控制工程基础课后答案--课件

控制工程基础课后答案1PPT课件2.12PPT课件3PPT课件2.24PPT课件2.35PPT课件2.46PPT课件2.47PPT课件8PPT课件3.129PPT课件b)c)a)d)3.1210PPT课件3.1311PPT课件3.14 c)12PPT课件3.1413PPT课件14PPT课件由由、得：得：3.1515PPT课件16PPT课件17PPT课件3.163.1719PPT课件3.1820PPT课件21PPT课件22PPT课件23PPT课件24PPT课件25PPT课件26PPT课件27PPT课件28PPT课件29PPT课件 P116 表5.1 不同类型系统的静态误差系数及在不同输入作用下的稳态误差n 处于主对角线上的稳态偏差是有限值；n 在主对角线上方，稳态偏差为无穷大；n 在主对角线下方，稳态偏差为零。30PPT课件31PPT课件32PPT课件33PPT课件34PPT课件35PPT课件6.1 如图系统，根据频率特性的物理意义，求下列如图系统，根据频率特性的物理意义，求下列信号输入作用下的系统稳态输出。信号输入作用下的系统稳态输出。36PPT课件37PPT课件38PPT课件6.2 1）39PPT课件40PPT课件41PPT课件6.2 3）42PPT课件43PPT课件6.2 5）44PPT课件45PPT课件6.2 7）46PPT课件6.2 7）47PPT课件6.3 1）48PPT课件6.3 3）49PPT课件6.3 4）50PPT课件6.3 4）51PPT课件6.3 5）52PPT课件6.3 6）53PPT课件54PPT课件6.3 7）55PPT课件6.556PPT课件6.657PPT课件7.1 1）第一列元素变号两次，因此，该系统有两个正实部的特征根，系统不稳定。p=12121;roots(p)ans=-1.8832-0.53100.2071+0.9783i0.2071-0.9783i58PPT课件7.1 3）第一列元素没有变号，因此，该系统没有正实部的特征根，系统稳定。p=1 20 9 100;roots(p)ans=-19.8005 -0.0997+2.2451i -0.0997-2.2451i59PPT课件系统稳定区间：0K p=1 20 9 180;roots(p)ans=-20.0000 0.0000+3.0000i 0.0000-3.0000i60PPT课件特征方程的根轨迹。61PPT课件7.37.362PPT课件66PPT课件7.468PPT课件第一列元素没有变号，因此，该系统没有正实部的特征根，系统稳定。p=1 21 10 1 roots(p)ans=-20.5149 -0.3429 -0.1421方法1：Routh判据69PPT课件方法2：Nyquist判据7.11 画出画出Bode图并求出相位裕量、幅值图并求出相位裕量、幅值裕量裕量。71PPT课件72PPT课件7.12 画出Bode图和Nyquist图，并求出相位裕量。73PPT课件 p=1 10004 40000-40000;roots(p)ans=1.0e+003*-10.0000 -0.0048 0.0008 ans.0.5ans=0.0000+100.0000i 0.0000+2.1974i 0.9101