行出现偏差，行为习惯也存在问题。这类儿童表现出的比较突出的心理问题有：性格内向、自卑、孤僻、偏激、懒惰、暴躁、冷漠、自私和不愿意合作等。由此产生的行为问题有：厌学、个人卫生习惯差、经常与别的同学闹矛盾、不完成作业、沉迷游戏、说谎、偷盗等。这些问题最终造成他们人格发展不健全，学习成绩下降，思想品德发生危机，违纪行为增多等。这种种问题的出现，情况着实令人担忧。俗话说，儿童的教育就是爱与善的传承。那么，我们怎么实施对这个特殊群体的教育和管理呢？,一、教师要做到爱生如子，以心换心,“留守儿童”因为父母长期不在身边，亲情缺失，他们经常有一些想法和心里话却无法和长辈、亲戚们沟通交流。所以，老师就一定要扮演好慈父爱母的角色。去体贴照顾好这些孩子，并努力改善师生的关系，经常与他们谈心、沟通和交流，消除他们的心理障碍，用师爱来填补缺失的父爱和母爱，使我们能成为他们学习、生活上的参谋和助手，以此增强他们学习、生活的信心和动力。同时利用课余时间，推心置腹地与其深谈，想办法诱导、启发让学生说出自己的内心世界，当完全了解了他最近的心事后，再对其循循善诱，耐心劝解。我班有一位叫顾先宏的同学，他的父母在云南，常年不归。他总是心事重重，很少露出微笑。有一天，他忽然来找我，神秘兮兮地瞅了我半天不说话。当时我很纳闷，突然他鼓起勇气，“老师我给你说件事，你千万别告诉别人。”原来一个月前的一件小事老师和同学都冤枉了他，由于他平时在班里的表现不好，所以任凭他怎么解释，都没有人相信。为此，他一直很郁闷。事后我与他进行了长达一小时的谈话，终于，他露出了久违的笑容。,二、建立健全留守儿童的档案,班主任老师要做好留守儿童的摸底工作，建立包括基本情况、家庭状况、监护人情况、学习成绩、行为习惯等方面的留守儿童的档案，将其在校的各方面表现记入档案。从而对留守儿童进行动态管理，并及时向监护人和外出务工的家长通报其成长情况，形成家校共同教育的局面。,三、开展丰富多彩的课外活动,由于缺少了父母的教育，他们的亲情关系不够健全，从而也影响了他们的人格发展和品德发展。因此他们就容易从别的地方去获取一些成长所需的信息，这个过程中就夹杂了有同伴的不良文化、越轨行为、不健康的东西等，针对这种情况，根据留守儿童的性格特点，培养一个爱好，激发一个兴趣，让他们做自己乐意做的事。这样，留守儿童的业余时间就不会那样单调，那样无聊，而是沉浸在自己的喜好中，感到很充实。还通过主题班会、联谊会等，引导学生互助互爱，激励他们向更好更高的方向发展，让他们充分感受到来自集体的温暖，从而促进身心的健康成长。,四、建设良好的农村寄宿制学校,学校教育是留守儿童教育和帮扶的重要途径。要让他们快乐健康的成长，最有效的方法就是为他们创造良好的寄宿条件，让更多的留守儿童能到学校这个大家庭里生活、学习，让他们能够在集体的生活中获得生活的乐趣，感受到家的温暖，他们也才能有好的个性的发展，也才能不断进取，不断提高。,五、建立教师课题研究小组,学校通过召开研讨会、座谈会等方式，强化教师责任意识，服务意识。让我们教师主动承担起家长或监护人的部分责任，积极营造良好的班级环境，从学习上、生活上对留守儿童给予更多的关爱，用心去爱他们，用情去感化他们。让他们树立积极乐观的生活态度和自信心，以此培养他们正确的人生观和价值观。,六、架设一座无形的“心桥”,孩子对父母感情的亲情依赖，是其他任何感情都不能取代的。我们的家长恰恰忽视了这一点，他们往往寄给孩子许多钱物，却常年不给孩子一封信或一个电话，这就造成了孩子的情感饥渴。我希望能通过学校牵线搭桥，动员家长能定期通过书信或电话与孩子进行情感沟通。我班的留守儿童，在每年初都与家长联系，留下通讯地址和电话号码，当发现某同学有异常时，我会主动提醒他给父母打电话，诉说自己最近的情况。或与家长约定好，每两个星期给班主任打一次电话，询问孩子的成长情况。长期下去，孩子们便会形成这样的共识：老师和父母都很爱他，都在关注他，自己并不比别人差什么，于是逐渐的又重拾回自信，努力提高。我确信，这个方式的施行，一定能收获良好的教育效果。,七、成立家长学校,由于留守儿童所受的家庭教育都是非常规的教育，对他们实施教育的监护人大多年老体衰，以文盲和半文盲居多，他们无法辅导孩子的学习，也难以承担起孩子的教育责任，往往是重“养”而不重“教”，这也就影响了孩子的健康成长，那怎么办呢？希望当地政府能成立家长学校，对监护人进行相关教育方法和技能的培训，帮助监护人提高自身素质，增长教育观念，使其懂得留守儿童的心理和应注意的问题，以此提高监护人的监护能力和教育管理能力。,八、强化管理，促进教学工作,良好的课堂纪律和管理是进行正常学习和生活的保障，尤其是留守儿童父母在外打工，家庭教育管理跟不上，给老师的教学工作带来更大的难度。对于个别调皮捣蛋的学生，我进行耐心教育，教育学生学习小学生守则和日常行为规范，进行集体或个人、单项强化和全面优化的方式进行帮扶，让他们加强集体荣誉感和课堂纪律，从而更好的开展工作，形成良好的习惯和自我约束力，使整个班集体表现出严肃、活泼的良好风貌。,总之，摆在我们面前这块不容忽视的“绊脚石”已成为影响教育均衡发展的敏感问题，也成为了困扰农村小学教师的一个突出问题。我希望学校、家庭、社会一起来努力，共同解决好这个棘手的问题，使身处这个特殊群体的孩子们能真正沐浴到“花季”的阳光，感受到“雨季”的滋润，从而健康、快乐的成长。,本文对亲子活动的研究是采用“行动研究”的方法来进行的，这是教育情境的参与人员，为了提高对其教育或者社会实践的理论认识，提高对实践活动的理解、感悟所进行的研究反思。在这种方式的研究中，参与人员是活动的主体地位，研究人员只是起到中介的作用，它可以为行动和研究直接提供帮助，其研究成果能够直接用来处理各种社会问题。本文的研究主要是通过亲子活动的双方为活动主体，研究者是整个活动的主导，两者之间相互合作的研究方式，提出一个“计划”“执行”“评估”循环、动态的研究。,一、对象与方法,1.研究对象,对本校初中三个年级的学生进行随机抽样，每个年级选取100名学生，共300学生作为研究对象，对上述学生用“亲子关系沟通心理量表”进行检测研究，然后通过排除家庭无法参加的以及量表得分成绩明显低于总平均分的学生，最终确定了13个家庭共同参与研究。上述13个家庭中，由父母双方共同参与的有3个，剩下的10个家庭是由固定的父亲或者母亲来参加。13名学生中，10名男生，3名女生，2名学生成绩优秀，7名学生成绩中等，4名学生成绩比较落后。学生父母的文化程度分析：2名初中学历，3名高中学历，7名大专学历，1名本科学历。父母职业分析：1名农民，2名工人，1名个体商人，1名军人，6名公司职员，2名公司管理人员。家庭结构分析：2个单亲家庭，11个核心家庭（其中，2个家庭重组再婚）。家庭孩子数目分析：10个家庭独生子女，3个家庭非独生子女。,2.研究工具分析,（1）亲子关系沟通量表：这个心理量表共有37个题目，包括4个测谎题。题目的回答包括对母亲和对父亲回答这两种方式。这分量表共有两个维度，一个是亲子沟通动机，包括轻松感，支配需要，情感需要，参与倾向性这四个因素。另一个是亲子沟通能力，包括开放的表达，理解，沟通灵活性，积极倾听这四个因素。,（2）活动反馈表：要求家长和学生，在每一次活动结束之后，都要真实的填写满意程度，姓名，以及对下一次亲子活动的建议。其中，满意程度包括五种：很满意，比较满意，一般，比较不满意，很不满意。,（3）亲子活动评价表：学生以及家长对于活动的方式，内容，过程以及效果的看法、评价、活动感言，有封闭式和开放式的两种题目。,3.亲子活动开展前的需求评估,（1）活动愿望：通过家长会或者课间活动的方式向家长以及学生宣传关于“亲子活动”的开展，经过调查，有80%的学生及家长对这样的主题活动表现出极强烈的兴趣。,（2）活动安排：通过与家长、班主任、学生三者之间的沟通协调，最终活动的时间定在每周五的六点半-七点半一个小时的时间，活动地点大家都比较赞同在教室开展，在比较熟悉的环境中，进行活动的时候也比较的轻松。这次亲子活动每周进行一次，共持续进行8周。,（3）活动内容：通过广泛征集家庭以及孩子的意见，活动的内容最终定为两类：第一类是学习亲子之间沟通的技巧，包括双方之间怎样才能进行比较融洽、比较有效的语言沟通，怎样处理双方之间的矛盾、分歧等等。比如说，很多家长都反应想学习关于如何管教自己的孩子，同时，降低他们抵触情绪的产生，想多学习一些与孩子进行沟通的技巧和方法。第二类是改善亲子之间的沟通观念，同时，加强相关的学习。比如说，很多家长都提出想更多的了解关于孩子成长、学习方面的故事，想知道更好地孩子心理，想知道怎样才能更好地与孩子进行交流，怎样才能真正的成为朋友。,（4）活动方式及培训方案：通过广泛的征集意见，很多家长和学生们一致认为气氛融洽、和谐轻松的活动方式比较易于接受，比较排斥过去的讲座或者报告之类的，比较枯燥乏味的活动方式。但是，也有部分家长表示希望通过理论知识的学习，提高与孩子之间的沟通能力。根据多方面的意见，最终形成了亲子活动的方案：亲子游戏，角色扮演，案例分析，故事分享以及知识讲授这五种形式的活动方式综合运用。每一环节活动结束后有给父母教育孩子的“锦囊妙计”,活动时间 第一周 第二周 第三周 第四周 第五周 第六周 第七周 第八周,活动主题 我们来到这里 重新认识彼此 寻找有效的方式沟通 望子成龙 和谐家庭建立 如何奖励孩子 如何对待孩子的错误 如何对待孩子的错误,活动方式 亲子游戏，角色扮演，案例分析，故事分享以及知识讲授这五种形式的活动方式综合运用,二、结果分析,1.亲子双方对亲子活动执行过程的整体效果评估,表一：亲子对活动过程评估,执行过程 完全,符合 比较,符合 一般 不太,符合 完全,不符,家长 学生 家长 学生 家长 学生 家长 学生 家长 学生,活动中家长与学生积极参与 6 4 9 8 1 1 0 0 0 0,导师有效引导配合默契 4 5 9 7 3 1 0 0 0 0,活动实用易懂 4 5 9 7 3 1 0 0 0 0,通过表一的调查数据充分证明，亲子活动方案可以充分调动和发挥活动双方父母和学生的积极性，导师的技术也已经达到了心理素质辅导的要求，亲子活动的内容也比较有实用性，而且通俗易懂。,臂部设计的基本要求,文档来源于网络,文档所提供的信息仅供参考之用,不能作为科学依据,请勿模,仿。文档如有不当之处,请联系本人或网站删除,1.承载能力足,手臂是支承手腕的部件,设计时不仅,要考虑抓取物体的重量或携带工具的,重量,还要考虑运动时的动载荷及转,动惯性,文档来源于网络,文档所提供的信息仅供参考之用,不能作为科学依据,请勿模,仿。文档如有不当之处,请联系本人或网站删除,2.刚度高,为了防止臂部在运动过程中产生过大,的变形,手臂的截面形状要合理选择,工字壅截面的弯曲刚度一般比圆截面,大,空心管的弯曲刚度和扭转刚度都,比实心轴大得多。,文档来源于网络,文档所提供的信息仅供参考之用,不能作为科学依据,请勿模,仿。文档如有不当之处,请联系本人或网站删除,工字钢(GB706-88):,钢的型号与高度尺,1:6寸h有关,如:10号工字钢,d,即指其高度尺寸为100mm。,2、其它参数如截面积、单,X,X,b-d位长度的理论质量、截面静,力矩等可查相应的设计手册,3、工字钢的长度按长度系,列购买。如:519m。,文档来源于网络,文档所提供的信息仅供参考之用,不能作为科学依据,请勿模,仿。文档如有不当之处,请联系本人或网站删除,槽钢(GB707-88),1、槽钢的型号与高度尺寸,h有关,如:10号槽钢即指,二1:10,其高度尺为100mm。,X,2、其它参数如截面积、单,b-d,位长度的理论质量、截面,静力矩等可查相应的设计,手册,3、钢结构,文档来源于网络,文档所提供的信息仅供参考之用,不能作为科学依据,请勿模,仿。文档如有不当之处,请联系本人或网站删除,3、导向性能好,定位精度高,为防止手臂在直线运动中,沿运动轴,线发生相对转动,应设置导向装置,同时要采用一定形式的缓冲措施,文档来源于网络,文档所提供的信息仅供参考之用,不能作为科学依据,请勿模,仿。文档如有不当之处,请联系本人或网站删除,4.重量轻、转动惯量小,为提高机器人的运动速度,要尽量减,少臂部运动部分的重量,以减少整个,手臂对回转轴的转动惯量。,文档来源于网络,文档所提供的信息仅供参考之用,不能作为科学依据,请勿模,仿。文档如有不当之处,请联系本人或网站删除,5合理设计与腕部和机身的连接部位,臂部的安装形式和位置不仅关系到机,器人的强度、刚度和承载能力,而且,还直接影响到机器人的外观。,机械臂的运动形式,文档来源于网络,文档所提供的信息仅供参考之用,不能作为科学依据,请勿模,仿。文档如有不当之处,请联系本人或网站删除,1.直角坐标型,臂部由三个相互,正交的移动副组,成。带动腕部分,别沿、Y、Z,个坐标轴的方向,作直线移动。结,构简单,运动位,置精度高。但所,占空间较大,作范围相对较小,41,、学问是异常珍贵的东西，从任何源泉吸收都不可耻。,阿卜,日,法拉兹,42,、只有在人群中间，才能认识自己。,德国,43,、重复别人所说的话，只需要教育；而要挑战别人所说的话，则需要头脑。,玛丽,佩蒂博恩,普尔,44,、卓越的人一大优点是：在不利与艰难的遭遇里百折不饶。,贝多芬,45,、自己的饭量自己知道。,苏联,